JPS6042483B2 - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS6042483B2 JPS6042483B2 JP11764775A JP11764775A JPS6042483B2 JP S6042483 B2 JPS6042483 B2 JP S6042483B2 JP 11764775 A JP11764775 A JP 11764775A JP 11764775 A JP11764775 A JP 11764775A JP S6042483 B2 JPS6042483 B2 JP S6042483B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は計算機を塔載とした数値制御（以下ＮＣと称
する）装置に関する。
する）装置に関する。
最近のＮＣ装置は計算機を塔載したＣＮＣに移行しつ
つあるが、サーボについても従来のアナログ・サーボに
代つてデジタル・サーボが使用されるようになつて来た
。
つあるが、サーボについても従来のアナログ・サーボに
代つてデジタル・サーボが使用されるようになつて来た
。
このデジタル・サーボはサーボとして必要な処理の多く
を計算機で行なつて、処理した情報をサーボモータに出
力してこれを制御する。このさい計算機の処理時間は指
令データの内容によつて相違してくるため、計算機の処
理した情報を直接サーボモータに出力するとサーボ特性
が線型でなくなる欠点を有する。 本発明は、計算機の
処理情報が一定の時間条件でサーボモータに出力できる
前記欠点のない数値制御装置を提供することを目的とす
る。
を計算機で行なつて、処理した情報をサーボモータに出
力してこれを制御する。このさい計算機の処理時間は指
令データの内容によつて相違してくるため、計算機の処
理した情報を直接サーボモータに出力するとサーボ特性
が線型でなくなる欠点を有する。 本発明は、計算機の
処理情報が一定の時間条件でサーボモータに出力できる
前記欠点のない数値制御装置を提供することを目的とす
る。
以下本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明する
。
。
第１図は本発明の構成を示すブロック図で、１１は計算
機を示し、例えば当社製のミニコンピュータＴ−４０Ｎ
などが使用される。１２はサンプリング信号ａに同期し
て出力する計算機１２の出力を一時記憶しておくための
バッファ回路で、また１３は次の指令がくるまでの間、
指令を保持しておくためのホールドレジスタである。
機を示し、例えば当社製のミニコンピュータＴ−４０Ｎ
などが使用される。１２はサンプリング信号ａに同期し
て出力する計算機１２の出力を一時記憶しておくための
バッファ回路で、また１３は次の指令がくるまでの間、
指令を保持しておくためのホールドレジスタである。
１４はこのレジスタ１３に保持されたデジタル量の指令
値を所要のパルス幅に変換するデジタル・アナログ変換
器で、このアナログ出力によりサーボモータ１５が駆動
される。
値を所要のパルス幅に変換するデジタル・アナログ変換
器で、このアナログ出力によりサーボモータ１５が駆動
される。
１６は上記サーボモータ１５の実際の位置を検出する位
置検出器で、パルスエンコーダと可逆カウンタの組み合
せにより構成される。
置検出器で、パルスエンコーダと可逆カウンタの組み合
せにより構成される。
また１７、１８は、サンプリング信号ｂ、ｃに同期して
入力データを転送する転送回路を表わしている。 次に
作用を説明する。
入力データを転送する転送回路を表わしている。 次に
作用を説明する。
第２図は上記構成の動作タイミングを示す図である。同
図においてＣはサンプリング信号ｃのタイミングを示し
、ＴＣのサンプリング周期で位置検出器１６からサーボ
モータ１５もしくは図にない機械の現在位置が計算機１
１に入力される。計算機１１は上記検出された現在位置
を入力すると、第３図に示されるサーボとして必要な処
理を行なう。すなわち位置指令値をＥ（Ｎ）、検出器１
６から出されるフィードバック信号をＨ（Ｎ）とすると
、出力１（Ｎ）は次式から求めることができる。ここで
ＮはＮ回目のサンプリングを示すサフイクスを表わして
いる。
図においてＣはサンプリング信号ｃのタイミングを示し
、ＴＣのサンプリング周期で位置検出器１６からサーボ
モータ１５もしくは図にない機械の現在位置が計算機１
１に入力される。計算機１１は上記検出された現在位置
を入力すると、第３図に示されるサーボとして必要な処
理を行なう。すなわち位置指令値をＥ（Ｎ）、検出器１
６から出されるフィードバック信号をＨ（Ｎ）とすると
、出力１（Ｎ）は次式から求めることができる。ここで
ＮはＮ回目のサンプリングを示すサフイクスを表わして
いる。
上記計算が終了すると、サーボモータ１５への指令値を
直ちにバッファ回路１２に出力する。
直ちにバッファ回路１２に出力する。
第２図のｄは計算機１１の処理時間を示し、この値は指
令値によつて異なるので出力のタイミングは一定でない
。次いで同図ｂのタイミングでバッファ回路１２の内容
がホールドレジスタ１３に転送される。このレジスタ１
３から出力するデジタル値はデジタル●アナログ変換器
１４によりデジタル値に比例したパルス幅のアナログ量
に変換されてサーボモータを駆動する。前記のように計
算機１６の処理時間ｄは指令値によつて一定でない。
令値によつて異なるので出力のタイミングは一定でない
。次いで同図ｂのタイミングでバッファ回路１２の内容
がホールドレジスタ１３に転送される。このレジスタ１
３から出力するデジタル値はデジタル●アナログ変換器
１４によりデジタル値に比例したパルス幅のアナログ量
に変換されてサーボモータを駆動する。前記のように計
算機１６の処理時間ｄは指令値によつて一定でない。
したがつて計算機１１から−直接ホールドレジスタ１３
に出力すると、この内容はサンプリング信号ａのタイミ
ングで更新される。このようにサンプリング信号ａのタ
イミングは一定でないので、サーボモータ１５への出力
が線形性を欠いて制御は不安定となる。そこで本発．明
においては、サンプリング信号ｂのタイミングを一定に
してバッファ回路１２の内容を送り出せば、ホールドレ
ジスタ１３の内容の更新は一定となる。この場合サンプ
リング周期和は、ＴＤ〉計算機１１の処理時間の最大値
＋バッファレジスタ５１２に出力するに必要な時間・・
・・・・（２）でなければならない。ＴＤは制御上むだ
時間となりサーボ特性には悪い影響を与えないように、
極力短くすることが必要である。上記は１軸のサーボに
ついて述べたが、ＮＣは複数の軸を同時に動かすもので
あるから、１軸につき１台以上のサーボモータが必要で
ある。
に出力すると、この内容はサンプリング信号ａのタイミ
ングで更新される。このようにサンプリング信号ａのタ
イミングは一定でないので、サーボモータ１５への出力
が線形性を欠いて制御は不安定となる。そこで本発．明
においては、サンプリング信号ｂのタイミングを一定に
してバッファ回路１２の内容を送り出せば、ホールドレ
ジスタ１３の内容の更新は一定となる。この場合サンプ
リング周期和は、ＴＤ〉計算機１１の処理時間の最大値
＋バッファレジスタ５１２に出力するに必要な時間・・
・・・・（２）でなければならない。ＴＤは制御上むだ
時間となりサーボ特性には悪い影響を与えないように、
極力短くすることが必要である。上記は１軸のサーボに
ついて述べたが、ＮＣは複数の軸を同時に動かすもので
あるから、１軸につき１台以上のサーボモータが必要で
ある。
この場合ににも構成は１軸の場合と全く同様で、各サー
ボモータ１５のサンプリング信号ｂのタイミングを一緒
にすることで、各サーボとも同期させることができる。
また前記サンプリング周期ＴＤ，ＴＣを和＝ＴＣとすれ
ば、バッファ回路１２と転送回路１７が不要となる。こ
れを実行するには、第４図のようにサンプリング信号Ａ
，ｃのタイミングおよび計算機１１の処理時間ｄを定め
る。但しサンプリング時刻ａ（ｎ）で出力するデータは
、計算機１１の処理時間ｄ（ｎ−１）で処理された値で
ある。この場合は回路として簡単になるが反面むだ時間
が長くなるので、前記実施例に比べてサーボの特性がや
や長くなる。このようにして本発明によればサーボモー
タに出力するタイミングを一定にして安定に運転するこ
とのできる効果的な数値制御装置を提供できる。
ボモータ１５のサンプリング信号ｂのタイミングを一緒
にすることで、各サーボとも同期させることができる。
また前記サンプリング周期ＴＤ，ＴＣを和＝ＴＣとすれ
ば、バッファ回路１２と転送回路１７が不要となる。こ
れを実行するには、第４図のようにサンプリング信号Ａ
，ｃのタイミングおよび計算機１１の処理時間ｄを定め
る。但しサンプリング時刻ａ（ｎ）で出力するデータは
、計算機１１の処理時間ｄ（ｎ−１）で処理された値で
ある。この場合は回路として簡単になるが反面むだ時間
が長くなるので、前記実施例に比べてサーボの特性がや
や長くなる。このようにして本発明によればサーボモー
タに出力するタイミングを一定にして安定に運転するこ
とのできる効果的な数値制御装置を提供できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本発明装置の動作タイミングを示す図、第３図は計算機
の内部処理を示すブロック図、第４図は他の実施例に適
応した動作タイミングを示す図てある。 １１・・・・・・計算機、１２・・・・・・バッファ回
路、１３・・・・ホールドレジスタ、１４・・・・・・
デジタル●アナログ変換器、１５・・・・・・サーボモ
ータ、１６・・・・・・位置検出器、１７，１８・・・
・・・転送回路、Ａ，ｂ，ｃ・・・・サンプリング信号
。
本発明装置の動作タイミングを示す図、第３図は計算機
の内部処理を示すブロック図、第４図は他の実施例に適
応した動作タイミングを示す図てある。 １１・・・・・・計算機、１２・・・・・・バッファ回
路、１３・・・・ホールドレジスタ、１４・・・・・・
デジタル●アナログ変換器、１５・・・・・・サーボモ
ータ、１６・・・・・・位置検出器、１７，１８・・・
・・・転送回路、Ａ，ｂ，ｃ・・・・サンプリング信号
。
Claims (1)
- １ 指令値を出力する計算機と、上記指令値をバッファ
回路を介して入力しデジタル量で記憶するホールドレジ
スタと、このホールドレジスタの内容をアナログ量に変
換するデジタル・アナログ変換器と、このデジタル・ア
ナログ変換器の出力を入力しサーボモータを介して機械
を駆動するサーボモータと、このサーボモータもしくは
前記機械の位置を検出する位置検出器と、前記バッファ
回路およびホールドレジスタ間のデータの転送を制御す
る第１の転送回路と、前記位置検出器の内容を前記計算
機に転送する第２の転送回路とから成り、前記計算機に
転送された前記内容を前記計算機により処理し前記指令
値として前記バッファ回路に出力し、前記第１の転送回
路に加えられるサンプリング信号のサンプリング周期を
一定にして前記ホールドレジスタの内容を更新するタイ
ミングを前記計算機の処理時間の最大値より遅い一定値
にしてサーボモータをサンプリング制御することを特徴
とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11764775A JPS6042483B2 (ja) | 1975-10-01 | 1975-10-01 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11764775A JPS6042483B2 (ja) | 1975-10-01 | 1975-10-01 | 数値制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5243080A JPS5243080A (en) | 1977-04-04 |
| JPS6042483B2 true JPS6042483B2 (ja) | 1985-09-24 |
Family
ID=14716847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11764775A Expired JPS6042483B2 (ja) | 1975-10-01 | 1975-10-01 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6042483B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS584320A (ja) * | 1981-06-25 | 1983-01-11 | Fanuc Ltd | 放電加工機制御方式 |
| JPS591122A (ja) * | 1982-06-24 | 1984-01-06 | Fanuc Ltd | 放電加工機の逆転制御方式 |
-
1975
- 1975-10-01 JP JP11764775A patent/JPS6042483B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5243080A (en) | 1977-04-04 |
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