JPS6042682B2 - 電気車チヨツパ制御方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、直流電動機によつて駆動される電気車を
マイクロコンピュータ等の小型計算機を用いた制御装置
によつてディジタル制御するとき、起動時にチョッパの
導通時間を一定に保つたままでチョッピング周波数をモ
ータ電流を監視しながら電流パターンに沿つて徐々に上
げてゆき、通常のチョッピング周波数に達した後は一定
のチョッピング周波数で電流パターンに沿うようにチョ
ッパの導通時間（即ち通流率）を制御することによつて
突入電流を制限し、滑らかな起動を可能とするチョッパ
制御方式に関する。

第１図に代表的なチョッパ制御電気車の力行主回路を
示す。

図中１は集電装置、２、３、９、１８は単位スイッチ、
１４は弱界磁接触器、４は高速度減流器、５は減流抵抗
、６はフィルタリアクトル、１０は電動機の電動子、１
１は界磁巻線、１２は誘導分流器、１３は弱界磁抵抗、
１５は主平滑リアクトル、１６はフリーポーリングダイ
オード、１７はチョッパ、１９はコンデンサを示す。
このような構成による力行主回路において、チョッパの
制御は地上の保安設備との協調を考慮して一定周波数で
行なつているが、サイリスタの特性から一定周波数では
最小通流率に制限があり、一定周波数で起動すると主電
動機の逆起動力が出るまで過大な電流が流れて空転した
り、電車の乗心地が悪くなつたりする問題がある。

この起動時の問題を解決するため次の３つの方式が考
えられる。

（ａ） 起動時、起動抵抗を挿入し突入電流を抑える。

（ｂ） 低周波数起動方式として実質的に通流率を小
さくし突入電流を抑える。（ｃ）モータ界磁を弱めてモ
ータ電流が大きくてもトルクを抑えるようにする。

このうち、制御系の構成上、及び安定性から（ａ）（ｂ
）の方式が従来より実用化されている。

（ａ）の起動抵抗挿入方式の一実施例を第２図に示す。
図中、第１図中のものと同一のものは同一の記号を用い
ている。７は制動転換器カムスイッチ、８は起動抵抗を
示す。

この方式は起動時、カムスイッチ７を開放しておき主回
路電流が起動抵抗８を通つて流れるようにして起動時の
突入電流を抑えるものである。起動後一定時間経過する
と、カムスイッチ７を投入して通常の制御に移行する。
この起動抵抗挿入方式では第１図に示す定常時の主回路
に比べ起動抵抗、制動転換器カムスイッチが必要であり
、制御回路にはカムスイッチの限時投入回路が必要であ
る。

（ｂ）の低周波数起動方式は、（ａ）の起動抵抗挿入方
式の起動抵抗及び制動転換器カムスイッチが不要であり
、力行時主回路は第１図に示す通りである。

この低周波数起動方式のサイリスタゲート制御回路の一
実施例のブロック図を第３図に示す。

図中２０はゲートスタート信号、２１は力行ノッチ指令
、２２は応荷重装置出力、２３はモータ電流フィードバ
ック量、２４は基準発振器、２５は分周回路、２６は周
波数切換回路、２７は移相器、２８，２９はタイマー、
３０は限流値パターン発生回路、３１は比較増幅演算回
路、３２はサイリスタゲートオンパルス信号、３３はサ
イリスタゲートオフパルス信号である。２４の基準発振
器には一般に発振周波数の安定な水晶発振器が用いられ
、チョッピング周波数（以下ＦＣＨと称す）の整数倍の
周波数のクロック信号を発生する。

水晶発振器の発振周波数は、ＦＣＨに比べてかなり高く
、分周回路２５によつてこれをＦＣＨまで分周してチョ
ッピング周波数の精度を高めている。２６は切替作用を
もつた切換回路であり、ゲートスタート信号２０に同期
してスタートしたタイマ２８の出力信号の立ち上りを検
知して、出力周波数をＦＯＨ／４からＦｃＨ／２に、更
にタイマ２９の出力信号の立ち上りを検知して出力周波
数をＦｃＨ／２からＦＣＨに切換える働きをもつ。

３０の限流値パターン発生回路は、力行ノッチ指令２１
を同時に応荷重出力２２に応じた限流値パターンを発生
して、比較増幅演算回路３１へのパターン入力とする。

比較増幅演算回路３１はこの限流値パターンと主回路フ
ィードバック量としてモータ電流２３とを比較増幅演算
して移相器２７へ出力する。移相器２７は切換回路２６
の出力クロック信号に同期して各サイクルの最初にチョ
ッパにオンパルスを出すとともに鋸歯状波を発生し、こ
の鋸歯状波が前記比較増幅演算回路３１の出力よりも大
きくなつたときにチョッパにオフパルスを出すことによ
り、通流率を制御し、これによつてモータ電流を制御す
る。従つて、起動時のチョッピング周波数は第４図に示
すように、起動後からタイマ２８の出力が立ち上るまで
の（秒間はＦｃＨ／４で、この後はタイマ２９の出力が
立ち上るまでの（Ｔ．−ｔ１）秒間はＦＣＨ／２で制御
され、Ｔ２秒後以降は定常のチョッピング周波数ＦＣＨ
で制御される。

この低周波数起動方式によれば、前述のように起動抵抗
挿入方式に比べて起動抵抗及びカムスイッチが不要とな
り、ゲート制御回路に新たにＩＣを数個程度追加するだ
けでよいので装置の小型化が可能となる。

しかし、切換周波数の選択は回路構成上定常チョッピン
グ周波数ＦＣＨの分周波数ＦｃＨ／２Ｎとならざるを得
ず、チョッピング周波数を細かく切換えながら制御する
ことができない。

切換段数は通常１段から３段の切換が適当であるが、こ
の方式による周波数切換は前述のようにモータ電流に関
係なくタイマによつて時間制御されているため切”換時
にモータ電流のバネ上りや落ち込みが生じ限流値パター
ンに沿つた滑らかな制御が困難であり、タイマの時素の
設定はモータ負荷試験を行なつて最適値を選ぶ必要があ
る。この欠点を取り除き、さらにきめ細かく起動時、の
周波数を制御する方法として、第３図の周波数切換回路
２６、タイマ回路２８，２９に相当する部分に周波数減
算・切換機能をもつた回路を設けることによつて、起動
時の周波数を例えばＦＣＨ／８→ＦｃＨ／４→ＦｃＨ／
３→ＦｃＨ／２→７。

Ｈ／３→ノＦＣＨと制御する方法もあるが、この方法も
周波数切替のタイミングはタイマによるものであり、本
質的に前述の第３図に示した方法と同じであり、第３図
の方式に比べ限流値パターンに沿つた比較的滑らかな制
御が可能であるが周波数減算・切換回路の追加により制
御回路が煩雑となり好ましくない。本発明は従来のリレ
ーロジックによるシーケンス制御回路及びオペアンプ、
トランジスタなどを用いたアナログ・ゲート制御回路、
アナログ保護検出回路から成るチョッパ制御装置を専用
マイクロコンピュータによつて構成し、チョッパをディ
ジタル制御するときに、前述の起動時の突入電流を限流
値パターンに沿つて滑らかに制御するものである。

第５図は本発明の一実施例を示すブロック図であつて、
図中４０，４１，４２，４３，４４，４５はアナログ入
力信号で、４０は電流検出器からのモータ電流値、４１
は電圧検出器からのフィルタコンデンサ電圧、４２は別
の電圧検出器からのモータ電圧値、４３は応荷重装置か
らの力行限流値指令、４４はブレーキ制御装置からのブ
レーキトルク指令、、４５はタコジェネレータからの出
力を周波数／電圧変換したモータ回転数を示す。

４６はマルチプレクサで４１から４５までの５つのアナ
ログ信号の中から１つを選択する機能をもつ、４７はＡ
／Ｄ変換器でマルチプレクサ４６によつて選択されたア
ナログ信号をディジタル信号に変換する。

ディジタル信号のビット数は使用するＣＰＵ５ｌの取り
扱えるデータのビット数によつて決まるが、第５図の実
施例では８ビットである。尚第５図中で二重線で示した
部分は８ビットのデータラインを示している。４８は入
力ボートであり、通常はデータラインのゲートを閉じて
おき、ＣＰＵ５ｌからの入力命令があつたときにこの入
力命令信号によつてそれぞれ自分のゲートを開くので、
その間にＣＰＵはデータを読み込む。

この入力命令はそれぞれのゲートに１対１に対応してい
るのでデータが混触することはない。例えばＣＰＵ５ｌ
がＲＩＮ４８Ｊという命令を実行すると、入力ボート４
８のゲートが開かれ、ＣＰＵ５ｌはこの入力ボートを介
してＡ／Ｄ変換器４７からＡ／Ｄ変換されたディジタル
信号を読みこむことになる。５１は一般にＣＰＵと称さ
れる中央演算処理装置であり、２Ｍ圧程度のクロック信
号に同期して、あらかじめ決められたプログラムに従つ
て入力ボートあるいはメモリからのデータを読み込み、
出力ボートあるいはメモリへのデータの書き出しや論理
演算・算術演算を実行する。

５２はチョッピング周波数（一般に数百Ｈｚ）のＮ倍の
周波数のクロックを発生するクロック発生器、５３はＲ
ＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍＯｒｙ）で読み出し専用
のメモリ５４はＲＡＭ（ＲａｎｄＯｍＡｃｃｅｓｓＭｅ
ｍＯｒｙ）で読み出し書き込み可能なメモリである。こ
のメモリのうちＲＯＭ５３は チョッパ装置を制御する
プログラムが記憶されており、ＣＰＵ５ｌはここに記憶
されているプログラムを順次実行することによつてチョ
ッパ装置を制御する。ＲＡＭ５４はＣＰＵ５ｌがサイリ
スタの通流率を決定するための制御プログラムを実行す
るときに一時データを記憶したり、チョッパの１サイク
ルごとに数を増やしたり減らしたりしてタイマ機構を持
たせるときのデータの記憶などに用いる。５５は主幹制
御器でこの主幹制御器から前進・後進指令、力行・制動
指令、１ノッチ・２ノッチ・３ノッチ・４ノッチなどの
ノッチ指令などの電車の運転モードを示すディジタル信
号が出ている。

５７は入力インタフェース回路で、上記ディジタル信号
（通常ＤＣｌＯＯＶ）をＴＴＬレベル変換すると同時に
、リレー、フォトカプラなどを用いてノイズの混入を防
ぐためＤＣｌＯＯ■回路とＴＴＬレベル回路との絶縁を
する働きをもつ。

４９は４８と同じ入力ボートである。

５６はチョッパ主回路の高速度減流器、単位スイッチ、
制動転換器、逆転器、弱界磁スイッチ、予備励磁接触器
などのインタロック信号を表わしそおり、これらのイン
タロックからチョッパの主回路状態に関するディジタル
信号が出ている。

５８は５７と同じ入カインタフエ”−ス回路でレベル変
換と絶縁との機能を持つ。

５０は４８，４９と同じ入力ボートである。

５９，６０，６１は出力ボートでＣＰＵ５ｌの出力命令
によつて、それぞれの出力ギートにデータが保持される
。

例えば℃ＵＴ５９Ｊという命令を実行すると、ＣＰＵ５
ｌのレジスタのデータが出力ボート５９に保持される。
６２はカウンタを用いたディジタル移相器でチョッパオ
ンの指令と同時にＣＰＵ５ｌから通流率に相当するデー
タが出力ボート５９に出力されると同時にカウンタにト
リガ・信号を与え、カウンタはクロック発生器６３より
のクロック信号に同期して自動的にダウンカウントを開
始し、カウンタの値がＯとなつたときにボロー信号を生
じ、これがチョッパオフ信号となる。

クロック発生器６３の発振周波数はビット数がＭ１チョ
ッパ周波数がＦＣＨのとき２ＭＸｆｃＨとなる。即ちＭ
＝８の場合、８ビットで表わされる最大の数は７−１＝
２５５であり、この値が通流率１００％に相当する。従
つて通流率が５０％のときはＣＰＵ５ｌはチョッパオン
指令を出すと同時にカウンタに１２８を出力する。カウ
ンタはクロック信号６３（周波数７×ＦｃＨ）に同期し
てダウンカウントを開始し、１２徊カウントしたところ
（オンパルスが出てから旦＝ηｒ経過したとこ
２５６×ＦＣＨ ろ）でボロー信号が出てチョッパオフ信号となり、通流
率が５０％に制御されることになる。

実際にはチョッパオフ信号が出てからチョッパが完全に
オフするまでに１５０μＳ程度の時間を要するので７−
１が通流率１００％に対応せず、７−１よりオフに要す
る時間分だけ差し引いた通流率１００％に相当すること
になる。６４はワンショットマルチ回路で、カウンタか
らのボロー信号の立ち上りによつてオフパルス幅だけの
幅をもつたパルスを発生する。

６７はゲートアンプ回路、６９は転流サイリスタである
。

６５は６４と同じワンショットマルチ回路でオンパルス
幅だけの幅をもつたパルスを発生する。

６８は６７と同じゲートアンプ回路、７０は主サイリス
タである。

６６は出力インタフェース回路でありＣＰＵ５ｌから出
力ボート６１を介して出力される主回路構成指令、即ち
前後進切換指令制動転換指令、単位スイッチ投入・開放
指令、弱界磁スイッチ投入・開放指令、予備励磁接触器
投入・開始指令などをＴＴ′ＬレベルからＤＯｌＯＯＶ
レベルにレベル変換すると同時に−絶縁する働きをもつ
。

第５図に示されたマイクロコンンピユータを用いたチョ
ッパ制御装置の制御の概略は次の通りである。

運転士の操作により、制御回路の電源が生きると、ＣＰ
Ｕ５ｌはＲＯＭメモリ５３に書き込ま．れているプログ
ラムをＯ番地から順次実行してゆく。まずＣＰＵ５ｌは
主幹制御器５５からの指令を入力ボート４９を介して読
み込み、主幹制御器の指令に応じて出力ボート６１を介
して前後進切換、力行・制動回路の構成、単位スイッチ
の投入一などの主回路のシーケンス制御を行なう。この
シーケンス制御は入力ボート５０を介して読み込んだイ
ンタロック信号をチェックしながら実行される。主回路
の構成が完了すると引き続き入力ボート４８を介して読
み込んだ力行あるいは制動パターン電圧値、モータ電流
値、モータ電圧値、フィルタコンデンサ電圧値をもとに
チョッパの通流率演算を行ないモータ電流の制御を行な
う。このチョッパの通流率制御のプログラムは、チョッ
パの周波数をＦＣＨｌ周期をＴｃＨ（＝１／ＦｃＨ）と
すると一周期ＴＣＨごとに一回づつ繰り返し実行される
。当然ながら１回の処理時間は、チョッパ周期のＴＣＨ
より短かい必要がある。このくり返しプロノグラムはク
ロック発生器５２からのクロック信号をＣＰＵ５ｌへの
割り込み信号とすることによつて、このクロック信号に
同期して実行される。このクロック信号の周波数はＮＸ
ｆｃＨ（Ｎ：整数）であるので、ＣＰＵ５ｌはこのクロ
ック信号によ・る割り込みがかかる度に今まで実行して
いた処理を中断して割り込み処理を行なう。割り込み処
理においてはＣＰＵ５ｌはこのクロック信号による割り
込みの回数をカウントし、この数がＮになつたところで
このカウント数を０にセットしてチヨ″ツパ制御プログ
ラムを最初から実行する。このようにすることによつて
、チョッパ制御プログラムは、チョッパ周期ＴＣＨごと
に１回ずつ繰返し実行されることになる。Ｎ＝４の場合
の動作を第６図のタイムチャートに示す。１は割り込み
信号を表わし、ＴｃＨ／４の周期でＣＰＵに割り込みが
かる。

２は割り込み処理を実行している時間を表わしており、
時刻ちの割り込みでカウント数が４になると、カウント
数を０にリセットしてＣＰＵ５ｌはチョッパ制御プログ
ラムを最初から実行する。

この処理は３のイ，口，ハ，二，ホの期間に実行されそ
の間割り込み処理３に斜線で示す）によつて中断される
。チョッパ制御プログラムは前述のようにＴＣＨより短
かくする必要があり、ホで示された期間はＣＰＵ５ｌの
ＲＷＡＩＴＪ状態で何も実行せずに割り込み信号を待つ
ているマージンに相当する時間である。時刻Ｔｌ，ｔ２
，ｔ３の割り込みによつてカウント数は１，２，３と増
してゆき、時刻ちの割り込みによつてカウント数が４と
なるので、ＣＰＵはカウント数をリセットして再びチョ
ッパ制御プログラムをイから実行してゆく。制御プログ
ラムイ，口，ハ，二において演算された通流率は、次の
サイクルの通流率となる。制御プログラムイの最初に第
５図中出力ボート６０への出力命令によつてワンショッ
トマルチ回路６５を介してオンパルスが生じる（第６図
４に示す）。ＣＰＵ５ｌはこのオンパルスの出力の直前
あるいは直後に出力ボート５９を介してディジタルカウ
ンタ６２に前のサイクルで演算した通流率に相当するデ
ータを出力するので、前述したようにカウンタ６２は通
流率に相当する時間経過後、へロー信号を出してワンシ
ョットマルチ回路６４によつてオフパルスが生じる（第
６図中５に示す）。これまでの説明は、起動時以外のチ
ョッパ周波数が定常のＦＣＨである場合の制御に関する
ものであり、起動時一定周波数ＦＣＨで制御すると、前
述のように突入電流によるトルクショックで乗り心地を
悪くする欠点がある。本発明はこの問題を解決するため
に、起動時、チョッパ周波数を起動パターンに沿わせて
低周波数から徐々にＦＣＨまで上げてゆくことによつて
滑らかな起動を可能とするものである。突入電流を抑え
るにはチョッパの通流率を絞ればよいが、チョッパの最
小通流時間は使用するサイリスタや転流回路の特性から
下限があり、むやみに小さくすることが出来ず一定周波
数ＦＣＨの場合の最小通流率は一般に数％程度である。

従つて、起動時、通流時間は最小通流時間に保つたまま
チョッピング周波数を低くしてやれば等価的に通流率を
下げることができる。本発明によればチョッピング周波
数は、カウント数を変えることによつて容易に変えるこ
とができる。即ち、Ｎ回のカウントすることによつて、
定常周波数ＦＣＨで制御しているので、カウント数をＫ
だけ増やしてＮ＋Ｋ回カウントすることによつてカウン
タをリセ．ツトして制御プログラムを最初から実行する
ようにしてやればチョッピング周波数は、ＦＣＨ×占と
なり、最小通流率はαＣＨ，．ｎ，ｎＸ青となり、Ｋの
増加に伴ないチョッピング周波数も最小．通流率も小さ
くなる。カウント数の増加数Ｋと通流率の関係を第７図
に示す。本発明による起動時の周波数制御方式はカウン
ト数の増加分をＫとすれば、起動時、カウント数をＮ＋
Ｋ．．ａｘとしておき、１サイクル毎に読み込・む限流
値パターン電圧（応荷重装置からの出力がＣＲ回路によ
つて緩和パターンとなつている。

）とモータ電流のフィードバック量とを比較し、モータ
電流値がパターン電圧値より大きい間はカウント数の増
加分Ｋを一定に保つておき、モータ電流値がパターン電
圧値より小さくなると、カウント数の増加分Ｋを１つ減
じてＫ．．ａＯ−１とし、カウント数をＮ＋Ｋ！Ｍａｘ
−１とすることによつてチョッピング周波数を上げる。
以後同様の制御をくり返し限流値パターン電圧値とモー
タ電流のフィードバック量とを比較しながらカウント数
の増加分Ｋが０になるまで１つづつ減じてゆく。この間
は、チョッパの通流時間は最小通流時間Ｔ５．ｍｉｎノ
で一定であり、制御プログラムの最初に第５図の５９の
出力ボートを介して６２のカウンタに出力されるデータ
はＴ。ｎ．ｎ，ｎに相当するデータ即ち、Ｔｌｌｌゝ
出ＭｌｎＯ２ゞ（但しＴＯｎヤｍｌ♂αＣＨ９ｍｌｎ８
ＴｃＨｌ２Ｍ−ＡＯＴｃＨ）で一定である。

従つて、起動時、チョッピング周波数がＦＣＨ×−Ｎ−
から徐々に上昇し、定常のチョッピングＮ＋Ｋｍａｘ周
波数ＦＣＨになるまでは通流率制御の演算は行なわなく
てよい。

カウント数の増加分Ｋが０となると、チョッピング周波
数がＦＣＨとなるので以後は一定周波数ＦＣＨで制御を
行ない、通流率演算を行なつてチョッパの通流率を変化
させながら、限流値パターン電圧値に沿つたモータ電流
制御を行なう。第８図に本発明による起動時の周波数制
御方式を説明するため、限流値パターン電圧、モータ電
流値、チョッパ周波数の関係を拡大して図示する。

第８図において時亥胆まではＦｃＨＸＮ／（Ｎ＋ＫＯ）
なる周波数で制御されており時刻ちにおいてモータ電流
値が限流値パターンよりも小さくなつたことを検知する
と、以後はカウント数を１つ減じてＮ＋ＫＯ−１として
ＦｃＨＸＮ／（Ｎ＋ＫＯ一１）なる周波数で制御する。

この間チョッパの導通時間は一定であるので等価的にモ
ータに印加される平均電圧が（Ｎ＋ＫＯ）／（Ｎ＋ＫＯ
−１）倍に増えたことになりその電圧で定電圧制御され
る。モータ電流は電圧の増加分に相当するだけ増えたあ
とモータの逆起動力の上昇に伴ない徐々に減少する。モ
ータ電流が限流値パターンよりも大きい間は引き続き一
定のＦｃＨＸＮ／（Ｎ＋ＫＯ−１）なる周波数で制御さ
れるが、時尊２においてモータ電流が限流値パターンよ
りも小さくなると、以後はカウント数を１つ減じて（Ｎ
＋ＫＯ−２）なる周波数で制御され、以後これをくり返
しながらチョッパの導通時間は一定のままチョッパ周波
数を変えることによつてモータ電流を限流値パターンに
沿つて滑らかに制御する。そしてついにカウント数の増
加分が０となりカウント数がＮとなると以後はチョッパ
周波数はＦＣＨで一定のままチョッパの導通時間を変え
て通流率を制御することによつてモータ電流を限通値パ
ターンに沿わせて制御する。このように本発明は、従来
よりの起動制御方式が、モータ電流に関係なくタイマに
より時間的に制御されていたのに対し、モータ電流値を
フィードバック量として限流値パターンと比較しながら
チョッパ周波数を制御するものであり、従来の起動方式
に見られるようなモータ電流のバネ上りや落ち込みもな
く限流値パターンに沿つた滑らかな制御が可能である。

また、従来の起動方式におけるモータ組合せ試験による
タイマのセット値の最適値の選定などの煩雑な調整も不
用である等の種種優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はチョッパ制御電気車の力行主回路の一例を示す
回路図、第２図は従来の起動制御方式としての起動抵抗
挿入方式の一実施例を示す回路図、第３図は従来の起動
制御方式としての低周波数起動方式の一実施例を示す回
路図、第４図は第３図の低周波数起動方式の動作を説明
するタイムチャート、第５図は本発明の一実施例を示す
回路図、第６図は本発明の詳細な説明するためのタイム
チャート、第７図は本発明の詳細な説明するためのカウ
ント数の増加と通流率との関係を示す図、第８図は本発
明による制御方式を説明するための図である。 ４６・・・・マルチプレクサ、４７・・ ・Ａ／Ｄ変換
器、４８・・・・・入力ボート、５１・・・・・ＣＰＵ
ｌ５２・・・クロック発生器、５３・・・・ＲＯＭｌ５
４・・・ＲＮへ５５・・・・・主幹制御器、５７・・・
・・入力インタフェース回路、５８・・・・・入力イン
タフェース、５９，６０，６１・・・・・出力ボート、
６２・・ ・カウ５ンタ、６４・・・・・ワンショット
マルチ回路、６５・・・・ゲートアンプ回路、６９・・
・・・転流サイリスタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 直流電動機をチョッパにより制御する電気車におい
   て、チョッパ制御装置をマイクロコンピュータを用いて
   構成し、前記チョッパのチョッピング周波数のＮ倍の周
   波数のクロック信号を発生するクロック信号発生器を設
   け、前記クロック信号を前記マイクロコンピュータの割
   込み信号として前記クロック信号をカウントし、カウン
   ト数が設定値に達するとカウント数をクリアするととも
   に、チョッパ制御プログラムをくり返し実行する電気車
   のチョッピング制御方式において、起動時に前記チョッ
   パの導通時間を最小導通時間に保つたまま前記設定値を
   Ｎ＋Ｋとして制御を開始し、モータ電流が限流値パター
   ンよりも小さくなつたことを条件に前記設定値をΔｋな
   る一定量だけ減じてＮ＋Ｋ−ΔＫとして制御し、同様な
   制御をくり返すことによつてモータ電流を限流値パター
   ンに沿わせて制御し、前記設定値がＮになると前記設定
   値をＮで一定に保つとともにチョッパ周波数一定で前記
   チョッパ導通時間を変えることによりモータ電流を限流
   値パターンで制御することを特徴とする電気車チョッパ
   制御方式。