JPS6042743B2 - 自動縫製方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、裁断された多数の生地片に対し同一縫製を行
なうに当り、その生地片の１枚宛の取出し、取出した生
地片の位置修正、修正された生地，片を把持してミシン
縫製部を通過させて縫製を行なう一連の縫製作業を、全
自動的に行なえるようにしたものに関する。

各種生地片に対する自動縫製手段としては、既に各種の
方法乃至装置が開発されているが、その多くは部分的な
自動化に止まるか、あるいは特定の縫製内容のみに限定
されて汎用性に乏しい等の欠点があり、あるいはマニュ
アル縫製に当つて左右両手によつて生地片を操作する微
妙な内容に追随し得ないため、比較的単純な縫製内容に
のみ可能である等の問題点がある。

本発明はこのような問題点を解消し、ロボットアーム機
構の教示再生によつて曲、直線縫製の何れにも対応でき
、かつ人間の左右両手に相当する口ホットアーム機構に
より各種裁断生地にも広く対応できるようにして、生地
片の１枚の宛供給からその位置姿勢の規制、更には期制
された生地片を目的の縫製に合致するようにミシン縫製
部を通過過させる一連の縫製作業を、円滑確実に連続自
動化したのであり、本発明の要旨とするところは、材料
供給準備部における多数の生地片を積層しかつその積層
上端が常に一定位置にあるよう調整可能とされた昇降ベ
ースより、１枚の生地片を前記積層上端からピックアッ
プ移送部における教示再生型マニプレータの生地片把持
用ハンドにより取出して、これを位置修正部における修
正台上に自動移送し、該生地片の修正台上に配設した少
なくとも生地片の長さ方向の一辺、該一辺に続く生地片
前端部における縫製ミシンへの咬ませ部に対する位置修
正用各惑知部材および前記生地片を修正台面に押支しか
つ前後左右摺動自在てあるとともに回転自在に設けられ
る位置決め用押支部材によつて前記各位置を自動修正し
、修正された生地片を教示再生型マニプレータによる縫
製送り部における少なくとも生地片進行方向において前
後の一対のかつミシン縫製部に沿つて平行移動可能に設
けられると共にそれぞれ単独移動可能に設けられた生地
押え部材によつてミシン縫製部を自動通過させることに
より、生地片の連続縫製を自動的に行う点にある。

以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第１
図は本発明方法を、例えはメリヤス生地にる裁断生地片
の一部にして、曲線ラツパ縫工程を施すものに示した１
例であつて、同図について本発明に係る一連の縫製作業
内容を説示すれば、材料供給準備部１において、所定高
さに積層されかつその積層上端が常に一定位置に自動的
に維持されるようにした生地片Ａ群は、その積層上端か
ら１枚の生地片Ａがピックアップ移送部２によつて、ワ
ークベースＢ上の位置修正部３に取出し移送され、同修
正部３においてその位置決め修正が行なわれて縫製ミシ
ン５に向う姿勢が規制され、次いで縫製送り部４によつ
て位置修正された生地片Ａはミシン５の縫製部を通過す
ることによつて、所要のラツパ生地添付下のラツパ縫い
が施され、次いでテープカット部６においてラツパ生地
端の自動切断が行なわれて後、スタッキング部７に縫製
完了生地片が送られて、スタッキングボックス等に積層
収容されるのである。

勿論これは曲線ラツパ縫工程の場合であり、縫製を行な
う生地片は目的に応じて多種多様であり、例えば直線ラ
ツパ縫工程のものもあれば、またラツパ生地を併用しな
い処の各種裾引き、合せ縫あるいはかがり１縫等の縫製
工程が存在する。従つてラツパ生地を併用しないものに
おいては、前述したテープカット部６は不要もしくはミ
シン糸の縫着糸端切断用として用いるように変更があり
、更にスタツキン部７においても、単純な１枚宛を同位
置に積層収７容するものであれば、２枚の生地片を一組
として振り分けるようなスタッキングシステムを用いる
事もあり、これらテープカット部６およびスタッキング
部７は、生地片の種類また縫製目的、内容によつてその
使用形態の変更は不可避である。即ち、本発明方法の特
徴は、前記のように被縫製対象物によつて機構の変更を
要しない処の、材料供給部１、ピックアップ移送部２、
位置修正部３、縫製送り部４及び縫製ミシン５によつて
、生地片Ａの１枚宛を自動的に取出し移送し、その位置
決め修正を行なつてミシン縫製部を自動的に通過させて
目的の縫製を行なう点にあり、以下前記各部１〜５につ
いて順次説示する。第２図は材料供給準備部１の詳細を
示しており、図示のように固定台１１上に生地ガイド１
２の複数本を介して昇降ベース１３を昇降自在に設置し
、同ベース１３上に前記ガイド１２の側面接支によりブ
ロック状に多数積層された生地片Ａ群を載置し、前記昇
降ベース１３を例えば固定台１１側に設置したモータ１
４によつて回転昇降可能なスクリュ軸等による昇降軸１
５に支持されることによつて、モータ１４の正逆回動を
介してベース１３を昇降させるようにし、固定台１１側
に生地高さ検出部材（フォトセンサーその他による）１
６を定位置に設置するのてあり、生地高さ検出部材１６
により積層された生地片Ａ群の積層上端の高低を検知し
、これによりモータ１４を正逆駆動して昇降軸１５の上
下を介して昇降ベース１３を昇降し、これによつて常に
同じ積層上端位置から１枚宛生地片Ａの取出しが可能で
あるようにしたものである。

但し昇降構造は図例のみに限定されることなく自由に設
計可能である。前記材料供給準備部１における昇降ベー
ス１３上に載置された生地片Ａ群の、最上位の１枚を自
動的に取出し移送するピックアップ移送部２は第３図に
示す通りであつて、公知の円筒座標型マニプレータ等に
よるロボット装置２１における作動アーム２２の先端に
生地片Ａの把持用ハンド２３を取付けロボット装置２１
に予じめ組込まれた作動プログラムの教示再生による作
動アーム２２の．動きにより、把持用ハンド２３により
、最上位の生地片Ａを把持し、これをワークベース１３
における位置修正部３上に運ぶようにしたものてある。

図例ては作動アーム２２は装置２１側より突出する旋回
兼昇降自在な駆動軸２４上のアーム本．体２５より進退
自在に設けられ、上下、回転、前後の複合的な運動が与
えられるのであり、同アーム２２の先端に付設される把
持用ハンド２３の下面には、例えば針布等を用いた生地
片Ａの止着係合部材２６が敷設されて、生地片Ａを確実
に把持・できるようにしてある。但し生地片Ａの把持に
当つては、生地片Ａの材質、厚薄等によつて、針布等の
他に、例えば吸着保持等の手段を用いることもできる。
図例の場合、作動アーム２２の旋回によつて材料供給準
備部１と位置修正部３の住復運動が得られ、また作動ア
ーム２２の進退によつて生地片Ａに対する把持位置及び
位置修正部３への載置位置の適正な選択から得られると
共に、作動アームの上下運動によつて生地片Ａに対する
把持解放が適切に得られることになる。位置修正部３は
第４図に例示するように、前述のピックアップ移送部２
によつて運ばれた１枚の生地片Ａに対し、縫製ミシン５
において正しい縫ノ製姿勢が得られるように、生地片全
体の位置決めを行なうものであつて、生地片Ａの載置さ
れる位置修正台３０と、同修正台上もしくは台上方に所
定に配置されたフォトセンサー等による位置修正用感知
部材３１ａ〜３１ｆ群と、載記された生地片Ａを前記感
知部材３１ａ〜３１ｆの指示によつて所要に移動修正す
るための可動の生地押え部材３２とから構成されるのて
ある。

位置修正用感知部材３１ａ〜３１ｆの配設に当つては、
生地片Ａの形状またはその縫製部分の位置等によつて適
切に設定されるのであるが、図例のものでは位置修正の
基準線（仮想線であつて台上に標記されるものではない
）Ｘの両側においてはその長さ方向に亘り、感知部材３
１ａ，３１ｂの組及び惑知部材３１ｃ，３１ｄの組が対
置されることによつて、生地片Ａの長さ方向の一辺（主
として縫製部分に該当する）が前記感知部材３１ａ〜３
１ｄ群の範囲Ｙ内に入ることによつて修正されるように
し、更に生地片Ａの長さ方向の前端位置を検出規制する
位置修正用感知部材３１ｅが図示位置に設けられ、また
縫製ミシン５への生地咬ませ部の位置を規制する位置修
正用感知部材３１ｆを図示のように設けるのであり、イ
は生地片Ａの前端、口は生地咬ませ部を夫々示している
。即ち先に述べたピックアップ移送部２によつて位置修
正台３０上に置かれた生地片Ａに対し、同生地片Ａにお
ける先に述べた長さ方向の一辺ハが感知部材３１ｂ，３
１ｄ及び３１ａ，３１ｃによつて囲まれた範囲Ｙ内に入
るように規制し、更に前端イが感知部材３１ｅの位置に
くると共にその咬ませ部口が惑知部材３１ｆの位置にく
るように移動させて位置修正を行なうのであり、これに
よつて置かれた生地片Ａが縫製ミシン５における縫製部
に対し、適切な縫製姿勢の下に位置決めされるようにす
るものてある。前記生地片Ａに対しての修正移動を行な
うものとして、生地押え部材３２が設けられるのであり
、生地片Ａを押えてかかる修正運動を行なわせるために
、生地押え部材３２には前後、左右、回転等の自在な動
作が可能であるように、図例ではスライドレール３３を
介してスライダー３４ａを前後方向へスライド自在に設
けると共に、同スライダー３４ａ上にスライドガイド３
４ｃを介してスライダー３４ｂを同じく前後方向へ進退
自在に設け、このスライダー３４ｂ上に別のスライダー
３４ｄを、スライダー３４ａ，３４ｂとを直交方向、即
ち左右方向へスライド自在に架装し、同スライダー３４
ｄ上に大ホルダー３５を固定すると共共に、大ホルダー
３５に生地押ね部材３２の支持軸３６をモータ３７等に
よつて回動自在兼上下動自在に支持させ、同支持軸３６
の一部にエアシリンダ３８等によつて大ホルダー３５に
対して昇降自在に嵌装した昇降軸３９の二又はブラケッ
ト３９ａを係合させたものであり、これによつてスライ
ダー３４ａ，３４ｂを介して押え部材３２に対して前後
方向の動きを与え、またスライダー３４ｄによつて、押
え部材３２に対して左右方向の動きを与え、更に支持軸
３６によつて押え部材３２に対して軸３６を支点とする
回動を与えると共に昇降軸３９によつて押え部材３２に
対して上下運動を与えるようにするのである。従つて、
位置修正台３０上に置けれた生地片Ａに対し、生地押え
部材３２を下降させて押支するとともに、同部材３２の
前後、左右方向への進退移動、また回動を介して、先に
述べた生地片Ａの一辺ハを位置修正用感知部材３１ａ〜
３１ｄの範囲Ｙ内に入るようにし、また、その前端イを
感知部材３１ｅの位置に進め、生地咬ませ部口を惑知部
材３１ｆの位置に適合させる所要の位置修正運動が自動
的に行なわれることになるのであり、この修正が完了す
れは生地押え部材３２を生地面上により上昇させ、更に
位置修正台３０上から後退させて待機させるのである。
このさい、前記修正運動に当つては、生地押え部材３２
によつて生地片Ａを押えたままでの運動、また、押え部
材３２を一旦上昇させて、同部材３２の向きを変更して
後、再び生地片Ａを押えて移動させるように、連続並び
に間欠的な修正動作のいずれもが可能である。前記位置
修正部３によつて位置決めされた生地片Ａを、縫製ミシ
ン５の縫製部へ送り込むための縫製送り部４は、第５図
例示するような構成を持つている。

この縫製送り部４は人間の左右の手によつて生地片Ａを
押え、先に示した生地片Ａの咬ませ部口をミシン縫製部
下に挿入する動作、又必要に応じて縫製時における生地
片Ａへのテンション付与を機械的に行なうものであつて
、左手に当る生地押え４１と、右手に当る生地押え４２
の一対と、生地押え４１，４２を作動させる機構とから
成るもので、左手に当る生地押え４１は、エアシリンダ
４３等によつて進退自在な進退ロッド４３ａの先端に、
エアシリンダ４４等を介して昇降自在に付設された生地
押えアーム４５に支持されることによつて、生地片Ａに
おける先に示した前端イの近傍部分を押支自在としたも
のであり、右手に当る生地押え４２は、公知の円筒座標
型マニプレータ等のロボット装置４６より進退自在に突
設された進退ロボット４６ａの先端に、エアシリンダ４
４等を介して昇降自在に付設された生地押えアーム４５
に、モータ４７等によつて旋回自在な回転軸４８を介し
て可回動に支持されるのであり、ロボット装置４６に予
じめ直、曲線縫等の縫製仕様に従つて組まれた縫製プロ
グラムの教示再生によつて、所定の運動が生地押え４３
に与えられるのである。このさい両生地押え４１，４２
はそのエアシリンダ４３およびロボット装置４６の両部
材が、平行するガイドバー４９，４９に亘つて架装され
たリニアヘッド５０上に共に設置されることによつて、
リニアヘッド５０の矢印のような住復移動を介して平行
移動自在とされるのであ”り、この場合ロボット装置４
６はリニアヘッド５０上に旋回軸５１を介して旋回自在
に設置され、また、エアシリンダ４３側もその取付位置
可調整であるようにリニアヘッド５００上に設置するよ
うにしてもよい。また生地片Ａに対して縫製時のテンシ
ョンを与える必要がある場合には、旋回軸５１の回動及
び生地押え４２の回転軸４８を介する回転によつて、容
易に張力を付加できるし、テンションを与えない場合は
回転を停止すればよい。即ち、前記構成によれば、リニ
アヘッド５０・の移動によつて両生地押え４１，４２を
平行移動させて、生地片Ａの前端イ側をその生地咬ませ
部口よりミシン押え金下に挿入し、生地押え４２側のロ
ボット装置４６の教示再生による動作を介して直線縫や
曲線縫の所要縫製のための生地片Ａの誘導が行なえるこ
とになる。図例の実施例では曲線ラツパ縫工程であるた
め、縫製ミシン５としては公知の２本針ミシン５を部を
使用するのであり、第６図示のようにミシン５の手前に
配設したラツパ管５２を介して所要のテープ状ラツパ生
地ａを既知のように送り込むことによつて、第７図に示
すように生地片Ａの一辺ハにおいて、その所要部分に対
しラツパ生地ａが同時に添接縫着された縫製が自動的に
行なわれるのであり、第６，７図において５３はミシン
針、５４は縫着部をそれぞれ示しており、この縫着内容
自体は既知であるため、その詳細は省略する。勿論これ
以外の縫製仕様、例えば裾引き、合せ縫、かがり縫等の
ラツパ生地を用いないものにおいては、かかるラツパ管
５２等は不要であり、また縫製ミシン自体も目的縫製に
応じた各ミシン機種を用いるものである。本発明構成は
、以上の材料供給準備部１、ピックアップ移送部２、位
置修正部３、縫製送り部４及び縫製ミシン５によつて、
生地片Ａの枚宛取出し、取出された生地片Ａの縫製のた
めの位置決め、位置決めされた生地片Ａをミシン縫製部
に送り込んて通過させる一連の作動を全自動的な行なう
点に尽きるが、実施例のように生地片Ａに対してテープ
状のラツパ生地ａを添接して縫製する場合には、第１図
において示したテープカット部６及ひスタッキング部７
における各構成も必要とされるのてあり、以下両部６，
７についてその構造を参考的に説示する。

テープカット部６は第８図に例示するような構成であつ
て、縫製ミシン５に．おける縫製部出口に接続して縫製
済み生地片Ａの送出台６０と、同送出台６０と対接して
循環回走自在な第一ベルト６１をプーリ６２ローラ６３
を介して設け、前記ローラ６３と、同ローラ６３と対応
して設けたローラ５４との間に第一送りベル．ト６１と
その位置を前後相違して第二送り上ベルト６５を循環回
走自在に張架し、第二送り上ベルト６５と対接する第一
送り下ベルト６６をプーリ６７，６７を介して同じく循
環回走自在に設けるのであり、前記ローラ６４プーリ６
７をその各支・持軸を設けたギヤ６８，６９を介して連
動自在に連結し、プーリ６７側をタイミングベルト及び
プーリ等の駆動装置７０により駆動することによつて、
各上下ベルト６５，６６及びベルト６１を循環回走させ
ることにより縫製済み生地片Ａを先す第一送りベルト６
１及び送出台６０によつてその一側を把持しつつ矢印方
向に移送し、次いで第二送り上下ベルト６５，６６によ
つて、同生地片Ａの他側を把持しつつ同方向に移動させ
るのであり、このさい第一送りベルト６１側と第二送り
上下ベルト６５，６６において、生地片Ａの把持部分を
前後相違させて持ち変えるには、後述するカッターによ
る切断に当つて生地幅に余裕を持たせノるためである。
従つてこのテープカット部６においては、第二送り上下
ベルト６５，６６側に図例のように生地片Ａの矢印移送
方向に沿つて前後に、第一切断カッター７１と、第二切
断カッター７２とを並設するのである。各カッター７１
，７２は何れも固定下刃７１ａ，７２ａと、これに対し
て開閉作動する可動上刃７１ｂ，７２ｂとから成り、可
動上刃７１ｂ，７２ｂをそれぞれ駆動シリンダ７３，７
３によつて上下動させることにより、ラッパ生地ａの縫
着前後端を切断することになる。即ち第９図に例示する
ように、生地片Ａの一辺ハにおいて図示のようにラツパ
生地ａが縫着されたものにおいて、縫製ミシン５におけ
る縫製部を出た前蝶端イ側が送出台６０第一送りベルト
６１によつて把持されることにより、縫製済み生地片Ａ
の全体は縫製完了と共にその一辺ハ側の近傍部分が前記
送出台６０第一送りベルト６１によつて把持移動させる
ことにより第二送りベルト６５，６６側に移送され、同
ベルト６５，６６によつて一辺ハと反対側が持ち変えら
れて移送され、そのラツパ生地ａの縫着部分が第一切断
カッター７１を通過することによつて、可動上刃７２ｂ
の下降によつて、ラツパ生地ａの始端部分二が切断され
、次いで第二切断カッター７２をラツパ生地ａの後端が
通過することによつて、その後端部分ホが可動上刃７２
ｂの下降によつて切断されることになる。これら切断カ
ッター７１，７２における切断タイミングの制御に当つ
ては、フォトスイッチ等の切断用感知部材７３による通
感検知によつて行なうのである。

このようにして縫製及びラツパ生地前後端の切断処理の
完了した生地片Ａは第二送り上下ベルト６５，６６の搬
出端より次のスタッキング部７側に移送されて適宜スタ
ッキングボックス等に収容されることになるのであるが
、図例のスタッキング部７において、その実施例として
生地片Ａが、例えばブリーフにおける前立襠のように、
同一形状の生地片Ａ，Ａを２枚を１組として、また、そ
の２枚の生地片Ａ，Ａの表裏を組合せて次工程へ移送す
る場合のスタッキングを例示してあるので、以下その構
成を第１０図及び第１１図について説示する。即ちスタ
ッキング部７は第１０図に例示するように、ワークベー
スＢと直交状に配置されたフレームＣ上に、前記テープ
カット部６における第一送りベルト６１及び第二送り上
下ベルト６５，６５と対応して、循環回走自在なかつそ
の対接キャリヤ面が垂直姿勢とされた一対のハツプベル
ト７４ａ，７４ｂによるニップコンベア７４を設け、フ
レームＣの中央には前記ニップコンベア７４と直交状に
循環回走自在な複数本の無端ベルト７６ａによる搬送ベ
ルトコンベア７６を設けるものであり、同コンベア７６
の搬送面における中途上方には前記ニップコンベア７４
における挾持搬送面と対応する振分フラツプ７７を旋回
軸７８を介して、搬送ベルトコンベア７６の長さ方向に
沿つて正逆揺動自在に配設するのである。

更に前記ベルトコンベア７６の長さ方向における左右両
側には、同コンベア７６の図矢印で示した進行方向にお
ける前半において、コンベア７６上に置かれた生地片Ａ
のコンベア両側に喰み出す部分を案内するガイドプレー
ト７９，７９が配置されると共に、後半においては、前
記ガイドプレート７９，７９と同様のプレート形状であ
るが、コンベア７６の両側において起状自在であると共
にコンベア７６の長さ方向に沿つて旋回自在な反転フラ
ツプ８０，８０を配設するのである。即ち反転フラツプ
８０，８０はフレームＣを横断して可回動に軸架した旋
回軸８１に設けたホルダー８２から、前記旋回軸８１と
直交状にコンベア７６の両側に沿つて突設した一対の回
動軸８３，８３にそれぞれ支持されるのであり、従つて
反転フラツプ８０，８０はそれぞれ回動軸８３，８３の
正逆回動を介して、コンベア７６の両側において垂直姿
勢より水平姿勢のように起状自在とされ、かつ旋回軸８
１の正逆回動によつて両フラツプ８０，８０がコンベア
７６の一端側から外方に向つて旋回自在とされるのであ
り、尚同図において８６はテープカット部６における第
一送りベルト６１及び第二送り上下ベルト６５，６６に
よる生地片Ａのテープカット用搬送経路出側とスタッキ
ング部７におけるニップコンベア７４の入側間を接続し
、生地片Ａのラッパ生地ａの添接された側の一辺ハをニ
ップコンベア７４における一対のニップベルト７４ａ，
７４ｂ間に導入挾持させるためのガイドコンベアを示し
、８４は搬送用ベルトコンベア７６を駆動するためのタ
イミングベルト、プーリ等による駆動装置であり、８５
は駆動装置８４のための駆動用モータを示している。ま
た振分フラツプ７７の旋回軸７８及び反転フラツプ８０
，８０の旋回軸８１、回動軸８３，８３の旋回並び回動
手段については図示省略してあるが、モータ、シリンダ
等慣用の駆動手段を適宜用いるものである。このスタッ
キング部７によれば第１図において図示し、また第１１
図に図示する作動手順によつて、その２枚１組のスタッ
キング動作から得られることになる。先に述べたテープ
カット部６において、第９図で説示したように、その一
辺ハにおいて添接縫着されたラツパ生地ａの前後両端力
幼ツトされた縫製、カット済みの生地片Ａは、第一送り
ベルト６１及び第二送り上下ベルト６５，６６による生
地片Ａの切断移送路端より、第１０図で示すようなガイ
ドコンベア８６をへて、前記一辺ハがニップコンベア７
４における一対のニップベルト７４ａ，７４ｂ間に挿入
把持され、今迄水平姿勢で運ばれていた生地片Ａは第１
図に示すように、ニップコンベア７４によつてその一辺
ハ側の把持された垂直状の垂下姿勢となつて、同コンベ
”ア７４を移動することになる。かくして生地片Ａが同
コンベア７４の中途直下に起立している振分フラツプ７
７の位置までくると共に、これを適宜感知部材で検出す
ると共にニップコンベア７４を停止させ、振分フラツプ
７７を第１１図における・最上段の図に示すように、同
図向つて左側に旋回軸７８を支点として回動状倒させる
ことにより、同生地片Ａを同図最上段に続く次段の図に
示すように、搬送用ベルトコンベア７６の図向つて左側
の搬送面上に落下させるのである。このさい図例）で２
枚一組の生地片Ａｌ，Ａ２の内、１枚目の生地片Ａ，を
落下させる状態を示している。この生地片Ａ１の落下が
終ればニップコンベア７４における２枚目の生地片Ａ２
の吊持移送を再関すると共に振分フラツプ７７を直立姿
勢に戻し、２枚目の生地片〜が第１１図最上段の図に示
す位置にくれば、今度はニップコンベア７４を停止させ
ると共に振分フラツプ７７を第１１図上から３段目の図
に示すように、図向つて右方に旋回軸７８を支点として
回動状倒させることにより、２枚目の生地片Ａ２は搬送
用ベルトコンベア７６の図向つて右側の搬送面上に落下
させるが、前記動作の間にこのベルトコンベア７６は矢
印方向の移動を継続しているので、先にコンベア７６上
に落された生地片Ａ１は図示のように２枚目の生地片Ａ
２の落下位置に先行到達しているので、２枚目の生地片
〜は１枚目の生地片Ａ１上に重合状に落下することにな
る。前記搬送用コンベア７６上における生地片Ａの受取
搬送姿勢は第１図に図示するように水平姿勢てあると共
に、生地片Ａの長手方向における両側端はコンベア７６
の両側より喰み出して垂下する姿勢であり、このためコ
ンベア７６の両側に配設した一対のガイドプレート７９
，７９及び一対の反転フラツプ８０，８０面に係支され
ることによつて、コンベア７６側への巻付き等をなくし
安定に搬送される。前記のように第１１図の上から３段
目の図及び最下段の図に示すように、１枚目の生地片Ａ
１が反転フラツプ８０，８０位置にくると共に、この反
転フラツプ８０，８０は回動軸８３，８３の回動によつ
て垂下姿勢から水平姿勢に起立して、垂下してる生地片
Ａ１の両側端を起上支承し、この上に２枚目の生地片Ａ
２が落下すると共に、コンベア７６の運転を一旦停止ま
たは運転継続下に、両反転フラツプ８０，８０を旋回軸
８１ホルダー８２を介してコンベア７６の一端外方に旋
回させることによつて、第１１図の最下段の図に示すよ
うに、コンベア７６の外方に配置したスタッキングボッ
クス８７内に収納されるものであり、以下このスタッキ
ング作業が反復される。

上記は２枚の生地片Ａ，Ａをベアの１組として表裏重合
状に合せてスタッキングする場合の例示であつて、本発
明によつて処理した縫製、カット済みの生地片Ａは、１
枚宛のスタッキングも可能であり、その手段は図例以外
でも自由に設計可能である。但し、第１０図に示したス
タッキング部７においても、その振分フラツプ７７の一
方向揺動、次いで反転フラツプ８０，８０の回動、旋回
動作によつて、１枚宛スタッキングボックス８７内に収
容することは可能である。本発明の前記材料供給準備部
１、ピックアップ移送部２、位置修正部３、縫製送り部
４及ひ縫製ミシン５を用いての縫製によれば、材料供給
準備部１に積層状に準備された生地片Ａ群に対し、その
積層上端の生地片Ａを、ピックアップ移送部２における
ロボット装置２１における作動アーム２２の運動により
、把持用ハンド２３を介して把持し、これを位置修正部
３上に自動的に移動させることが、生地高さ検出部材１
６による昇降ベース１３の昇降を介して積層上端の定位
保持と相まつて、常に最上位より１枚宛反復して取出し
移送できるものであり、かくして位置修正部３上に移送
された生地片Ａに対し、生地押え部材３２による同生地
片Ａの把持、所定位置に配設された位置修正用感知部材
３１ａ〜３１ｆ群によつて囲まれた範囲内に、生地片Ａ
の所要部分を正しく位置させる位置決め修正動作が、前
記生地押え部材３２の前後、左右、回転各運動を介して
自動的に行なわれるものである。

かくして縫製ミシン５の縫製部に対して適合姿勢とされ
た生地片Ａを、次に設置した縫製送り部４により、ミシ
ン縫製部に対して直線縫、曲線縫等に応じて適切に送り
込み、その自動縫製が容易に得られるものてある。即ち
縫製送り部４における人間の左右両手に対応すべく、平
行移動可能であると共にまたは各個単独動作の可能であ
る左右一対の生地押え４１，４２、更には生地押え４２
におけるロボット装置４６におけるプログラム通りの教
示再生によつて、生地片Ａの被縫合部分をミシン縫製部
内に正確容易に導入させることができ、これによつて縫
製ミシン５による自動運転開始を介して所要の縫製が円
滑かつ確実に逐行できるのである。このさい実施例のよ
うに曲線ラツパ縫工程の場合には、付属のテープカット
装置６におけるラツパ生地ａの自動切断を介し、またラ
ツパ生地ａを併用しない縫製の場合でも、前記テープカ
ット装置６における一対の切断カッター７１，７２を利
用して、縫着部における始端、終端のミシン縫糸切断を
行なつて後、スタッキング部７によつて縫製、カット済
み生地片Ａの自動収容が得られるように、生地片Ａに対
する材料供給から縫製に至る一連の作業が完全に自動化
されるものてある。これによれば各種の材料生地片Ａに
対して、同一内容の縫製が無人化の下に確実に行なわれ
、その高能率、効率化はいうまでもなく、作業員は１ロ
ッドの生地片消費毎の新規補給と、ストックされた完成
縫製品の搬送にのみタッチすればよく、縫製コストの著
しい低減化が可能てある。特にその位置修正部３におい
ては、位置修正用感知部材群によつて構成した修正範囲
内に生地片Ａの主として縫製を行なう部分並びに生地片
Ａの前端とミシン縫製部への咬ませ部を位置させること
により、その位置決め、送り込み姿勢の適正な規制が精
密かつ容易に行なえ、更にミシン縫製部への送り込みに
当つては、左右一対の生地押え４１，４２によつて、あ
たかも左手で生地片の前端からミシン押え金の下に確実
に挿入し、右手によつて被縫製部分の形状に従つて適切
に変化させつつ押え金下へ案内する動作が容易に自動化
てき、また送り込み生地片に対してのテンションの付用
あるいはノーテンシヨン下の送り込みも自在に行なえ、
しかもこの動作は機械的に常に均一に反復されるので、
作業員によるマニュアル操作における個人的バラツキも
解消され、安定均斉な縫製結果が確実に得られるもので
あり、人為的なミスや疲労を全く生じないオートメーシ
ョン化として優れたものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法実施例の全体斜面図、第２図は同材
料供給準備部、第３図は同ピックアップ移送部の斜面図
、第４図は同位置修正部の斜面図、第５図は同縫製送り
部の斜面図、第６図は同縫製ミシンの、第７図は同縫製
内容１例の各説明図、第８図はテープカット部斜面図、
第９図は本発明方法による縫製１例の説明図、第１０図
はスタッキング部斜面図、第１１図は同スタッキングに
おけるスタッキング１例の作動説明図である。 １・・・・・・材料供給準備部、２・・・・・ゼツクア
ツプ移送部、３・・・・・・位置修正部、４・・・・・
・縫製送り部、５・・・・縫製ミシン、６・・・・・・
テープカット部、７・・・・スタッキング部、Ａ・・・
・・・生地片、ａ・・・・・・ラツパ生地、２１・・・
・・ロボット装置、２２・・・・・・作動アーム、２３
・・・・・・生地片把持用ハンド、３０・・・・・・位
置修正台、３２・・・・・・生地押え部材、３１・・・
・・・位置修正用感知部材、４１，４２・・・・・・生
地押え、４６・・・・ロボット装置、５０・・・・・・
リニアヘッド、６１・・・・第一生地送りベルト、６５
，６６・・・・・・第二生地送り上下ベルト、７１，７
２・・・・・切断カッター、７６・・・・・・搬送用ベ
ルトコンベア、７７・・・・・・振分フラツプ、８０・
・・・・・反転フラツプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 材料供給準備部における多数の生地片を積層しかつ
   その積層上端が常に一定位置にあるよう調整可能とされ
   た昇降ベースより、１枚の生地片を前記積層上端からピ
   ックアップ移送部における教示再生型マニプレータの生
   地片把持用ハンドにより取出して、これを位置修正部に
   おける修正台上に自動移送し、該生地片の修正台上に配
   設した少なくとも生地片の長さ方向の一辺、該一辺に続
   く生地片前端部、該前端部における縫製ミシンへの咬ま
   せ部に対する位置修正用各感知部材および前記生地片を
   修正台面に押支しかつ前後左右摺動自在であるとともに
   、回転自在に設けられる位置決め用押支部材によつて前
   記各位置を自動修正し、修正された生地片を教示再生型
   マニプレータによる縫製送り部における少なくとも生地
   片進行方向において前後一対のかつミシン縫製部に沿つ
   て平行移動可能に設けられると共にそれぞれ単独移動可
   能に設けられた生地押え部材によつてミシン縫製部を自
   動通過させることにより、生地片の連続縫製を自動的に
   行うことを特徴とする自動縫製方法。