JPS6043701A - デイジタル誤差検出器 - Google Patents
デイジタル誤差検出器Info
- Publication number
- JPS6043701A JPS6043701A JP58151558A JP15155883A JPS6043701A JP S6043701 A JPS6043701 A JP S6043701A JP 58151558 A JP58151558 A JP 58151558A JP 15155883 A JP15155883 A JP 15155883A JP S6043701 A JPS6043701 A JP S6043701A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pulse
- error
- displacement
- counter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B1/00—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values
- G05B1/01—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values electric
- G05B1/03—Comparing elements, i.e. elements for effecting comparison directly or indirectly between a desired value and existing or anticipated values electric for comparing digital signals
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はメカトロニクス関連製品などの駆動機構部を構
成する電気サーボ装置のディジタル式制御装置に係り、
特にディジタル信号で与えられる２つのパルス列信号を
比較して誤差を検出するに好適なディジタル誤差検出器
に関する。
成する電気サーボ装置のディジタル式制御装置に係り、
特にディジタル信号で与えられる２つのパルス列信号を
比較して誤差を検出するに好適なディジタル誤差検出器
に関する。
従来の電気サーボ装置のディジタル式制御装置に係わる
誤差検出器として、たとえば目標値との初期誤差をあら
かじめ誤差カウンタにプリセットしておいて、変位検出
器からパルス信号が発生するごとに誤差カウンタの内容
を減算または加算することにより目標値との誤差を検出
する方式のものがある。しかしこの方式のものは、たと
えば磁気テープを連続的に送るような磁気テープ装置な
どの電気サーボ装置においては、磁気テープの変位量が
膨大な量になるため、誤差検出器のカウンタ部の構成が
大きくなって実現不能となるなどの欠点があった。また
従来の誤差検出器の他の例として、目標値を与える目標
信号が変位検出器からのパルス信号と同様に順々にパル
ス信号として発生し、このディジタル信号として与えら
れる２つのパルス列信号を比較して相対パルス数の差か
ら誤差を検出する方式のものがちる。しかしこの方式の
ものは、目標信号および変位検出器からのパルス信号を
それぞれカウントするカウンタを持って２つのカウンタ
間の誤差を減算でめる構成のものであシ、したがってこ
の方式のものも上記の磁気テープを連続的に送る磁気テ
ープ装置などの電気サーボ装置においてはカウンタの容
量が大きくなって実現困難となるなどの欠点があった。
誤差検出器として、たとえば目標値との初期誤差をあら
かじめ誤差カウンタにプリセットしておいて、変位検出
器からパルス信号が発生するごとに誤差カウンタの内容
を減算または加算することにより目標値との誤差を検出
する方式のものがある。しかしこの方式のものは、たと
えば磁気テープを連続的に送るような磁気テープ装置な
どの電気サーボ装置においては、磁気テープの変位量が
膨大な量になるため、誤差検出器のカウンタ部の構成が
大きくなって実現不能となるなどの欠点があった。また
従来の誤差検出器の他の例として、目標値を与える目標
信号が変位検出器からのパルス信号と同様に順々にパル
ス信号として発生し、このディジタル信号として与えら
れる２つのパルス列信号を比較して相対パルス数の差か
ら誤差を検出する方式のものがちる。しかしこの方式の
ものは、目標信号および変位検出器からのパルス信号を
それぞれカウントするカウンタを持って２つのカウンタ
間の誤差を減算でめる構成のものであシ、したがってこ
の方式のものも上記の磁気テープを連続的に送る磁気テ
ープ装置などの電気サーボ装置においてはカウンタの容
量が大きくなって実現困難となるなどの欠点があった。
本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくシ、デ
ィジタル信号で与えられるパルス列信号の目標信号とこ
の目標信号と同様のパルス列信号で与えられる変位検出
器からの変位信号とを比較して誤差を検出することの実
現容易な電気サーボ装置などめディジタル誤差検出器を
提供することにある。
ィジタル信号で与えられるパルス列信号の目標信号とこ
の目標信号と同様のパルス列信号で与えられる変位検出
器からの変位信号とを比較して誤差を検出することの実
現容易な電気サーボ装置などめディジタル誤差検出器を
提供することにある。
本発明は上記目的を達成するため、目標信号発生器と変
位検出器からパルス信号が発生するごとに誤差カウンタ
の加算または減算を行なうことにより誤差カウンタの容
量を誤差量の範囲をまかなうものにして誤差カウンタ容
量の小答屋化をはかるとともに、上記のパルス信号が２
つ同時に発生した場合にも誤差カウンタが誤動作しない
ように構成したことを特徴とするディジタル誤差検出器
である。 譬 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図によシ説
明する。第１図は本発明を実施する電気サーボ装置の全
体構成を例示するブロック図である。第１図において、
１はモータ、２１’ｌ：負荷、３は変位検出器（エンコ
ーダ）、４は誤差検出器、５は制御器、６は変位検出器
３からの変位信号、７は目標信号発生器（図示していな
い）からの目標信号、８は誤差信号、９は駆動信号であ
る。
位検出器からパルス信号が発生するごとに誤差カウンタ
の加算または減算を行なうことにより誤差カウンタの容
量を誤差量の範囲をまかなうものにして誤差カウンタ容
量の小答屋化をはかるとともに、上記のパルス信号が２
つ同時に発生した場合にも誤差カウンタが誤動作しない
ように構成したことを特徴とするディジタル誤差検出器
である。 譬 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図によシ説
明する。第１図は本発明を実施する電気サーボ装置の全
体構成を例示するブロック図である。第１図において、
１はモータ、２１’ｌ：負荷、３は変位検出器（エンコ
ーダ）、４は誤差検出器、５は制御器、６は変位検出器
３からの変位信号、７は目標信号発生器（図示していな
い）からの目標信号、８は誤差信号、９は駆動信号であ
る。
この構成で、モータｌは負荷２を回転駆動するが、その
回転変位量はモータｌの軸に直結したディジタル式変位
検出器３で検出する。この変位検出器３は一般にエンコ
ーダと呼ばれるものであって、所定の角度回転するごと
に変位信号（ノクルス信号）６を発生する。この変位信
号６は通常、その回転方向を判別する目的で、９０度だ
け位相の異なる２つの人相、Ｂ相信号からなることが多
い。
回転変位量はモータｌの軸に直結したディジタル式変位
検出器３で検出する。この変位検出器３は一般にエンコ
ーダと呼ばれるものであって、所定の角度回転するごと
に変位信号（ノクルス信号）６を発生する。この変位信
号６は通常、その回転方向を判別する目的で、９０度だ
け位相の異なる２つの人相、Ｂ相信号からなることが多
い。
そこでここでは説明を簡単にするために、変位信号６は
上記人相、Ｂ相信号のうちのいずれかの変位信号（パル
ス信号）５ａとその位相から判別可能な回転方向を示す
変位回転方向信号（フラッグ信号）６ｂの２つで構成す
るものとする。′同じく目標信号７についても、回転量
（変位量）に同期して発生する目標信号（パルス信号）
７ａとその回転方向を示す目標回転方向信号（フラッグ
信号）７ｂの２つで構成される。この構成の目標信号７
と変位検出器３からの変位信号６とが誤差検出器４で比
較され、とれよ多脂差信号８が発生する。
上記人相、Ｂ相信号のうちのいずれかの変位信号（パル
ス信号）５ａとその位相から判別可能な回転方向を示す
変位回転方向信号（フラッグ信号）６ｂの２つで構成す
るものとする。′同じく目標信号７についても、回転量
（変位量）に同期して発生する目標信号（パルス信号）
７ａとその回転方向を示す目標回転方向信号（フラッグ
信号）７ｂの２つで構成される。この構成の目標信号７
と変位検出器３からの変位信号６とが誤差検出器４で比
較され、とれよ多脂差信号８が発生する。
すると制御器５はこの誤差信号８を受けて電気サーボ装
置を所定の性能で制御すべく負荷２を有するモータ１を
駆動する駆動信号９を発生する。
置を所定の性能で制御すべく負荷２を有するモータ１を
駆動する駆動信号９を発生する。
つぎに第２図は第１図の誤差検出器４に実施した本発明
によるディジタル誤差検出器の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。第２図において、本図以下各図面を通
じ又同一符号または記号は同一または相当部分を示すも
のとし、１０．１１はパルス整列回路、１２はダプルノ
くルス発生器、１３は同時パルス検出器、１４はカウン
タ制御回路、１５は誤差カウンタ、１６は符号カウンタ
である。
によるディジタル誤差検出器の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。第２図において、本図以下各図面を通
じ又同一符号または記号は同一または相当部分を示すも
のとし、１０．１１はパルス整列回路、１２はダプルノ
くルス発生器、１３は同時パルス検出器、１４はカウン
タ制御回路、１５は誤差カウンタ、１６は符号カウンタ
である。
この構成で、目標信号７の回転量に同期して発生する目
標信号７ａはパルス整列回路１０でそのパルス幅と立上
シパルス時間が規格化宴れる。同じく変位検出器３から
の変位信号６の回転量に同期して発生する変位信号６ａ
もノくルス整列回路１１でそのパルス幅と立上りノくル
ス時間が同様に規格化される。第３図はたとえばノクル
ス整列回路１０における目標信号（パルス信号）７ａの
規格化動作を説明するタイミング図である。すなわち第
３図のＡは目標信号（）（ルス信号）７ａ、Ｂは基準と
なるクロック信号ＣＬＫ％ＣはＡの目標信号７ａがＢの
クロック信号ＣＬＫＫより１回遅延を受けた後の信号で
あジ、その立上クパルス時間がＢのクロック信号ＣＬＫ
に同期している様子が分る。Ｄはさらにもう一度Ｂのク
ロック信号ＣＬＫにより１回遅延を受けた後の信号であ
る。この結果りの信号はＣの信号に比べてＢのクロック
信号ＣＬＫの１周期時間ｔだけ遅延する。ＥはＣとＤの
信号の論理積をとった信号、ＦはＣとＥの信号の排他的
論理和をとった信号すなわちパルス整列回路１０の出力
信号（規格化された目標信号）１０ａであって、Ａの目
標信号７ａのパルス幅（ｔ ） ｌ：上シパルス時間が
Ｂのクロック信号ＣＬＫを基準にして規格化されている
様子が分る。
標信号７ａはパルス整列回路１０でそのパルス幅と立上
シパルス時間が規格化宴れる。同じく変位検出器３から
の変位信号６の回転量に同期して発生する変位信号６ａ
もノくルス整列回路１１でそのパルス幅と立上りノくル
ス時間が同様に規格化される。第３図はたとえばノクル
ス整列回路１０における目標信号（パルス信号）７ａの
規格化動作を説明するタイミング図である。すなわち第
３図のＡは目標信号（）（ルス信号）７ａ、Ｂは基準と
なるクロック信号ＣＬＫ％ＣはＡの目標信号７ａがＢの
クロック信号ＣＬＫＫより１回遅延を受けた後の信号で
あジ、その立上クパルス時間がＢのクロック信号ＣＬＫ
に同期している様子が分る。Ｄはさらにもう一度Ｂのク
ロック信号ＣＬＫにより１回遅延を受けた後の信号であ
る。この結果りの信号はＣの信号に比べてＢのクロック
信号ＣＬＫの１周期時間ｔだけ遅延する。ＥはＣとＤの
信号の論理積をとった信号、ＦはＣとＥの信号の排他的
論理和をとった信号すなわちパルス整列回路１０の出力
信号（規格化された目標信号）１０ａであって、Ａの目
標信号７ａのパルス幅（ｔ ） ｌ：上シパルス時間が
Ｂのクロック信号ＣＬＫを基準にして規格化されている
様子が分る。
同じくパルス整列回路１１における変位信号（パルス信
号）５ａの規格化動作も同様のタイミングで行なわれる
。
号）５ａの規格化動作も同様のタイミングで行なわれる
。
ついでパルス整列回路１０および１１でそれぞれ規格さ
れた目標信号１０ａおよび変位信号１１ａは、同時パル
ス検出器１３で２つの庸号の入力タイミングの判別が行
なわれる。第４図は同時パルス検出器１３における判別
動作を説明する・２つの信号のタイミング図である。す
なわち第４図のＧｌ、Ｇ２．Ｇ３は規格化された変位信
号１１ａであり、Ｇｌ、Ｇ２．Ｇ３のいずれの規格化さ
れた変位信号１１ａもそのパルス幅と立上りパルス時間
が規格化されているため、その立上シバルス時間がＮ３
図のＤの基準となるクロック信号ＣＬＫの周期時間ｔご
とに並ぶので、とのＧｌ、Ｇ２゜Ｇ３の規格化された変
位信号１１ａとＦの規格化された目標信号１０ａのタイ
ミングは図示のように相対的に３つの状態に分けること
ができ、図においてはこのうちＧ２の規格化された変位
信号１１ａとＦの規格化された目標１ｇ号１０ａの入力
タイミングが等しいことを示している。かくして同時パ
ルス検出器１３はこのように２つの信号の入力タイミン
グが等しい場合には、これを判別しその出力信号として
同時パルスの有無を示す同時パルス信号（フラッグ信号
）１３ａを発生する。
れた目標信号１０ａおよび変位信号１１ａは、同時パル
ス検出器１３で２つの庸号の入力タイミングの判別が行
なわれる。第４図は同時パルス検出器１３における判別
動作を説明する・２つの信号のタイミング図である。す
なわち第４図のＧｌ、Ｇ２．Ｇ３は規格化された変位信
号１１ａであり、Ｇｌ、Ｇ２．Ｇ３のいずれの規格化さ
れた変位信号１１ａもそのパルス幅と立上りパルス時間
が規格化されているため、その立上シバルス時間がＮ３
図のＤの基準となるクロック信号ＣＬＫの周期時間ｔご
とに並ぶので、とのＧｌ、Ｇ２゜Ｇ３の規格化された変
位信号１１ａとＦの規格化された目標信号１０ａのタイ
ミングは図示のように相対的に３つの状態に分けること
ができ、図においてはこのうちＧ２の規格化された変位
信号１１ａとＦの規格化された目標１ｇ号１０ａの入力
タイミングが等しいことを示している。かくして同時パ
ルス検出器１３はこのように２つの信号の入力タイミン
グが等しい場合には、これを判別しその出力信号として
同時パルスの有無を示す同時パルス信号（フラッグ信号
）１３ａを発生する。
一方のダブルパルス発生器１２はパルス整列回 １蝮路
１０および１１からのそれぞれ規格化された目標信号１
０ａおよび変位信号１１ａの２つの入力信号よシ、誤差
カウンタ１５でカウントするべきそれぞれの目標カウン
ト信号Ｈおよび変位カウント信号工を発生するほか、こ
れとは別に２つの入力信号（パルス信号）が同時刻に発
生する場合にカウント信号となるダブルパルス信号Ｊを
発生する。
１０および１１からのそれぞれ規格化された目標信号１
０ａおよび変位信号１１ａの２つの入力信号よシ、誤差
カウンタ１５でカウントするべきそれぞれの目標カウン
ト信号Ｈおよび変位カウント信号工を発生するほか、こ
れとは別に２つの入力信号（パルス信号）が同時刻に発
生する場合にカウント信号となるダブルパルス信号Ｊを
発生する。
つぎにカウンタ制御回路１４はダブルパルス発生器１２
で発生する目標カウント信号Ｈと変位カウント信号工と
ダブルパルス信号Ｊの３種類のカウント信号に対し誤差
カウンタ１５がそれぞれ加算か減算かカウント禁止すべ
きかを指令して誤差カウンタ１５を制御する機能をもつ
論理回路である。すなわちカウンタ制御回路１４に入力
される信号には上記のダブルパルス発生器１２からの３
種類のカウント信号のほかに、目標信号７の回転方向を
示す目標回転方向信号７ｂと実際の変位信号６０回転方
向（変位方向）を示す変位回転方向信号６ｂと２つの信
号の同時パルスの有無を示す同時パルス信号１３ａ最後
に符号カウンタ１６からの誤差信号８の誤差符号信号８
ｂの４種類の７２ッグ信号であり、カウンタ制御回路１
４はこの４種類のフラッグ信号を受けて′ すなわち４種類のフラッグ信号の条件つまり誤差符号信
号８ｂ、目標回転方向信号７ｂ、変位回転方向信号６ｂ
、同時パルス信号１３ａのそれぞれが示す誤差符号の正
か負、目標回転方向の正転か逆転、変位回転方向の正転
か逆転、同時パルスの有りかなしの条件に応じて、誤差
カウンタ１５のカウント内容つまり加算（カウントアツ
プ）操作、減算（カウントダウン）操作のそれぞれの内
容が目標カウント信号Ｈか変位カウント信号工か（また
はその２つの信号か）カウント禁止かを表示しており、
たとえば図中のＫで示した条件の場合つまり誤差符号が
正で、目標回転方向が正転方向であり、変位回転方向も
正転方向であって、しかも同時パルスが存在しない条件
の場合には、目標信号７の同転量に同期して発生する目
標信号７ａかラハルス整列回路１０およびダブルパルス
発生器１２を介して発生した目標カウント信号Ｈを加算
し、変位検出器３からの変位信号６の回転量に同期して
発生する変位信号６ａからパルス整列回路１１およびダ
ブルパルス発生器１２を介して発生した変位カウント信
号工を減算するように誤差カウンタ１５に指令する。す
るとこの指令を受けて誤差カウンタ１５は上記した所定
のカウント動作をおこない、その結果を誤差信号８の誤
差量を示す誤差信号８ａとその符号カウンタ１６で判別
した誤差符号を示す誤差符号信号（フラッグ信号）８ｂ
として出力する。なお符号カウンタ１６の機能する役割
は、誤差カウンタ１５が単方向演算しかできないため誤
差カウンタ１５の内容が負になる場合には機能できなく
なるので、したがって符号カウンタ１６が誤差カウンタ
１５の演算している符号を誤差信号８から判別して表示
し、これによシ誤差カウンタ１５が絶対値の演算のみを
行なうようにして負の演算４で可能ならしめるものでお
る。このようにして誤差検出器４は目標信号７に対し変
位検出器３からの変位信号６を比較して、その相対パル
ス数誤差を検出して誤差信号８を発生するので、この誤
差信号８を受けて制御器５は負荷２を有するモータ１へ
の駆動信号を発生する結果、電気サーボ装置を所定の性
能で制御することができる。
で発生する目標カウント信号Ｈと変位カウント信号工と
ダブルパルス信号Ｊの３種類のカウント信号に対し誤差
カウンタ１５がそれぞれ加算か減算かカウント禁止すべ
きかを指令して誤差カウンタ１５を制御する機能をもつ
論理回路である。すなわちカウンタ制御回路１４に入力
される信号には上記のダブルパルス発生器１２からの３
種類のカウント信号のほかに、目標信号７の回転方向を
示す目標回転方向信号７ｂと実際の変位信号６０回転方
向（変位方向）を示す変位回転方向信号６ｂと２つの信
号の同時パルスの有無を示す同時パルス信号１３ａ最後
に符号カウンタ１６からの誤差信号８の誤差符号信号８
ｂの４種類の７２ッグ信号であり、カウンタ制御回路１
４はこの４種類のフラッグ信号を受けて′ すなわち４種類のフラッグ信号の条件つまり誤差符号信
号８ｂ、目標回転方向信号７ｂ、変位回転方向信号６ｂ
、同時パルス信号１３ａのそれぞれが示す誤差符号の正
か負、目標回転方向の正転か逆転、変位回転方向の正転
か逆転、同時パルスの有りかなしの条件に応じて、誤差
カウンタ１５のカウント内容つまり加算（カウントアツ
プ）操作、減算（カウントダウン）操作のそれぞれの内
容が目標カウント信号Ｈか変位カウント信号工か（また
はその２つの信号か）カウント禁止かを表示しており、
たとえば図中のＫで示した条件の場合つまり誤差符号が
正で、目標回転方向が正転方向であり、変位回転方向も
正転方向であって、しかも同時パルスが存在しない条件
の場合には、目標信号７の同転量に同期して発生する目
標信号７ａかラハルス整列回路１０およびダブルパルス
発生器１２を介して発生した目標カウント信号Ｈを加算
し、変位検出器３からの変位信号６の回転量に同期して
発生する変位信号６ａからパルス整列回路１１およびダ
ブルパルス発生器１２を介して発生した変位カウント信
号工を減算するように誤差カウンタ１５に指令する。す
るとこの指令を受けて誤差カウンタ１５は上記した所定
のカウント動作をおこない、その結果を誤差信号８の誤
差量を示す誤差信号８ａとその符号カウンタ１６で判別
した誤差符号を示す誤差符号信号（フラッグ信号）８ｂ
として出力する。なお符号カウンタ１６の機能する役割
は、誤差カウンタ１５が単方向演算しかできないため誤
差カウンタ１５の内容が負になる場合には機能できなく
なるので、したがって符号カウンタ１６が誤差カウンタ
１５の演算している符号を誤差信号８から判別して表示
し、これによシ誤差カウンタ１５が絶対値の演算のみを
行なうようにして負の演算４で可能ならしめるものでお
る。このようにして誤差検出器４は目標信号７に対し変
位検出器３からの変位信号６を比較して、その相対パル
ス数誤差を検出して誤差信号８を発生するので、この誤
差信号８を受けて制御器５は負荷２を有するモータ１へ
の駆動信号を発生する結果、電気サーボ装置を所定の性
能で制御することができる。
以上のようにして本実施例によれば、目標信号発生器と
変位検出器から目標信号と変位信号のパルス信号が発生
するごとに誤差カウンタの加算または減算を行なりこと
により誤差カウンタの容量を誤差量の範囲をまかなうも
のにして小容量化をはかり、かつ上記の目標信号と変位
信号のパルス信号が２つ同時に発生した場合にも誤差カ
ウンタが誤動作しないように回路構成される。
変位検出器から目標信号と変位信号のパルス信号が発生
するごとに誤差カウンタの加算または減算を行なりこと
により誤差カウンタの容量を誤差量の範囲をまかなうも
のにして小容量化をはかり、かつ上記の目標信号と変位
信号のパルス信号が２つ同時に発生した場合にも誤差カ
ウンタが誤動作しないように回路構成される。
本発明のディジタル誤差検出器によれば、誤差Ｉの範囲
をまかなうだけの小容量化の誤差カウンタにより２つの
パルス列信号を比較して相対パルス数誤差を正確かつ安
定に検出することができ、特にたとえば膨大な変位量に
なる磁気テープなどを連続的に送るような電気サーボ装
置などに広く有効に利用できる。
をまかなうだけの小容量化の誤差カウンタにより２つの
パルス列信号を比較して相対パルス数誤差を正確かつ安
定に検出することができ、特にたとえば膨大な変位量に
なる磁気テープなどを連続的に送るような電気サーボ装
置などに広く有効に利用できる。
第１図は電気サーボ装置の全体構成を例示するブロック
図、第２図は本発明によるディジタル誤差検出器の一実
施例を示すブロック図、第３図は第２図の規格化動作タ
イミング図、第４図は第２１・・・モータ、２・・・負
荷、３・・・変位検出器、４・・・誤差検出器、５・・
・制御器、１０．１１・・・パルス整列回路、１２・・
・ダブルパルス発生器、１３・・・同時ノ々ルス検出器
、１４・・・カウンタ制御回路、１５・・・誤差カウン
タ、１６・・・符号カウンタ。 第１ 区 Ｘ Ｚ 図 第 ３１２１ 第４（２］
図、第２図は本発明によるディジタル誤差検出器の一実
施例を示すブロック図、第３図は第２図の規格化動作タ
イミング図、第４図は第２１・・・モータ、２・・・負
荷、３・・・変位検出器、４・・・誤差検出器、５・・
・制御器、１０．１１・・・パルス整列回路、１２・・
・ダブルパルス発生器、１３・・・同時ノ々ルス検出器
、１４・・・カウンタ制御回路、１５・・・誤差カウン
タ、１６・・・符号カウンタ。 第１ 区 Ｘ Ｚ 図 第 ３１２１ 第４（２］
Claims (1)
- 入力する２つのパルス列信号のパルス幅と立上ルハルス
時間を規格化する手段と、この２つの規格化されたパル
ス信号の入力タイミングを判定して同時刻に入力したと
きにはこれを示すフラッグ信号を発生する手段と、この
２つの規格化されたパルス信号からカウントすべきカウ
ント信号を発生する手段と、このカウント信号をカウン
トするに必要な所定のフラッグ信号を受けてカウンタ制
御するための論理制御信号を発生する手段と、この論理
制御信号にもとづいて上記カウント信号の発生するごと
に所定のカウントを行ない上記２つのパルス列信号の相
対パルス数誤差を検出する手段と、上記カウンタ内容の
符号を判別してこれを示すフラッグ信号を発生する手段
とからなるディジタル誤差検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151558A JPS6043701A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | デイジタル誤差検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151558A JPS6043701A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | デイジタル誤差検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6043701A true JPS6043701A (ja) | 1985-03-08 |
Family
ID=15521145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58151558A Pending JPS6043701A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | デイジタル誤差検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6043701A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5040565A (en) * | 1988-02-29 | 1991-08-20 | Kabushiki Kaisha/Komatsu Seisakusho | Pilot operated control valve system |
| US5046400A (en) * | 1988-02-29 | 1991-09-10 | Kabushiki Kaisha/Komatsu Seisakusho | Control valve system |
| JP2007162858A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Takara Belmont Co Ltd | ショックレス弁およびショックレス弁を接続した油圧回路 |
-
1983
- 1983-08-22 JP JP58151558A patent/JPS6043701A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5040565A (en) * | 1988-02-29 | 1991-08-20 | Kabushiki Kaisha/Komatsu Seisakusho | Pilot operated control valve system |
| US5046400A (en) * | 1988-02-29 | 1991-09-10 | Kabushiki Kaisha/Komatsu Seisakusho | Control valve system |
| JP2007162858A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Takara Belmont Co Ltd | ショックレス弁およびショックレス弁を接続した油圧回路 |
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