JPS6044739B2 - ヘツド位置決め制御方法 - Google Patents
ヘツド位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS6044739B2 JPS6044739B2 JP9157578A JP9157578A JPS6044739B2 JP S6044739 B2 JPS6044739 B2 JP S6044739B2 JP 9157578 A JP9157578 A JP 9157578A JP 9157578 A JP9157578 A JP 9157578A JP S6044739 B2 JPS6044739 B2 JP S6044739B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- head
- motor
- speed
- output
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、磁気ディスク等のヘッドを移動位置決めさ
せる装置において、ヘッド移動用のムービング・コイル
形のモータの速度を高精度に制御するようにしたヘッド
位置決め制御方法に関するものである。
せる装置において、ヘッド移動用のムービング・コイル
形のモータの速度を高精度に制御するようにしたヘッド
位置決め制御方法に関するものである。
磁気ディスク等の記憶装置においては、ヘッド駆動用モ
ータにより目標とするトラックにヘッドを高速・高精度
に移動位置決めする必要があり、このためヘッドの移動
速度を精度よく検出し、予め設定した最適速度規準カー
ブに沿つて速度を制御し移動位置決めさせる必要がある
。
ータにより目標とするトラックにヘッドを高速・高精度
に移動位置決めする必要があり、このためヘッドの移動
速度を精度よく検出し、予め設定した最適速度規準カー
ブに沿つて速度を制御し移動位置決めさせる必要がある
。
従来、この種の速度の検出には、ヘッド駆動用のムービ
ング・コイル形のモータに流れる電流を積分する方法が
広く用いられていた。すなわち、モータの負荷重量をＭ
、ヘッドの位置をｘ、モータに流す電流を１、モータの
力係数をにとすると、Ｍ丁■ＫＩ・・・・・・・・・・
・・（１）なる関係が成立し、上記第（１）式を積分す
ると、ｆｌｄｔ■に■ ・・・・・・・・・（２）とな
りモータに流れる電流を積分することによりヘッドの移
動速度衆に比例した量を知ることができる。
ング・コイル形のモータに流れる電流を積分する方法が
広く用いられていた。すなわち、モータの負荷重量をＭ
、ヘッドの位置をｘ、モータに流す電流を１、モータの
力係数をにとすると、Ｍ丁■ＫＩ・・・・・・・・・・
・・（１）なる関係が成立し、上記第（１）式を積分す
ると、ｆｌｄｔ■に■ ・・・・・・・・・（２）とな
りモータに流れる電流を積分することによりヘッドの移
動速度衆に比例した量を知ることができる。
しかるにモータの力係数には第１図に示すようにモータ
を構成するムービング・コイル形と永久磁石の位置関係
、ムービング・コイルに流れる電流、およびその方向に
より異なる。
を構成するムービング・コイル形と永久磁石の位置関係
、ムービング・コイルに流れる電流、およびその方向に
より異なる。
この力係数にの変動はムービング・コイルに電流が流れ
ることにより発生される磁界により永久磁石の動作点が
変わることにより生じるものである。このようなり係数
にの変動は、第（２）式から明らかなように、電流積分
値を実速度の間の比例定数１を変動させることになる。
ることにより発生される磁界により永久磁石の動作点が
変わることにより生じるものである。このようなり係数
にの変動は、第（２）式から明らかなように、電流積分
値を実速度の間の比例定数１を変動させることになる。
従つて電流積分により得られた値を速度信号として用い
、規準速度に沿うように速度制御すると、移動する距離
が同じであつても移動方向により、また、移動する場所
により、移動に要する実際の時間（シーク時間とい・う
）が異なつたり、さらには速度制御からトラック追従制
御に切替える点での速度がばらつき、安定に位置決めす
ることが困難になるという欠点があつた。この発明は、
これらの欠点を除去するため、モータの力係数の変動の
様子を例えばメモリに記憶させ、移動中にそのメモリの
内容を用いて力係数の変動を補正してヘツド移動速度を
検出制御するようにしたものである。
、規準速度に沿うように速度制御すると、移動する距離
が同じであつても移動方向により、また、移動する場所
により、移動に要する実際の時間（シーク時間とい・う
）が異なつたり、さらには速度制御からトラック追従制
御に切替える点での速度がばらつき、安定に位置決めす
ることが困難になるという欠点があつた。この発明は、
これらの欠点を除去するため、モータの力係数の変動の
様子を例えばメモリに記憶させ、移動中にそのメモリの
内容を用いて力係数の変動を補正してヘツド移動速度を
検出制御するようにしたものである。
以下この発明について詳細に説明する。第２図はこの発
明の一実施例を示すプロツク図で、ＡＤＣはアナログデ
イジタル変換回路、ＭＥＭはメモリ、ＤＡＣはデイジタ
ルアナログ変換回路、ＡＭＰｌ，ＡＭＰ２は増幅器、Ｍ
［ＪＬは乗算回路、ＩＮＴは積分回路である。
明の一実施例を示すプロツク図で、ＡＤＣはアナログデ
イジタル変換回路、ＭＥＭはメモリ、ＤＡＣはデイジタ
ルアナログ変換回路、ＡＭＰｌ，ＡＭＰ２は増幅器、Ｍ
［ＪＬは乗算回路、ＩＮＴは積分回路である。
アナログデイジタル変換回路ＡＤＣの入力信号ａは、モ
ータのムービング・コイルに流れる電流であり、アナロ
グデイジタル変換回路Ｎ℃の出力には、入力信号ａをデ
イジタル化して２進表示された２ビツトの信号ｂが出力
される。
ータのムービング・コイルに流れる電流であり、アナロ
グデイジタル変換回路Ｎ℃の出力には、入力信号ａをデ
イジタル化して２進表示された２ビツトの信号ｂが出力
される。
このｎビツトの２進信号ｂと、ムービング●コイルの位
置を示すｍビツトの２進信号ｃを組合せた（ｎ＋ｍ）ビ
ツトの信号がメモリＭＥＭのアドレス入力部に入力され
る。メモリＭＥＭはアドレス入力に対し、そのアドレス
に記憶されたｋビツトの２進信号を出力する機能を有す
るものである。この実施例においては、ムービング●コ
イルの位置と、ムービング・コイルに流れる電流を変え
て力係数Ｋの変動をあらかじめ実測しておき、設計値？
との比？をデイジタル化して２進表示とし、その内容を
ムービング●コイルの位置とムービング・コイルに流れ
る電流を２進表示して得られるアドレスにあらかじめ記
憶させておく。従つてメモリＭＥＭに対し前記（ｍ＋ｎ
）ビツトのアドレスが入力されると、出力には？をデイ
ジタル化した信号ｄが出力される。この信号ｄがデイジ
タルアナログ変換回路ＤＡＣに入力されると出力には信
号ｄをアナログ化した信号ｅが出力され、この信号ｅは
増幅器ＡＭＰｌで増幅され、信号ｆが出力される。信号
ｆと信号ａ（ムービング・コイルに流れる電流）は乗算
回路ＭＵＬに入力され、出力には信号ｆと信号ａの積Ａ
ｆなる値を持つ信号ｇが出力される。信号ｇは積分回路
１ＮＴに入力され、時間積分した信号ｈが出力され、信
号ｈは増幅器Ａｒｌ−４Ｐ２に入力され、増幅された信
号１が出力される。この実施例を伝達関数表示したのが
第３図である。
置を示すｍビツトの２進信号ｃを組合せた（ｎ＋ｍ）ビ
ツトの信号がメモリＭＥＭのアドレス入力部に入力され
る。メモリＭＥＭはアドレス入力に対し、そのアドレス
に記憶されたｋビツトの２進信号を出力する機能を有す
るものである。この実施例においては、ムービング●コ
イルの位置と、ムービング・コイルに流れる電流を変え
て力係数Ｋの変動をあらかじめ実測しておき、設計値？
との比？をデイジタル化して２進表示とし、その内容を
ムービング●コイルの位置とムービング・コイルに流れ
る電流を２進表示して得られるアドレスにあらかじめ記
憶させておく。従つてメモリＭＥＭに対し前記（ｍ＋ｎ
）ビツトのアドレスが入力されると、出力には？をデイ
ジタル化した信号ｄが出力される。この信号ｄがデイジ
タルアナログ変換回路ＤＡＣに入力されると出力には信
号ｄをアナログ化した信号ｅが出力され、この信号ｅは
増幅器ＡＭＰｌで増幅され、信号ｆが出力される。信号
ｆと信号ａ（ムービング・コイルに流れる電流）は乗算
回路ＭＵＬに入力され、出力には信号ｆと信号ａの積Ａ
ｆなる値を持つ信号ｇが出力される。信号ｇは積分回路
１ＮＴに入力され、時間積分した信号ｈが出力され、信
号ｈは増幅器Ａｒｌ−４Ｐ２に入力され、増幅された信
号１が出力される。この実施例を伝達関数表示したのが
第３図である。
なお、第３図のＡ，ｇ，ｈ，ｉの各信号は第２図と同じ
信号である。すなわち、 ここで、人は積分を意味し、ＧＯはＧ１×Ｇ２のことで
ある。
信号である。すなわち、 ここで、人は積分を意味し、ＧＯはＧ１×Ｇ２のことで
ある。
第（２）式を用いて信号ａが電流Ｉであることに注意し
て第（３）式を変形すると、となり、ヘツドの移動速度
に比例し、かつモータの力係数Ｋに関係しない出力１が
得られることになる。
て第（３）式を変形すると、となり、ヘツドの移動速度
に比例し、かつモータの力係数Ｋに関係しない出力１が
得られることになる。
この信号１を速度信号と呼ぶ。なお、この実施例におい
ては、アナログデイジタル変換回路ＡＤＣの出力ビツト
数Ｎ，ムービング●コイルの位置を示すビツト数Ｍ，メ
モリＭＥＭの出力のビツト数ｋを指定しなかつたが、こ
れらは力係数Ｋの補正の精度にもかかり、一例として、
ｎ＝５，ｍ＝４，ｋ＝８という構成は現実の市販の素子
で実現可能である。
ては、アナログデイジタル変換回路ＡＤＣの出力ビツト
数Ｎ，ムービング●コイルの位置を示すビツト数Ｍ，メ
モリＭＥＭの出力のビツト数ｋを指定しなかつたが、こ
れらは力係数Ｋの補正の精度にもかかり、一例として、
ｎ＝５，ｍ＝４，ｋ＝８という構成は現実の市販の素子
で実現可能である。
この場合、メモリＭＥＭとしては、４０９６ビツト（５
１２アドレス×８ピット）の容量のリードオンメモリが
使用可能である。以上は積分回路の入力となる電流をメ
モリＭＥＭの内容で補正する方法に関する実施例である
。
１２アドレス×８ピット）の容量のリードオンメモリが
使用可能である。以上は積分回路の入力となる電流をメ
モリＭＥＭの内容で補正する方法に関する実施例である
。
第４図はこの発明の他の実施例を示すプロック図である
。
。
第４図において、第２図と同一符号で示す部分は同じも
のを示す。積分回路１ＮＴには電流ａが入力され、その
出力ｊは信号ｆとともに乗算回路ＭＵＬに入力され、信
号ｊとｆが乗算され、ｍなる信号が出力される。このｍ
なる信号は第２図に示したｈなる信号と全く等しい。な
ぜなら、力係数の変化率Ｌの変化がゆるやかであれば、
となるからである。
のを示す。積分回路１ＮＴには電流ａが入力され、その
出力ｊは信号ｆとともに乗算回路ＭＵＬに入力され、信
号ｊとｆが乗算され、ｍなる信号が出力される。このｍ
なる信号は第２図に示したｈなる信号と全く等しい。な
ぜなら、力係数の変化率Ｌの変化がゆるやかであれば、
となるからである。
このように、第４図の実施例は電流を積分した出力をメ
モリＭＥＭの内容て補正する方法に関するものである。
なお、上記各実施例では、モータの力係数の変化をあら
かじめメモリＭＥＭに記憶させておき、その変化を知る
方法を説明したが、この発明は、永久磁石とムービング
・コイルの位置関係、ムービング・コイルに流れる電流
とその方向から遂次計算することによつて、その変化を
知る手段を実現することも可能てある。
モリＭＥＭの内容て補正する方法に関するものである。
なお、上記各実施例では、モータの力係数の変化をあら
かじめメモリＭＥＭに記憶させておき、その変化を知る
方法を説明したが、この発明は、永久磁石とムービング
・コイルの位置関係、ムービング・コイルに流れる電流
とその方向から遂次計算することによつて、その変化を
知る手段を実現することも可能てある。
以上説明したようにこの発明の制御方法によれば、ムー
ビング・コイルに流れる電流により、また、ムービング
・コイルの位置によりモータの力係数に変動があつても
、それを補正してムービング・コイルに流れる電流の積
分により、ヘツドの移動速度信号を作成することができ
るので、この速度信号を用いて規準速度に追従させる制
御をかければ、モータの力係数が移動してもシーク時間
の変動のない位置決めが可能となる利点を有する。
ビング・コイルに流れる電流により、また、ムービング
・コイルの位置によりモータの力係数に変動があつても
、それを補正してムービング・コイルに流れる電流の積
分により、ヘツドの移動速度信号を作成することができ
るので、この速度信号を用いて規準速度に追従させる制
御をかければ、モータの力係数が移動してもシーク時間
の変動のない位置決めが可能となる利点を有する。
第１図はモータの力係数が電流値および位置により変動
する様子を示す図、第２図はこの発明の一実施例を示す
プロツク図、第３図は第２図の実施例を伝達関数表示し
た図、第４図はこの発明の他の実施例を示すプロツク図
である。 図中、ＡＤＣはアナログデイジタル変換回路、ＭＥＭは
メモリ、ＤＡＣはデイジタルアナログ変換回路、ＡＭＰ
ｌ，ＡＭＰ２は増幅器、ＭＵＬは乗算回路、ＩＮＴは積
分回路である。
する様子を示す図、第２図はこの発明の一実施例を示す
プロツク図、第３図は第２図の実施例を伝達関数表示し
た図、第４図はこの発明の他の実施例を示すプロツク図
である。 図中、ＡＤＣはアナログデイジタル変換回路、ＭＥＭは
メモリ、ＤＡＣはデイジタルアナログ変換回路、ＡＭＰ
ｌ，ＡＭＰ２は増幅器、ＭＵＬは乗算回路、ＩＮＴは積
分回路である。
Claims (1)
- １ ヘッドを駆動するムービング・コイル形のモータに
流れる電流を積分し、この積分値から前記ヘッドの移動
速度を求めてこのヘッドの位置決めを行う制御方法にお
いて、前記モータの力係数の変化を、前記ムービング・
コイルに流れる電流値、およびその位置に応じて検知し
、この検知した値によつて前記モータに流れる電流値ま
たはその積分値を補正することを特徴とするヘッド位置
決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9157578A JPS6044739B2 (ja) | 1978-07-28 | 1978-07-28 | ヘツド位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9157578A JPS6044739B2 (ja) | 1978-07-28 | 1978-07-28 | ヘツド位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5522207A JPS5522207A (en) | 1980-02-16 |
| JPS6044739B2 true JPS6044739B2 (ja) | 1985-10-05 |
Family
ID=14030325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9157578A Expired JPS6044739B2 (ja) | 1978-07-28 | 1978-07-28 | ヘツド位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044739B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5960764A (ja) * | 1982-09-29 | 1984-04-06 | Toshiba Corp | ヘツド位置決め装置 |
-
1978
- 1978-07-28 JP JP9157578A patent/JPS6044739B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5522207A (en) | 1980-02-16 |
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