JPS6045477A - 走行車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、走行車輌、詳しくは、前輪および後輪いずれ
をもステアリング操作可能に構成された走行車輌に関す
る。

近年、この種の走行車輌、特に芝刈作業車等の自助走行
作業車等の目前走行車輌においては。

作業形患に対応してより細かく走行を制御可能なように
前輪、後輪いずれもステアリング操作可能ないわゆる四
輪ステアリング形式を採用する例が多くなっている。

しかしながら、上記自動走行車輌にあっては、全てのス
テアリング操作を自動的に行なう目動走行では対応でき
ない場合や井常時には人為的に操作り能なように、自動
車等と同様のステアリングハンドルを設けであるが、前
後輪を同一方向にステアリング操作して車体を平行移動
させながら後退させる場合は、車体の動きとハンＦ７Ｌ
／ノ操作方向とが逆になるため通常の２輪ステアリング
（例えば普通の自動用）におけるハンドル操作に慣れて
いる運転者の感覚と結びつかず、愁図Ｉする方向とけ逆
方向に車体が移動することが有り、操作性が良くないと
いう不都合が何つ之。

水弁１９１は、」−記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、前後輪を同一方向にステアリング操作
して後退する運転を人為的に行なう場合は、通′ｔｇの
２輪ステアリングと同じノーンドル操作感覚で行なうこ
とが可能な手段を備えた走行里輌を虚供するこ々ＶＣあ
る。

上記目的を達成すべく、本発明による走行車輌は、前記
前輪および後輪犬々のステアリング駿を検出する手段を
設けるとともに、目標ステアリングｉｔを指示する手段
および変速装置の変速位置全検出する手段を設け、前記
指示手段による目標ステアリング盪と前記検出手段によ
る検出ステアリング駿とが対応すべく自前的に前輪およ
び後輪をステアリング操作するに、前記変速装置が後退
側へ操作され、か゛り、前記前輪および後輪を同一方向
へステアリング操作するモードが設定され北場合は、前
記目標ステアリング量のニュートラル位置に対する極性
を反転させて検出ステアリング量と比較する手段を設け
である点に特徴を有する。

上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。

即ち、車体を平行移動させるべく　ｓｔｉ後輪後輪−同
一方向テアリング操作するモードでかつ後退する場合は
、自動的に目標ステアリング量の極性を反転させて検出
ステアリング量と比較するので、例えば目標ステアリン
グ量ヲ指示する手段としてステアリングハンドルを用い
て人為的に操作する場合であっても、その操作を通常の
２輪ステアリング操作と同じ感覚で行なうことが可能で
あるから、非常に操作性が良くなるに至った。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、前輪＋２１　、　＋２１および後
輪（３）　、　１３）のいずｔ′Ｌｋもステアリング操
作可能に構成さｔｔｆｃ東体ｉｌ＋の中間部に、ディス
ク型刈刃を内装した芝刈装置＋４１を上下動自在に懸架
するとともに、ステアリング操作用のハンドル（５）と
走行速度を操作するための変速レバー（６）およびステ
アリングのモード、すなわち、前輪ｆ２１　、　（２１
のみのステアリング操作と、前輪ｆ２＋　、　（２］お
よび後輪（３＋　、　＋３１　ｋ同一方向にステアリン
グ操作して車体ｉｌｌを平行移動させる操作と、前輪＋
２１　、　＋２１および後輪（ａｌ　、　＋３１　ｋ逆
方向にステアリング操作して重体ｉｌｌ　ｋ　＆回させ
る操作の８つのステアリングモードをＩＩＩ択するモー
ド選択スイッチ（ＳＷＪを設けて、人為的に直接運転Ｏ
Ｊ能な走行車輌としての芝刈作業車を構成しである。

以−ト、ｌ＋１記ステアリングハンドル（５）、変速レ
バー（６）およびモード選択スイッチ（Ｓｗ）からの情
報に基いて走行速度および前後輪（２１、ｔａｌｌのス
テアリング操作を制御する制御システムについてＩ況１
月する。

第２図に示すように、制御システムは、前記ステアリン
グ操作用ハンドル（６）の回動角を検出して目標ステア
リング量（ωを指示する手段としてのポテンショメータ
（Ｒ１）、およびこのポテンショメータ（Ｒ＋）の出力
信号をニュートラル位置を設定する手段としてのポテン
ショメータ（Ｒｏ）の出力信号に対してその極性を反転
する反転増幅器（ＡＩ）と、前輪（２１、（２＋および
後輪ｔａｌ　、　＋３１夫々の実際のステアリング波（
θＦ）、（θＦ）を検出する手段としてのポテンショメ
ータ（Ｒ１）、　（Ｒ３）からの信号と、前記ステアリ
ングモード選択スイッチ（ＳＷ）　ｋ介して入力される
目標ステアリング緬（θ）筐たは反転増幅器（Ａ凰）に
より極性を反転された目標ステアリング波を後記構成に
なるスイッチ回路（Ｓｌ　、　（Ｓ）によって辿択した
信号との差がを増幅する偏差潅幅器（Ａｔ）、（Ａｓ）
と、この増幅器（Ａｘ）−（Ａ３）の出力によって大々
前輪＋２１　、　ｆ２＋および後輪ｉ３１　、　＋３１
　ｔｌ−実際にステアリング操作する油圧シリンダ（７
＋　、　（８１を作動させる電磁パルプ（９１、＋１０
１を大々駆動するパルプ駆前回路１１１）　、　（１２
７によって構成しである。

前記スイッチ回路（Ｓ）　’、　（Ｓ）は、変速レバー
（６）によってその質速位―を任意に操作ｃＩＴ能な無
段変速装置端に設けた変速位置検出手段としてのポテン
ショメータ（Ｒ１〕の出力信号と前記変速装置０３）の
中立位置に対応するニュートラル信号を設定するポテン
ショメータ（Ｒ６）の出力信号とを比較ｆるコンパレー
タ（Ａ４）によって切換えられるべく構成してあり、変
速装置（１３１の変速位置が後退側へ操作さ７′Ｌｆｃ
場合には前記モード選択スイッチ（ＳＷ）への出力をポ
テンショメータ（Ｒ１）の出力を反転し友信号に自動的
に切換えるのである。

そして、前記モード選択スイッチ（ＳＷ）が曲１１１＆
（２＋　、　（２）および後輪＋３１　、　＋３１を同
一方向にステアリングする平行移動のモードを選択され
、かつ、ｉ［１記変速装置Ｑ場が後退側へ操作された場
合には、自動的にｌｆＩ記ハンドル（５）の操作方向と
車体＋１１の移！１１方向とが直感的に結びつくように
、目標ステアリング臘（θ）の極性を反転して検出ステ
アリングｍ（θＦ）、（θＦ）と比較して検出ステアリ
ング量（θＦ）、（θＦ）が目標ステアリング量（ωに
一致するようにステアリング操作されるのである。

尚、前記パルプ駆動回路間、（１匂はフシパレータ（Ａ
　ｓ　）、（Ａ　ｓりおよびスイッチ回路（ＡＩｌ）、
（Ａａ’）から成る大々同一構成の回路によって構成し
である。

又、第２図中、（Ｅ）はエンジンである。

ところで、本実施例ではハンドル（５）によ−ってステ
アリング操作を直接行なう構成であるが、目標ステアリ
ング量（θ）および変速装置−の変速位置検出手段パラ
メータを電気的（８号として与えればよいので、無線操
縦等によるリモートコントロール、あるいは、各制御パ
ラメータに基いて自動走行させる目切走行システムであ
っても同様に実施口Ｊ能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る走行車輌の実施例を示し、第１図は
芝刈作業車の全体平面図、そして、第２図は制御システ
ムのブロック図である。 （２）・・・・・・前輪、（３）・・・・・・後輪、１
１３＋・・・・・・変速装置ｆｆ１（ω・・・・・・目
標ステアリング緻、（θＦ）、（θＦ）・・・・・・検
出ステアリング量、（Ｒ１片・・・・・目標ステアリン
グ瀘指示手段、（Ｒ１）、（Ｒｓ）・・・・・・ステア
リング瀘検出手段、（Ｒ４）・・・・・・変速位置検出
手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 四輪＋２１　、　＋２１および後輪＋３１　、　＋３１
   いずれをもステアリング操作可能に構成された走行車輌
   であって、前記前輪＋２１　、　＋２１および後輪［３
   １、＋３１夫々のステアリングｉｔ（θＦ）、（θＦ）
   を検出する手段（Ｒｚ　）。 （Ｒｓ）ｅ設けるとともに、目標ステアリング量（ωを
   指示する手段（Ｒ＋　）および変速装置ｉｌｌの変速位
   置を検出する手段（Ｒ２）を設け、前記指示手段（Ｒ＋
   ）による目標ステアリング櫨（θ）と前記検出手段（＆
   ）、（ＲＩＪによる検出ステアリンク量（θＦ）。 （θ、Ｖｔ）とが対応すべく自助的に四輪（２１、（２
   １および後輪（ａ）　、　＋３１をステアリング操作す
   るに、前記父逮装置０１か後退側へ操作され、かつ、前
   記前輪ｉｌｌ　、　＋２１および後輪＋３１　、　ｆ３
   ＋を同一方向へステアリング操作するモードが設定され
   た場合は、前Ｅ［ステアリングｉｔ（θ）のニュートラ
   ル位置に対する極性を反転させて検出ステアリング置（
   θＦ）、（θＦ）と比較する手段を設けであることを特
   徴とする走行車輌。