JPS6047762A - 動力舵取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 との発明は、車両の舵取りをパワーアシストする動力舵
取り装置に関する。

〔従来技術〕

従来の動力舵取り装置；、７．と［７ては、例えば、こ
の出題人が先例出願したもので特開昭５．７−１１１７
０号公報に示すようなものがある。この公報に示した動
力舵取り装置の特徴は、操舵負荷に対応して捩しルトー
ションバート、このトーションバーの捩れ角を杉７出し
て電気信号を出力する手段と、この電気信号を処理して
複数の制作ｊ信号を選択的に出力する制御回路と、この
制御信号の出力により駆動されてパワーシリンダの一方
のシリンダ室ヲパワーステアリングポンプ側又１はドレ
ン伸に切り換えるソレノイドバルブと、前記パワーシリ
ンダに供給される流体圧をドレンに流す初数個のオリフ
ィスと、前記制御回路の出力により、１．駆動されて前
記オリフィスを開閉制御するソレノイドバルブを具えた
ところである。

而して、ステアリングホイールを回転して舵取り操作す
ると、操舵負を１が小さい」ん合は、トーションバーカ
捩られずにこのトーンヨンバート一体的にピニオンが回
転され、流体圧によるパワーアシストなしにランク軸が
長手方向に移動して操舵輪が転１１ｅされる。

一方、舵取り操作時、操舵負荷が大きい場合には、１・
−７ヨンバーが操舵負荷に応じて舵取り方向に捩られて
ステアリンクシャフトとピニオンとが相対的に回転変位
するため、この変位量を雷気的に検出して電気信刊に変
換し、制作１回路どソレノイドバルブとによりパワーシ
リンダへの流体圧を制御して、ステアリングホイールの
操舵力ヲパワーアシストするように構成されている。

しかしながら、このような従来の動力舵取り装置にあっ
ては、制御１回路によるソレノイドバルブの制ｉｌ＋が
オープンループ方式により行なわれており、実際のアシ
スト圧力に基ついて前回のアシスト圧力を補正しながら
パワーアシスト量を制御する構成となっていなかったた
め、ソレノイドバルブのＭ（′４作誤差、組立誤差お」
；び該誤差（／Ｃよって生じる特性のバラツキによって
アシスト圧力の側副精度が良くないという不十分な点が
あった。

〔発明の目的〕

これらの発明は、このような従来の動力舵取り装置の不
十分な点に着目してなされたものであり、コン）ｏ−ラ
により車両走行状態と操舵力とから１」標流体圧力を演
算し、この目標流体圧力と実際の流体圧力とから差圧を
め、この差圧をフィードバックして前記目標流体圧力を
補正し、この補正流体圧力に対応した制御［信号をコン
トローラから出力するようにして、パワーシリンダ佃に
向かう作動流体の実際の流体圧力を追従制御し、若しく
は、ｈ１１記補正値の制御ゲインを操舵力に応じて変化
させるようにすることにより、上記不十分な点を加法す
ることを目的としている。

〔発明の構成〕

而して、この出願に係わる特定発明は、第１図にその基
本構成を示すように、パワーステアリンクポンプから吐
出される作動流体に」：リパワーンリングが制御され、
前記作動′流体の一部をバイパス路をもってバイパスさ
ぜるようにした動力舵取り装置に−”において、コン）
・ローラと、このコントローラからの側部１信号に応じ
て前記バイパス路に流れる作動流体の流：Ｆ６を制征ｊ
する流ｆ、ｌ、　７制御手段と、車両速度等の車両の走
行状態に応じプこ情報を発生ずる車両走行状態検出手段
と、操舵力に応じた情１′Ｉ（を発生ずる操舵力検出手
段と、前記パワーシリンダに向かう作動流体の圧力に応
じたｌ’Ｉ’ＩＭを発生する圧力検出手段とを（Ｉｉｆ
ｉえ、前記コン］・ローラは、前記車両走行状態検出手
段及び操舵力検出手段からの情報に基づき、目標となる
作動流体の圧力情報を発生ずる目標値発生手段と、この
圧力情報と前記圧力検出手段からの作動流体の圧力情報
とに基づきこれらの差値を算出する差値算出手段と、こ
の差値に応じて補正した駆動値を算出し、これに対応し
た値の０１１記制御伯号を前記流量制作１手段に送出す
る制御手段とを具えて構成し、さらに併合発明は、第２
図に示すように、パワーステアリングポンプから吐出さ
れる作動流体によりパワーシリンダが制作１され、前記
作１Ｊｉｊ流体の一部をバイパス路をもってバイパスさ
せるようにした動力舵取り装置において、コントローラ
と、このコントローラからの制従］信郊に応じて前記バ
イパス路に流れる作動流体の流量を割付４１する流聞制
預」１手段と、車両速度等の外画の走杓状態に応じた情
報を発生する車両走行状態検出手段と、操舵力に応じた
情報を発生する操舵力検出手段と前記パワーシリンダに
向かう作動流体の圧力に応じた情報を発生する圧力検出
手段と盆備え、前記コントローラは、［）１１記車両走
行状態検出手段及Ｏ・操舵力検出手段からの情報に基づ
き、［」標となる作動流体の圧力情報ｆ：全発生る目標
値発生手段と、この圧力情報と前記圧力検出子Ｂｙから
の作動流体の圧力情報とに基づきこれらの差（ＩＪをｑ
−出する差値３つ出手段と、前記操舵力検出手段からの
情報に応じて補正値を発生する補正値発生手段と、この
補正値及び前記差値に応じて補正した。ｑｙ、動値ｆ：
算出し、これに対応した値の前記制作ｌ信号を前記流量
制御手段に送出する制御手段とを具えて構成する。

〔実施例〕

以下、この発明を図面に基ついて説明する。

第３図ないし第１０図（は、この発明の一実施例を示す
図である。

寸ず、構成を説明すると、第３図に示す１がパワーステ
アリングポンプであり、図示しないエンジンにより回転
、駆動されて作動流体を供給路２へ吐出する。供給路２
に流れる作動流体は、オープンセンタ型制御弁３を介し
てパワー　シリンダ４の左右のシリンダ室４　ａ、　４
　ｂ［選択的に供給され、ドレン路５を経てリサーバタ
ンク６に捩り、さらに、新たにパワーステアリングポン
プ１に吸引され、このようにして液圧回路を循環する。

制作１弁６は、４ボ一ト３位１に−の絞り切換弁からな
り、図示しないステアリングホイールの舵取り操作に応
じて流量を連続的に変化させ、パワーシリンダ４へ向か
う作動流体の流量とその方向とを制動する。

パワー／リンダ４ば、この実施例ではラックアンドピニ
オン式ステアリングギヤを用いており、そのランク軸４
Ｃの両側に、ステアリンブロンドを介して左右の操舵輪
（図中略）が転舵可仲に連結される。

供給路２とドレン路５とはバイパス路７によって連３（
（＋　ｌ、　、このバイパス路７には、流量制御手段の
一具体例を示す流量制御弁８を介挿する。流量？Ｉｉ１
．ｌ　ＩＩ　弁８１ｄ　、バイパス路７の一部をなす通
路８ｂが形成された弁本体８ａと、この弁本体ａａＫ軸
方向へ進退自在に文持された絞り弁８Ｃと、この絞り弁
８Ｃと前記通路８ｂとによって形成された可変オリフィ
ス８ｄと、絞り弁８Ｃを進退させて可変オリフィス８ｄ
の開度を変えるプランジャ８ｅと、このプランジャ８ｅ
ｉ進退させるソレノイド８ｆとを有し、可変オリフィス
８ｄの開度を変えることでバイパス路７を通るバイパス
流量を調節する。可変オリフィス８ｄの開度は、ソレノ
イド８ｆに付与される励磁１１’ｚ、、流の強さによっ
て決定され、可変オリフィス８ｄの開度を調節してバイ
パス流量を制御することにより、前Ｒ１１オープンセン
タ型制両弁６へ向かう作動流体の流量が割附される。な
お、バイパス路Ｚ内で流量割部１弁８の上流には周知の
圧力補償付流衝調整弁９を挿入しているが、との流量訴
１整弁９は、流帯制Ｈ１弁８前後の圧力差の変化にかか
わりなく流］゛Ｎ、“、１整弁９の開度によってのみバ
イパス流ＦｊＸ−を設定され／こ値に維持するために設
けたものであり、この考案の要旨全構成しないから、そ
の詳細な説明は省略する。

前記流量制御手段８の絞り開度を決定するために一ソレ
ノイド８ｆに供給される駆動電流の制御は、第４図に示
す制御回路によって行なわれる。すなわち、同図に示す
１０は、車両速度等の車両走行状態を検出する車両走行
状態検出手段の一具体例を示す車速検出器゛であり、例
えば変速機の出力軸【近接対向された回転検出器と、こ
の回転検出器からのパルス出力を回転個Ｉの回転数に応
じたアナログ電圧出力に変換するノ■波数−電圧変換器
とから構成される。

１１は、操舵力を検出する操舵力検出手段の〜具体伝を
示す操舵力検出器であり、例えばステアリンク／ギフト
に貼着されたストレインゲージと、とのストレインゲー
ジを組み込んだホイートストンブリッジとから構ルレ、
される。

さらに、１２は、前記パワーシリンダ４に向かう作動流
体の実際の流体圧力を検出する圧力検出手段の一具体例
な示す圧力検出器であり、例えばパワーシリンダ４の左
右シリンダ室４ａ、４ｂの各出入口における流体圧力を
検出する圧力センサと、この圧力センサからの検出信号
に基づいて検出圧力に応じたアナロク柘：圧信号を出力
する増幅器とから構成される。この場合、検出圧力の高
い側のシリンダ室が、作動流体の供給側であるものと判
断される。

１６はコントローラであり、マイクロコンピュータ等の
処理装置で構成されていて、アナログ入出力インタフェ
ース１４と、演算処理装置１５と、記憶装置１６とを有
し、前記車速検出器１０、操舵力検出器１１及び圧力検
出器１２からの各電圧出力が、アナログ入出力インタフ
ェース１４を介して演算処理装置１５にイ」１、給され
、この演算処理装置１５が、記憶必俯１６に予め記憶さ
れたプロクラムに従って作動される。

記憶装置１６には、第６１ジ１及び筆１０図に示すグラ
フが記憶テーブルの形で、これらに対応するそれぞれの
記憶領域に記憶されていく）。第６図に示すグラフに対
応する記憶テーブル（ｄｌ、杼舵カー目標流体圧力変換
テーブルであり、４４１′ｉ軸に示す操舵力Ｔを縦ｉ１
１＋　ｉ（ｌ示す目標流体圧力Ｊ）、）に変換するもの
であって、車速をパラメータとしてその特性が変わる。

この記憶テーブルは、パラメータに対応して参照できる
。なお、同図において、実ｆｆ５４　■ｍｎは車速か低
い場合を示しており、匝速の上昇に応じてその特注は実
ρ４　’Ｉ１ｍａｚ　等のように変化する。

第１０図に示すグラフに対応する記憶テーブルは、駆動
−随一供給側流体圧力変換テーブルであり、第８図のグ
ラフと卯、９図のグラフとに基づいて、横１１１１　Ｖ
Ｃ示すソレノイド８ｆの駆動電尚すを縦軸に示すオープ
ンセンタ型制御弁乙の供給側流体圧力Ｐ１に変換するも
のであって、操舵力をパラメータとしてその特性が変わ
る。同図において、実線ＴＴＭｎは操舵力Ｔが小さい場
合を示し、操舵力Ｔの垢゛加に応じてその特性が実線Ｔ
１χ等のように変化する。この記憶テーブルも、パラメ
ータに対応して参照できる。

なお、第７図は、横軸に示す操舵力Ｔと縦軸に示すオー
プンセンタ型制御弁４の供給（ｌｕ１１流体圧力Ｐとの
関係を示すグラフ図であり、制御弁４に供給される作動
流体の流量Ｑｃ　をパラメータとして、その特性が変わ
る。同図において、実線Ｑ　ｎＭｎは流ＪｊＦ、　ＱＣ
が少ない場合を示し、流量の増加に応じて、その特性は
実線Ｑ−４χ等のように変化する。

また、第８図は、ｔ’６Ｊｉ軸に示すオープンセンタ型
制御弁乙の供給（１＜ｉ流量Ｑｃ　と縦軸に示す同じく
供給側流体圧力Ｐ、との関係を、操征ピカＴをパラメー
タとして表わしたグラフ図であり、実線Ｔｍｒｎは操舵
力Ｔが小さい場合を示しており、操舵力Ｔの増加に応じ
て、その喘・性が実線Ｔｍαχのように変化する。さら
に、第９図は、横軸に示す流％ｒ　ｔｔｉｌｌ旬１１弁
８への駆動電流りと縦軸に示すオープンセンタ型制御弁
乙の供給仙流遇−Ｑｃ　との関係を示すり゛ラフ図であ
る。

第５図は、この発明のコントローラ１６の動作を詐明す
るフローチャー１・しｒである。

捷ず、ステップ１において、車列ｙ　４６１出器１０力
、らの情報と操舵力検出器１１からのｆ’ｉ’？　世を
受けて、第６図のグラフに対応する記１、春テーブルを
参照して、目標圧力Ｐ。をめる。

次に、ステップ２において、ｊ圧力（６７串器１２から
の４７を報を受けて、これを現在圧力ｆｆｆ報Ｐ１をイ
υで、これらの差値ΔＰ（Δｐ　＝　ｐｏｐ＋）を算出
する。

次に、ステップ３において、操舵力検出器１１からの情
報に基づき、これに一応じた抽圧定数Ｋをシー出する。

ここで、このシ出は、第７図の供給側１流枳゛Ｑ　ｃを
パラメ°−夕として操舵力Ｔと供給ｆｉ１１・流体圧力
Ｐ１との関係と、第９図の駆動↑ｒｌ；流りと供給側流
量ＱＣとの関係からめた、第１０図の各傾きを補正価に
として、操舵力Ｔに対応して記憶しておき、これに基づ
いて現在の操舵力から補正値をめる。

このようにしてめた補正値を、次のステップ４において
、ΔＬ＝Ｋ・ΔＰにより、補正すべき電流値Δｂ　をめ
る。そして、次のステップ５において、制御すべき電流
値Ｌ　＝　Ｌｏ十Δｂ　によりめ、このπ電流（Ｋ　’
５流肯゛制御弁に送出する。

次に、１」１びステップに戻り、常時循環して同イイな
？ｌｌｌ岬を紗９返す。

なお、ここで、第１０図に示すグラフの各駆動？１１流
値を目標圧力価と操舵力に対応して、参照できる記憶テ
ーブルを記憶装置１６に予め記憶するＪ：うにすれば、
」二記ステップ２からステップ５寸での処理を経ること
なく、ステップ１と第１０１７１に示すグラフに対応す
る記憶テーブルを参照するステップにより実現すること
ができる。

次に、この動力舵取り装置の全体的作用を説明する。

パワーステアリングポンプ１から吐出された作動流体は
、供給路２を介してオープンセンタ型側御弁乙に供給さ
れ、さらに、トレン路５を介してリザーバタンク乙に帰
還される一方、’ｉｉｌ記作動原作動流体は、供給路２
から分岐され）ζバイパス路７を流れ、流址調整弁９及
び流量制御弁８を通ってドレン路５に流れてリザーバタ
ンク乙に帰還される。

この場合、パワーステアリングポンプ１からの吐出毒′
が一定であるものとすると、バイパス路７を流れるバイ
パス流１’ＱＢ　とオープンセンタへ〇制御弁６を流れ
る流量Ｑｃ　とは反比例の関係にあるため、バイパス路
７内に設けた流、ｈ４！ｆｉ制御弁８でバイパス流量を
調整することにより、オープンセンタ型側両弁６へ向か
う作動流体の流−１，；、すなわちその流体圧力Ｐ１を
ｆＤ！Ｉ　１１することができる。そして、舵取り操作
時、舵取り操作に応動する制飢弁８の作動により、舵取
りイ１Ｊｌｊのンリング室に操舵力に応じた流体圧力が
追加供給されて、花月νり方向定検舵力に応じたアシス
ト圧力が発生する。

バイパス流量ＱＢの調整は、流量制御弁８のソレノイド
８ｆに供給される駆動電流りの多少によって無段階に行
なわれるが、この駆動電流りの大きさは、コントローラ
１６から出力される制ｍｌｌ信号によって決定され、こ
の制律［信号は、コントローラ１３に入力される車速検
出器１０、抄成力検出器１１〃び圧力検出器からの各検
出信号に基づいて発生される。すなわち、車速検出器１
０からの車速検出値と操舵力検出器１１からの操舵力検
出値とに基づいて、いまの車両走行状態におけるオーブ
ンセンタ型側（、＋１＋弁３へ向かう作動流体の目標と
される好適な目標流体圧力Ｐ。が決定される。

一方、圧力検出器１２からの圧力検出値により、オープ
ンセンタ型側帥弁６へ向かう作ｍ１流体の実際の流体圧
力Ｐ１が検出され、目標流体圧力Ｐ。からこの実際流体
圧力Ｐ１を減算して差圧ΔＰ’をめることに」：り、実
際の流体圧力Ｐ１と目標とされる理想的な流体圧力との
間にあるずれが検出される。

そこで、両流体圧力Ｐ。、Ｐ０間の差圧ΔＰ　に対応し
た、駆動πｆ電流値Ｌ　を、目標流体圧力Ｐ。に対応し
た駆動′？１ｊ流値りに加算して得た新だな駆動質流値
ｂ□をコントローラ１６から出力することにより、流体
圧力の前記ずれを補正して、オープンセンタ型判（３）
ｊ弁６へ向かう作ｉｆｉ、ｌ＋流体の流部を、過不足な
く文子適なものにすることができる。しｆｃがって、ア
シスト圧力の制御ｉｓ　Ｊｆｔ−を向上さぜることがで
きる。

ところで、目標流体圧力Ｐ。゛と実際流体圧力Ｐ１との
差圧ΔＰ　を修正するために、この差圧ΔＰに対応した
流量制作１弁８の絞り開度を変化させるに必要な補正駆
動電流値Δｋ　は、操舵力Ｔの大きさによって異なり、
同じ補正１駆動７１テ１流値Δル　であっても、操舵力
Ｔが大きいときには修正される圧力Ｐは大きく、操舵力
Ｔが小さいときに（ｌ−１、修正される圧力Ｐ幻二小さ
くなる。そこで、前記純正、実動電流値Δｋ　を、操舵
力Ｔの大きさに応じ−Ｃ増減変化させることにより、前
記アシスト圧力の：１ｉｌｌ　ｆａｌｌ精度を一層高い
ものとすることができる。ずなわち、前記差圧ΔＰに、
操舵力に応じた補正定数Ｋを乗算することにより、差圧
ΔＰ　に対応１７た１）１１記駆動電流値ΔＬ　に予め
操舵力Ｔの影■・を考慮して、補正すべき絞り開度量に
対応した駆動電流値ΔＬ　を決定する。そして、この補
正駆動電流値Δｈ　を、前記目標流体圧力Ｐ。を得るた
めに必要な絞り開度を設定するための用ノ、動’ｆｈ：
流佃ルに加算して新たな駆動η−１流値ル、をめ、これ
に対応しだ制衛ｊ信岩をコントローラ１３から出力する
ようにする。

而して、このように補正、駆動Ｍ４′流値Δｋ　を操舵
力Ｔに応じで変化させることにより、常に実際流体圧力
Ｐ１を目標流体圧力Ｐ。に近い値に設定することができ
、したがって、アンスト圧力の制（財）ＦＡ度を一段と
向」ニさせることができる。

なお、この実施例では、目標値発生手段として具体的て
は、第５ｊン１のステップ１と演算処理装置１５と記憶
装置１６とで実現しており、差イ［ｌ′１算出手段とｌ
−て具体的には、第５図のステップ２と演算処理装置１
５と記憶装置１６とにょシ実現し、補正値発生手段とし
て具体的には、第５図のステップ３と演算処理装置１５
と記憶装置１６とにより実現し、さらに、制御手段と己
で具体的には、第５図のステップ４及び５と演算処理ｆ
−ｊｆＲ１５と記憶装置１６とにより実現している。廿
だ、車両走行状態の判断要因として、車速の高低のみに
基づいて行なうようにしているが、このほかにも、例え
は操舵角又は操舵角速度を判断因子として用い、あるい
は、これらと車速とを組み合せて用いる等各種の要因に
基づいてＪ５両走行状態を判断するようにすることがで
きる。

なお、前記υｌ施例は併合発明について述べたが、特定
発明は、飴５図のステップ３及びステップ４における補
正定ＡＩｆＫを１　（若しく　ｉ：　ａ；、る特定の定
紗）とした場合と同様であり、ステップ２でイ４）られ
た差圧ΔＰ　に対応した補正１１１′、流値をめ、次い
でステップ５に移行して、前記補正電流値を目標圧力に
対応した目標′正流（１＋′＋に加算（ッて新たな、駆
動値ヲｑ−出し、この駆動値に対応Ｌ７たイ１１゛の制
御’ｊ’ｌ：信号を流量ｆｔｔｌｌ従Ｊ弁８に送出する
ようにする。かかる特定発明では、２ｒ：１ｏ１メ１の
１駆柚嘗諷と供給側流体圧力とが一定の関係に設定され
、操舵力の大小いかんにかかわらず実際の検出圧力に応
じて新たな、駆０？翫流仙が決定される。このような特
５″Ｉ−′発明によっても、パワーシリンダへのアシス
ト圧力の制御精度を、流量側（財）弁８の制作誤差、組
立誤差および粋誤差によって生じる特性のバラツキの影
響を受けることなく、従来のそれよりも向上させること
ができる。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明では、コントローラ
により車両走行状態と操舵力と力・ら目標流体圧力を演
算すると共に、この目標流体圧力と実際の流体圧力とを
比較１〜で差圧をめ、この差圧をフィードバックして目
標流体圧力を補正し、この補正流体圧力を得るために必
要なｆ！１．制御信号をコントローラから流値づ１ｊｌ
ｌ　ＸＩ弁に出力するようにして、パワーシリンダ側に
向かう作１ｉｊｌ流体の実際の流体圧力をフィードバッ
ク制＞＋するようにしたため、該実際流体圧力の精度制
御を向上させることができる。ざらに、目標流体圧力と
実際流体圧力との差圧に対応したコントローラからの出
方量を、操舵力に応じた補正定数で補正して、この補正
出力潰；に対応した割付１信号をコン）ｏ〜うから流量
制御弁へ出力するように構成したため、前記実際流体圧
力の精度制御を一段と高精ル″に行なうことができる。

また、必要以上に高い流体圧力を発生させないのでパワ
ース、テアリングポンプの溝負荷な防止することができ
、このパワーステアリングポンプが回転、駆動されるエ
ンジンの負荷を軽減スることができ、燃ｉＵを向上き゛
せることかできるという効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この出願に係わる特ｒ￥１警占求の範ｕシ４
第１項記載の発明に対応する構成図、第２図は、同第２
項記載の発明に対応する構成Ｉヌ１１カ１３図は、との
発明の一実施例を示す動力舵Ｉｌｌ！／、り装めのシス
テム図、第４図は、この発明の主夾な構成要素であるコ
ントローラの一具体例を示すブロック図、第５図（は、
コントローラの動作の説、明に供するフローチャート図
、第６図は、重速をパラメータとした操舵カー目標流体
圧力特性図、第７は１は、流％°をパラメータとした檜
舵カー供給ｆＬｉｌ流、体圧力特性図、第８図は、操舵
力をバラメークとした供給側流ｆ、−，−（Ｊｌ、船側
流体圧力特性［シ１、第９図は、駆動市θ１１．−伊、
給イＩＩＩ　ｍｒ−２；’ＨＨｔＢ性１ン１、第１０図
は、操１（ｅ力をパラメータとした駆Ｉト）１電流−供
給側流体圧力特性図である。 １　パワーステアリングポンプ、２・・・供給路、６・
−・オープンセンタ型側動弁、４　パワーシリンダ、５
・・・ドレン路、７・・・バイパス路、８・・流計制御
弁（流量ｆｌｊ’制御手段）、８ｆ・・・ソレノイド、
１０・・車速検出２：；（車両走行状態検出手段）、１
１・・操舵力検出器（操舵力検出手段）、１２・圧力検
出器（圧力検出手段）、１６　・コントローラ傷゛許出
願人　日産自助ノー屯株式会省−代」１１）人　弁理士
　森　哲　也 弁理士　内　藤　嘉　昭 弁沖士　〃ｒ　水　正 弁理士　梶　山　倍　是

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ＋Ｉ＋　パワーステアリングポンプから吐出される作動
   流体によりパワーシリンダが制御され、前記作動流体の
   一部をバイパス路をもってバイパスさせるようにした動
   力舵取り装置において、コントローラと、このコントロ
   ーラからの制御信号に応じて前記バイパス路に流れる作
   動流体の流量を制御１する流量制御手段と、車両速度等
   の車両の走行状態に応じた情報を発生する車両走行状態
   検出手段と、操舵力に応じた情報を発生する操舵力検出
   手段と、前記パワーシリンダに向かう作動流体の圧力に
   応じた情報を発生する圧力検出手段とを備え、前記コン
   トローラは、前記車両走行状態検出手段及び操舵力検出
   手段からの情報に基づき、目標となる作動流体の圧力情
   報を発生する目標値発生手段と、この圧力情報と前記圧
   力検出手段からの作動流体の圧力情報とに基づきこれら
   の差値を算出する差値算出手段と、この差部に応じて補
   正した駆動値を算出し、これに対応した値の前記制御信
   号を前記流量制御手段に送出する制御手段とを具えるこ
   とを特許とする動力舵取り装置。 （２）　パワーステアリングポンプから吐出される作動
   流体によりパワーシリンダが制御され、前記作動流体の
   一部をバイパス路をも゛ってバイパスさせるようにした
   動力舵取り契檻゛において、コントローラと、このコン
   トローラからの制御信号に応じて前？、バイパス路に流
   れる作動流体の流）も、を制勺ｄ１する流Ｒ；−制御手
   段と、車両速度等の車両の走行状態に応じた情報を発生
   する車両走行状態検出手段と、操Ｈヒカに応じた情報を
   発生ずる操舵力検出手段と、前記パワーシリンダに向か
   う作動流体の圧力に応じた情報を発生する圧力検出手段
   とを４＋：ｉｌえ、前記コントローラは、前記車両走行
   状態イ６τ出手段及び操舵力検出手段からの情報に基つ
   き、目標となる作動流体の圧力情報を発生する目標値発
   生手段と、この圧力情報と前記圧力検出手段からの作動
   流体の圧力情報とに基づきこれらの差イブ１を算出する
   差匍算出十段と、前記操１ｆｆｅ力検出手段からの情報
   に応じて補正値を発生する補正値発生手段と、この補正
   値及び前記差値に応じて補正した駆動値を算出し、これ
   に対応した価の前記制御信号を前記流量制御手段に送出
   する制御手段とを具えることを特徴とする動力舵取り載
   置。