JPS6387375A - アクチエ−タ制御装置 - Google Patents
アクチエ−タ制御装置Info
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- JPS6387375A JPS6387375A JP23252986A JP23252986A JPS6387375A JP S6387375 A JPS6387375 A JP S6387375A JP 23252986 A JP23252986 A JP 23252986A JP 23252986 A JP23252986 A JP 23252986A JP S6387375 A JPS6387375 A JP S6387375A
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- JP
- Japan
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- signal
- circuit
- actuator
- feedback
- solenoid valve
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、指令信号とアクチェータの帰還信号との両方
に基づいて、アクチェータ作動状態を変化させるアクチ
ェータ制御装置に関するものである。
に基づいて、アクチェータ作動状態を変化させるアクチ
ェータ制御装置に関するものである。
〈従来の技術〉
自動車用動力舵取装置においては、車速センサによって
走行状態を検出し、その走行状態によって電磁弁のコイ
ルに流れる電流を制御して電磁弁の開度を変化させ、動
力舵取装置のパワーシリンダに油圧を導き、パワーシリ
ンダによるアシスト力を制御し、ハンドルを例えば低速
域では軽く、また高速域では重くなるように制御するも
のがある。
走行状態を検出し、その走行状態によって電磁弁のコイ
ルに流れる電流を制御して電磁弁の開度を変化させ、動
力舵取装置のパワーシリンダに油圧を導き、パワーシリ
ンダによるアシスト力を制御し、ハンドルを例えば低速
域では軽く、また高速域では重くなるように制御するも
のがある。
かかる自動車用動力舵取装置にあっては、第５図に示す
様に、車速に応じた周波数を有する車速センサ（図示−
きず）のパルス信号を周波数／電圧変換器（図示せず）
によって電圧変換し指令信号Ｖｏとするとともに、これ
を駆動回路４に供給するようにし、電磁弁１５のコイル
１に流れる電流を変化させ、そのコイル１に流れる電流
を電流検出回路１７の電流検出用抵抗２により検出し、
その両端の電圧信号を帰還回路１３によって差動増幅回
路１４へ帰還させ、この差動増幅回路１４によって指令
信号Ｖｏと帰還信号■２との差を増幅した信号■！を駆
動回路４へ供給するようになっている。
様に、車速に応じた周波数を有する車速センサ（図示−
きず）のパルス信号を周波数／電圧変換器（図示せず）
によって電圧変換し指令信号Ｖｏとするとともに、これ
を駆動回路４に供給するようにし、電磁弁１５のコイル
１に流れる電流を変化させ、そのコイル１に流れる電流
を電流検出回路１７の電流検出用抵抗２により検出し、
その両端の電圧信号を帰還回路１３によって差動増幅回
路１４へ帰還させ、この差動増幅回路１４によって指令
信号Ｖｏと帰還信号■２との差を増幅した信号■！を駆
動回路４へ供給するようになっている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、かかる従来のものにおいては、電磁弁１
５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−の接地等の異字検出
をしていないため、コイル１のマイナス側５ＱＬ−が接
地等の異常が生じた場合、コイル１の電流を検出する電
流検出抵抗２の両端電圧が零となり、帰還回路１３の帰
還信号■２が零となる。すると差動増幅回路１４の出力
信号Ｖｌが増幅器３の印加電圧ＶＣＣとなり（作動増幅
回路１４の増幅回路３が飽和状態となる。）、この結果
、駆動回路４に流れる電流が急激に変化することによっ
て、動力舵取装置のパワーシリンダに導かれる油圧が変
化し、パワーシリンダによるアシスト力が急激に増加す
ることによって、ハンドルが軽（なり過ぎたりするとい
う問題があった。
５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−の接地等の異字検出
をしていないため、コイル１のマイナス側５ＱＬ−が接
地等の異常が生じた場合、コイル１の電流を検出する電
流検出抵抗２の両端電圧が零となり、帰還回路１３の帰
還信号■２が零となる。すると差動増幅回路１４の出力
信号Ｖｌが増幅器３の印加電圧ＶＣＣとなり（作動増幅
回路１４の増幅回路３が飽和状態となる。）、この結果
、駆動回路４に流れる電流が急激に変化することによっ
て、動力舵取装置のパワーシリンダに導かれる油圧が変
化し、パワーシリンダによるアシスト力が急激に増加す
ることによって、ハンドルが軽（なり過ぎたりするとい
う問題があった。
く問題点を解決するための手段〉
本発明は、指令信号とアクチェータの帰還信号との差を
増幅する差動増幅回路と、差動増幅回路の出力信号に応
じてアクチェータに駆動電流を供給する駆動回路と、ア
クチェータに流れる電流を検出する電流検出回路と、電
流検出回路の出力信号を差動増幅回路に帰還する帰還回
路と、アクチェータを制御する信号とアクチェータの帰
還信号との間に所定の信号差が生じたことをアクチェー
タの異常と判断する異常検出回路と、異常を検出すると
前記差動増幅回路の増幅器の増幅率をほぼ１に制御する
信号制御装置を設けたことを特徴とするものである。
増幅する差動増幅回路と、差動増幅回路の出力信号に応
じてアクチェータに駆動電流を供給する駆動回路と、ア
クチェータに流れる電流を検出する電流検出回路と、電
流検出回路の出力信号を差動増幅回路に帰還する帰還回
路と、アクチェータを制御する信号とアクチェータの帰
還信号との間に所定の信号差が生じたことをアクチェー
タの異常と判断する異常検出回路と、異常を検出すると
前記差動増幅回路の増幅器の増幅率をほぼ１に制御する
信号制御装置を設けたことを特徴とするものである。
く作用〉
上記した構成により、異常信号検出回路によりコイルの
マイナス側接地等の異常を検出すると、信号制御装置に
より、指令信号のみで駆動回路を制御する。したがって
、コイルのマイナス側接地等による異常な帰還信号が発
生しても、動力舵取装置のパワーシリンダによるアシス
ト力が急激に増加して、ハンドルが軽（なり過ぎたりす
ることを未然に防止できる。
マイナス側接地等の異常を検出すると、信号制御装置に
より、指令信号のみで駆動回路を制御する。したがって
、コイルのマイナス側接地等による異常な帰還信号が発
生しても、動力舵取装置のパワーシリンダによるアシス
ト力が急激に増加して、ハンドルが軽（なり過ぎたりす
ることを未然に防止できる。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明装置を動力舵取装置の操舵力制御に用
いられる電磁弁１５のジイルへの通電制御に通用した第
１の実施例を示すもので、差動増幅回路１４と、駆動回
路４と、バフテリ７と、電流検出回路１７と、帰還回路
１３と、異常検出回路１２と、信号制御袋Ｗ１６とを主
要構成としている。
いられる電磁弁１５のジイルへの通電制御に通用した第
１の実施例を示すもので、差動増幅回路１４と、駆動回
路４と、バフテリ７と、電流検出回路１７と、帰還回路
１３と、異常検出回路１２と、信号制御袋Ｗ１６とを主
要構成としている。
前記差動増幅回路１４は、抵抗Ｒ１，Ｒ２，コンデンサ
Ｃ１，増幅器３により構成され、指令信号Ｖｏと帰還回
路１３の出力信号ｖ２とを比較し増幅する。前記駆動回
路４は、比較器５．三角波発振器６．抵抗Ｒ３，トラン
ジスタＴＲＩにより構成され、該差動増幅回路１４の出
力ｖ１によって電磁弁１５のコイル１に流れる電流を制
御し、電磁弁１５の開度を変化させ、動力舵取装置のパ
ワーシリンダに油圧を導きパワーシリンダによるアシス
ト力を変化させるように働く。電磁弁１５はコイル１．
ダイオードＤ１から成り、該駆動回路４によって駆動さ
れるコイル１を含む。前記電流検出回路１７は、電流検
出用抵抗２により構成され、該電磁弁１５のコイル１に
流れる電流を検出し電圧信号に変換する。前記帰還回路
１３は、増幅器８．抵抗Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，コン
デンサＣ２より構成され、電磁弁１５のコイル１の信号
を前記差動増幅回路１４に帰還する。前記異常検出回路
１２は、比較器９．緩衝増幅器１０゜１）により構成さ
れ、前記差動増幅回路１４の出力信号■！と前記帰還回
路１３の出力信号■２とを比較する。前記信号制御装置
１６は、抵抗Ｒ８゜増幅器３の一端子と出力端子間に接
続されたトランジスタＴＲ２により構成され、前記異常
検出回路１２の出力によって、前記差動増幅回路１４の
出力信号ｖ１を指令信号Ｖｏのみにする。
Ｃ１，増幅器３により構成され、指令信号Ｖｏと帰還回
路１３の出力信号ｖ２とを比較し増幅する。前記駆動回
路４は、比較器５．三角波発振器６．抵抗Ｒ３，トラン
ジスタＴＲＩにより構成され、該差動増幅回路１４の出
力ｖ１によって電磁弁１５のコイル１に流れる電流を制
御し、電磁弁１５の開度を変化させ、動力舵取装置のパ
ワーシリンダに油圧を導きパワーシリンダによるアシス
ト力を変化させるように働く。電磁弁１５はコイル１．
ダイオードＤ１から成り、該駆動回路４によって駆動さ
れるコイル１を含む。前記電流検出回路１７は、電流検
出用抵抗２により構成され、該電磁弁１５のコイル１に
流れる電流を検出し電圧信号に変換する。前記帰還回路
１３は、増幅器８．抵抗Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，コン
デンサＣ２より構成され、電磁弁１５のコイル１の信号
を前記差動増幅回路１４に帰還する。前記異常検出回路
１２は、比較器９．緩衝増幅器１０゜１）により構成さ
れ、前記差動増幅回路１４の出力信号■！と前記帰還回
路１３の出力信号■２とを比較する。前記信号制御装置
１６は、抵抗Ｒ８゜増幅器３の一端子と出力端子間に接
続されたトランジスタＴＲ２により構成され、前記異常
検出回路１２の出力によって、前記差動増幅回路１４の
出力信号ｖ１を指令信号Ｖｏのみにする。
次に上記構成における動作を説明する。
車の走行が開始されると車速センサ（図示せず）から現
在の車速に応じた周波数を有するパルス信号が発生し、
周波数／電圧変換器（図示せず）によって車速に対応す
る電圧に変換した指令信号■ｏとして差動増幅回路１４
を構成する差動増幅器３の一方の入力端子に入力され、
他方の入力端子には電磁弁１５のコイル１に流れる電流
を電流検出回路１７の電流検出用抵抗２により検出し電
圧信号に変換し、この信号を帰還回路１３に通し帰還信
号ｖ２を入力している。
在の車速に応じた周波数を有するパルス信号が発生し、
周波数／電圧変換器（図示せず）によって車速に対応す
る電圧に変換した指令信号■ｏとして差動増幅回路１４
を構成する差動増幅器３の一方の入力端子に入力され、
他方の入力端子には電磁弁１５のコイル１に流れる電流
を電流検出回路１７の電流検出用抵抗２により検出し電
圧信号に変換し、この信号を帰還回路１３に通し帰還信
号ｖ２を入力している。
前記差動増幅回路１４では前記指令信号Ｖｏと前記帰還
信号■２との差が増幅される。
信号■２との差が増幅される。
前記差動増幅回路１４から出力される出力信号Ｖ、は電
磁弁１５を駆動する駆動回路４の比較器５に供給され、
三角波発振器６によって発生される第２図（ａ）に示し
た三角波と比較される。そして、三角波発振器６から出
力される三角波の信号レベルが前記差動増幅回路１４の
出力信号Ｖ、に応じたレベルより上がると、比較器５か
ら信号が出力され、この信号は電磁弁１５のコイル１と
バンチリフの出力端子との間に接続されたトランジスタ
ＴＲＩのベースに供給されるようになっている。
磁弁１５を駆動する駆動回路４の比較器５に供給され、
三角波発振器６によって発生される第２図（ａ）に示し
た三角波と比較される。そして、三角波発振器６から出
力される三角波の信号レベルが前記差動増幅回路１４の
出力信号Ｖ、に応じたレベルより上がると、比較器５か
ら信号が出力され、この信号は電磁弁１５のコイル１と
バンチリフの出力端子との間に接続されたトランジスタ
ＴＲＩのベースに供給されるようになっている。
したがって、第２図（ａ）、 （ｂ）に示すように前記
差動増幅回路１４の出力信号Ｖ、の大きさに比例してト
ランジスタＴＲＩのオン時間が変化し、これによって電
磁弁１５のコイルｌに流れる電流の平均値が変化する。
差動増幅回路１４の出力信号Ｖ、の大きさに比例してト
ランジスタＴＲＩのオン時間が変化し、これによって電
磁弁１５のコイルｌに流れる電流の平均値が変化する。
一方、電磁弁１５のコイル１とアースとの間は電流検出
用抵抗２が直列的に接続され、この電流検出用抵抗２の
両端に発生する電圧が帰還回路１３の抵抗Ｒ７とコンデ
ンサＣ２とから成るフィルタによって平滑された後、増
幅器８で増幅される。
用抵抗２が直列的に接続され、この電流検出用抵抗２の
両端に発生する電圧が帰還回路１３の抵抗Ｒ７とコンデ
ンサＣ２とから成るフィルタによって平滑された後、増
幅器８で増幅される。
そして、この増幅器８の出力信号は帰還信号■２として
前記差動増幅回路１４の一方の入力端子に供給されてい
る。
前記差動増幅回路１４の一方の入力端子に供給されてい
る。
そして、異常検出回路１２の比較器９の一方の入力端子
には前記差動増幅回路１４の出力信号■ｌが緩衝増幅器
１０を介し出力信号■３として供給され、この比較器９
の他方の入力端子には、前記増幅器８の出力信号ｖ２が
緩衝増幅器１）を介して供給されるようになっている。
には前記差動増幅回路１４の出力信号■ｌが緩衝増幅器
１０を介し出力信号■３として供給され、この比較器９
の他方の入力端子には、前記増幅器８の出力信号ｖ２が
緩衝増幅器１）を介して供給されるようになっている。
信号制御装置１６のトランジスタＴＲ２は前記比較器９
の出力信号ｖ５の大きさによってオンオフ制御され、こ
れによって電磁弁１５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−
が接地等の異常な状態時には、差動増幅回路１４の増幅
率（Ａ＋）をＡ１＝１になる様に制御する。ここでは、
■３〉■４の時を帰還信号ｖ２が異常と判断し、トラン
ジスタＴＲ２をオン状態にし、増幅器３の増幅率をＡ１
＝１とすることによって差動増幅回路１４の出力信号Ｖ
、を指令信号Ｖｏと帰還信号■２とを差動増幅すること
なしにＶ、＝ＶＯとし指令信号Ｖ。
の出力信号ｖ５の大きさによってオンオフ制御され、こ
れによって電磁弁１５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−
が接地等の異常な状態時には、差動増幅回路１４の増幅
率（Ａ＋）をＡ１＝１になる様に制御する。ここでは、
■３〉■４の時を帰還信号ｖ２が異常と判断し、トラン
ジスタＴＲ２をオン状態にし、増幅器３の増幅率をＡ１
＝１とすることによって差動増幅回路１４の出力信号Ｖ
、を指令信号Ｖｏと帰還信号■２とを差動増幅すること
なしにＶ、＝ＶＯとし指令信号Ｖ。
を駆動回路４に出力するようになっている。
この場合、予め前記差動増幅回路１４の増幅率を決める
抵抗Ｒ１，Ｒ２と前記帰還回路１３の増幅器８の増幅率
を決める抵抗Ｒ５，Ｒ６等を調整する必要がある。
抵抗Ｒ１，Ｒ２と前記帰還回路１３の増幅器８の増幅率
を決める抵抗Ｒ５，Ｒ６等を調整する必要がある。
前記電磁弁１５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−が正常
な状態の時の前記差動増幅回路１４の出力信号をＶＩＡ
とするとＶ Ｉ Ａ＝ （ＶＯＶ２）ＸＡＩで表わされ
、異常な状態の時の出力信号■ＩＢとするとＶＩＢ＝Ｖ
Ｏと表わされ、その両者の関係はＶ＋Ａ＃Ｖ＋ａとなり
、正常時と異常時とでは電磁弁１５のコイル１に流れる
電流が急激に変化しない様にまた前記差動増幅回路１４
の出力信号■１の変化と電磁弁１５のコイル１に流れる
電流との関係がそれぞれ対応するように調整する必要が
ある。
な状態の時の前記差動増幅回路１４の出力信号をＶＩＡ
とするとＶ Ｉ Ａ＝ （ＶＯＶ２）ＸＡＩで表わされ
、異常な状態の時の出力信号■ＩＢとするとＶＩＢ＝Ｖ
Ｏと表わされ、その両者の関係はＶ＋Ａ＃Ｖ＋ａとなり
、正常時と異常時とでは電磁弁１５のコイル１に流れる
電流が急激に変化しない様にまた前記差動増幅回路１４
の出力信号■１の変化と電磁弁１５のコイル１に流れる
電流との関係がそれぞれ対応するように調整する必要が
ある。
第３図は、第２実施例を示すもので、異常検出回路１２
の比較器９の一方の入力端子に指令信号■ｏを抵抗Ｒ９
，ＲＩＯによって分圧し、抵抗Ｒ１０の両端の出力信号
ｖ６を緩衝増幅器１０を介して供給するようになってい
る。
の比較器９の一方の入力端子に指令信号■ｏを抵抗Ｒ９
，ＲＩＯによって分圧し、抵抗Ｒ１０の両端の出力信号
ｖ６を緩衝増幅器１０を介して供給するようになってい
る。
この場合、指令信号ＶＯを分圧した出力信号■６の大き
さは抵抗ＲＩＯによって定まるが、この［抗Ｒ１０の値
は電磁弁１５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−が正常な
状態において、ｖ２＝ｖ６となる様に設定され、前記差
動増幅回路１４と前記帰還回路１３は第１の実施例と同
様に調整されている。
さは抵抗ＲＩＯによって定まるが、この［抗Ｒ１０の値
は電磁弁１５のコイル１のマイナス側５ＱＬ−が正常な
状態において、ｖ２＝ｖ６となる様に設定され、前記差
動増幅回路１４と前記帰還回路１３は第１の実施例と同
様に調整されている。
１５のコイル１に印加される電圧信号■７を抵抗Ｒ９と
コンデンサＣ３から成るフィルタ１８によって平滑され
緩衝増幅器１０を介して供給し、コイル印加電圧とコイ
ルに流れる電流を検出して、コイルのインピーダンスを
監視してコイル１の異常をヰ食出するようになっている
。
コンデンサＣ３から成るフィルタ１８によって平滑され
緩衝増幅器１０を介して供給し、コイル印加電圧とコイ
ルに流れる電流を検出して、コイルのインピーダンスを
監視してコイル１の異常をヰ食出するようになっている
。
また、この実施例では動力舵取装置の電磁弁の制御につ
いて述べたが、その他のアクチェータを用いた制御につ
いても通用することができる。
いて述べたが、その他のアクチェータを用いた制御につ
いても通用することができる。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、アクチェータを制
御する信号とアチェータの帰還信号との間に所定の信号
差が生じたことをアクチェータの異常と判断し、この信
号によって指令信号のみによって駆動回路を制御するよ
うにしたので、例えば動力舵取装置においては、電磁弁
のコイルのマイナス側端子接地等による異常な状態が発
生しても、動力舵取装置の電磁弁のコイルに流れる電流
の急激な増加が防止され、その結果電磁弁の開度が増加
して動力舵取装置のパワーシリンダに油圧が導かれ、パ
ワーシリンダによるアシスト力が増加し、ハンドルが急
に軽くなるということが未然に防止できる利点がある。
御する信号とアチェータの帰還信号との間に所定の信号
差が生じたことをアクチェータの異常と判断し、この信
号によって指令信号のみによって駆動回路を制御するよ
うにしたので、例えば動力舵取装置においては、電磁弁
のコイルのマイナス側端子接地等による異常な状態が発
生しても、動力舵取装置の電磁弁のコイルに流れる電流
の急激な増加が防止され、その結果電磁弁の開度が増加
して動力舵取装置のパワーシリンダに油圧が導かれ、パ
ワーシリンダによるアシスト力が増加し、ハンドルが急
に軽くなるということが未然に防止できる利点がある。
第１図〜第４図は本発明の実施例を示すもので、第１図
はアクチェータ制御装置の全体構成を示すブロック図、
第２図（ａ）、 （ｂ）は第１図に示すアクチェータ駆
動回路の動作を示すタイムチャート、第３図は本発明の
第２実施例を示すブロック図、第４図は本発明の第３の
実施例を示すブロック図、第５図は従来のアクチェータ
制御回路のブロック図である。 １４・・・差動増幅回路、４・・・駆動回路、１７・・
・電流検出回路、１３・・・帰還回路、１２・・・異常
検出回路、１６・・・信号制御装置、１７・・・バッテ
リ。
はアクチェータ制御装置の全体構成を示すブロック図、
第２図（ａ）、 （ｂ）は第１図に示すアクチェータ駆
動回路の動作を示すタイムチャート、第３図は本発明の
第２実施例を示すブロック図、第４図は本発明の第３の
実施例を示すブロック図、第５図は従来のアクチェータ
制御回路のブロック図である。 １４・・・差動増幅回路、４・・・駆動回路、１７・・
・電流検出回路、１３・・・帰還回路、１２・・・異常
検出回路、１６・・・信号制御装置、１７・・・バッテ
リ。
Claims (1)
- （１）指令信号とアクチエータの帰還信号との両方に基
づいてアクチエータの作動状態を変化させるアクチエー
タ制御装置において、前記指令信号と前記アクチエータ
の帰還信号との差を増幅する差動増幅回路と、該差動増
幅回路の出力信号に応じて前記アクチエータに駆動電流
を供給する駆動回路と、前記アクチエータに流れる電流
を検出する電流検出回路と、該電流検出回路の出力信号
を前記差動増幅回路に帰還する帰還回路と、前記アクチ
エータを制御する信号と前記アクチエータの帰還信号と
の間に所定の信号差が生じたことを前記アクチエータの
異常と判断する異常検出回路と、異常を検出すると前記
差動増幅回路の増幅器の増幅率をほぼ１に制御する信号
制御装置とを設けたことを特徴とするアクチエータ制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23252986A JPS6387375A (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | アクチエ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23252986A JPS6387375A (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | アクチエ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6387375A true JPS6387375A (ja) | 1988-04-18 |
Family
ID=16940764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23252986A Pending JPS6387375A (ja) | 1986-09-30 | 1986-09-30 | アクチエ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6387375A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH037672A (ja) * | 1989-06-05 | 1991-01-14 | Jidosha Kiki Co Ltd | 負荷駆動回路 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047762A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 動力舵取り装置 |
-
1986
- 1986-09-30 JP JP23252986A patent/JPS6387375A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6047762A (ja) * | 1983-08-26 | 1985-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 動力舵取り装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH037672A (ja) * | 1989-06-05 | 1991-01-14 | Jidosha Kiki Co Ltd | 負荷駆動回路 |
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