JPS6048274A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS6048274A JPS6048274A JP15920083A JP15920083A JPS6048274A JP S6048274 A JPS6048274 A JP S6048274A JP 15920083 A JP15920083 A JP 15920083A JP 15920083 A JP15920083 A JP 15920083A JP S6048274 A JPS6048274 A JP S6048274A
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- gear
- fixed
- group
- bed
- industrial robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットに関するものであり、さら
に詳しくいうと、ベッド上に回動自在に配置された旋回
テーブルに装着された架台に、終端軸を複数自由度で動
作させるリンク群ケ支持１〜でなる産業用ロボットに関
するものである。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an industrial robot, and more specifically, the present invention relates to an industrial robot. This invention relates to an industrial robot consisting of a group of links and supports 1 to 1 for moving an axis in multiple degrees of freedom.
従来、この種の装置においては、旋回テーブルの中心に
連結された出力軸を有する減速電動機がベッドに装着さ
れており、この減速電動機により直接的に旋回テーブル
を駆動するように構成されていた。Conventionally, in this type of device, a reduction motor having an output shaft connected to the center of the rotation table is mounted on the bed, and the rotation table is directly driven by this reduction motor.
しかし１以上の構成になる従来のものは、減速電動機を
ベッドに内蔵するため、ベッドの高さが高くなるうえに
、減速電動機がベッドや旋回テーブルとは全く別個に構
成されることになり、部品点数が多く１組立作業時には
重量が犬なる状態のものを取扱わなければならず、作業
性に劣る欠点があった。However, in conventional models with one or more configurations, the reduction motor is built into the bed, which increases the height of the bed, and the reduction motor is configured completely separately from the bed and rotating table. The number of parts is large, and during one assembly operation, it is necessary to handle parts that are extremely heavy, resulting in poor workability.
この発明は、上記のような従来装置の欠点を解消しよう
とするもので、ベッドに円環状の固定歯（３）
市を固設し、固定歯車に噛合う旋回歯車を設けた旋回テ
ーブル上に旋回歯車を駆動するサーボモータを歯車群を
介して装着し、旋回歯車の回転に応じて旋回テーブルが
固定歯車と同軸的に回動するようにし、かつ、サーボモ
ータ側の歯車ケースを固定歯車の径方向に変位できるよ
うに構成した産業用ロボットを提供することを目的とす
るものである。This invention attempts to solve the above-mentioned drawbacks of the conventional device, and is based on a rotating table having an annular fixed tooth (3) fixedly fixed to the bed and a rotating gear meshing with the fixed gear. A servo motor that drives the swivel gear is installed via a group of gears so that the swivel table rotates coaxially with the fixed gear according to the rotation of the swivel gear, and the gear case on the servo motor side is connected to the fixed gear. An object of the present invention is to provide an industrial robot configured to be able to be displaced in the radial direction.
この発明の他の目的は、サーボモータ側の歯車ケースを
変位するためのガイド溝を通し溝として、ガイド溝の加
工を容易にした産業用ロボツ）Ｙ提供することである。Another object of the present invention is to provide an industrial robot (Y) in which the guide groove for displacing the gear case on the servo motor side is a through groove, making it easy to process the guide groove.
この発明の別の目的は、旋回歯車と固定歯車の歯厚公差
を、旋回歯車の前段のＩ対の歯車の歯厚公差よりも大と
し、歯車の歯当り調整を不要とし。Another object of the present invention is to make the tooth thickness tolerance between the orbiting gear and the stationary gear larger than the tooth thickness tolerance between the I pair of gears preceding the orbiting gear, thereby eliminating the need for tooth contact adjustment of the gears.
歯車加工を容易圧した産業用ロボットを提供することで
ある。An object of the present invention is to provide an industrial robot that can easily process gears.
この発明のさらに別の目的は、歯車群を外接歯車として
、歯車の加工を容易にした産業用ロボットを提供するこ
とである。Still another object of the present invention is to provide an industrial robot that uses external gears as a gear group to facilitate gear machining.
（ダ ）
〔発明の実施例〕
第１図は、この発明の全体構成の一実施例を示し１図に
おいて、ベッドｌ上に旋回テーブルコが旋回自在に載置
され、この節回テーブルスに駆動源Ｙなす第１のサーボ
モータ３が装着されている。(Da) [Embodiment of the Invention] Fig. 1 shows an embodiment of the overall configuration of the present invention. In Fig. 1, a rotating table is rotatably placed on a bed l, and a drive unit is attached to the rotating table. A first servo motor 3 is installed at the source Y.
第１のサーボモータ３′（ｆ−収納して旋回テーブルコ
に結合された架台ダは、旋回テーブルコおよび第１のサ
ーボモータ３を介してベッドｌ上で矢印へ方向に回動す
る。架台すには第一のサーボモータ５および第３のサー
ボモータ６が、互いに対向して装着されており、第一の
サーボモータ側で矢印Ｂ方向に揺動される第１１Ｊンク
７の一端が架台グに支承されている。第３リンクタは両
端に軸部＆ａを有するもので、そのほぼ中央が第１ Ｉ
Ｊンク７に回転自在に支承されている。第、ｌ ＩＪン
クｇの後端には第３リンクデの上端が連結されており、
第３リンクタの下端には一端が架台ダに支承された第ｙ
ＩＪンク１０の他端が連結されている。これらのリン
ク機構により、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第
２リンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。The first servo motor 3' (f) houses the cradle, which is connected to the swivel table, and rotates on the bed l in the direction of the arrow via the swivel table and the first servo motor 3. A first servo motor 5 and a third servo motor 6 are mounted facing each other, and one end of the 11th J link 7, which is swung in the direction of arrow B on the side of the first servo motor, is attached to a frame. The third linker has shaft parts &a at both ends, and the third linker is supported by the first I
It is rotatably supported by Jink 7. The upper end of the third link is connected to the rear end of the first link g,
At the lower end of the third linker, one end is supported on the pedestal.
The other end of the IJ link 10 is connected. These link mechanisms cause the second link g to swing in the direction of arrow C as the third servo motor O is driven.
第２１７２ｇの後端の側部には第すのサーボモータ／／
が装着さＪｌており、この第夕のサーボモータ／／に対
向して第左のサーボモータ１２が、第一リックｇの後端
に装着されている。第一リックｇの後端の１一部には第
６のサーボモータ／ 、？が装着されている。第１リン
ク７の先端には第１の箱体・グが回！ｌｉｌ＋ ｌ’ｌ
在に支承されネおり、第７の箱体ｌグは第一リンクを内
の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して、第１のサー
ボモータ／／により矢印■〕力方向駆動さ第１る。第７
の箱体ｌダには第、２の箱体／、Ｓ−が回転自在に支承
されており、第２の箱体／ 、１は第、２１Ｊタンク内
の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず）を介して
、第５のサーボモータ！２により矢印Ｅ方向に駆動され
る。第一の箱体／ 、ｆには終端ＩＩＩＩＩＩ／６が回
転自在に支承されており、終端軸１６は第６のサーボモ
ータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。A second servo motor is installed on the side of the rear end of No. 2172g.
A left servo motor 12 is installed at the rear end of the first rick g, facing the second servo motor. A sixth servo motor is attached to one part of the rear end of the first rick g. is installed. At the tip of the first link 7 is the first box body. lil+ l'l
The seventh box body l is supported in the center and driven by the first servo motor // in the force direction of the first link via an internal drive shaft (not shown) and a deceleration mechanism. First. 7th
A second box body /, S- is rotatably supported on the box body Lda, and the second box body /, 1 is a drive shaft (not shown) in the 21J tank and a deceleration shaft. Through a mechanism (not shown), a fifth servo motor! 2 in the direction of arrow E. A terminal end III/6 is rotatably supported in the first box bodies / and f, and the terminal shaft 16 is driven in the direction of arrow F by a sixth servo motor 13.
以上の構成ＶＣより、まず、第夕のサーボモータ／ｌの
回転により第１の箱体／Ｆが矢印り方向に回ルＩＩシ、
第Ｉのザーボモータ／コの回転により第一の箱体１５が
矢印Ｅ方向に回動し、また、第６のサーボモータ／３の
回転により終端軸／６が矢印Ｆ方向に回動する。かよう
Ｋして終端軸／４は、矢印Ｆ方向の回動を行いながら、
矢印り、Ｆ方向へも変位することができ、３１由度の動
作を行い５ることになる。From the above configuration VC, first, the first box body /F is rotated in the direction of the arrow by the rotation of the servo motor /l.
The first box body 15 rotates in the direction of arrow E due to the rotation of the I-th servo motor/co, and the terminal shaft/6 rotates in the direction of the arrow F due to the rotation of the sixth servo motor/3. After doing this, the terminal shaft /4 rotates in the direction of arrow F,
It can also be displaced in the arrow direction and F direction, resulting in 31 degrees of freedom and 5 movements.
次に、第２のサーボモータＳの回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第１リンク７け第１リンク７と
共に変位する。また、第３のザーボモータ乙の回転によ
り、第３リンク？、第１リンク７０を介して第コリツク
ざが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ、７の回転により、架台ダが旋回テーブルコど共に回
転する。Next, the first link 7 is rotated by the rotation of the second servo motor S.
swings in the direction of arrow B and is displaced together with the first link 7. Also, due to the rotation of the third servo motor O, the third link? , the first link 70 swings in the direction of arrow C. Furthermore, the rotation of the first servo motor 7 causes the gantry to rotate together with the rotating table.
以上により、終端軸／６は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向の動作
が加わり、結局、６自由度で動作するものである。As a result of the above, the terminal axis /6 is added with movements in the directions of arrows A, B, and C, and ultimately operates with six degrees of freedom.
第２図は、第１図のものの旋回テーブル２′？駆動する
機構であり、ベッドｌに円環状の固定歯車１７がポルト
１ｇで固定されている。クロスローラベアリングでなる
軸受／９を介してベッド／土（ワ ）
に回動自在に装着された旋回テーブルコにポルトコθに
よって取付けられた取付台コｌに立設された脚−！−に
は、その上端例スライドベースコ３が水平に結合さ′Ｊ
］ており、スライドベース−２３上に歯車ケース２グの
下端に設けられたブラケットコ３が載置されている。歯
車ケースコグは第１のサーボモータ３に連結された歯車
群（図示せず）を収納するもので、この歯車群に連結さ
れた出方軸、２ｔがスライドベース、２３の下方まで垂
下しており、出力軸、２乙の下端に固定歯車１７に噛合
う旋回歯ｉｊｊλ７が固定さＪｌている。また、脚：１
．２にはＬ字状の腕２ｇが結合されており、腕、２ｔの
上端部にはプラケッ）ｊ、ｔｌｃ螺合してブラケット２
！ｆ矢印Ｇで示す水平方向に変位させる調整ボルトλデ
が設けらねている。ブラケットユタの変位をガイドする
ため、第３図に示すようにスライドベースコ、７にガイ
ド溝コ、？ Ｆｌが形成されており、このガイド溝！、
？ａＫ係合する突部、２５ａがブラケットコＳに形成さ
Ｊｌてぃて、ブラケット、２！；は固定歯車／７の径方
向への摺動変位が許容される。FIG. 2 shows the rotating table 2' of the one shown in FIG. 1. It is a driving mechanism, and an annular fixed gear 17 is fixed to the bed l by a port 1g. The legs are erected on the mounting base 1, which is attached by the port θ to the revolving table, which is rotatably mounted on the bed/earth (wa) via the cross roller bearing 9! -, its upper end example slide base 3 is horizontally connected to 'J'
], and the bracket 3 provided at the lower end of the gear case 2g is placed on the slide base 23. The gear case cog houses a gear group (not shown) connected to the first servo motor 3, and the protruding shaft 2t connected to this gear group hangs below the slide base 23. , a rotating tooth ijjλ7 that meshes with the fixed gear 17 is fixed to the lower end of the output shaft 2B. Also, legs: 1
．． An L-shaped arm 2g is connected to the arm 2t, and a bracket 2t is screwed onto the upper end of the arm 2t.
! An adjustment bolt λ for displacement in the horizontal direction indicated by arrow G is provided. In order to guide the displacement of the bracket Utah, as shown in Figure 3, there is a slide basecoat, a guide groove at 7, ? Fl is formed and this guide groove! ,
? A protrusion 25a that engages aK is formed on the bracket S, bracket 2! ; allows sliding displacement of fixed gear /7 in the radial direction.
（ｆ）
また、ガイド溝コ３ａは、第ダ図、第左図に示すよりに
通し溝とすることにより、溝加工を容易にすることがで
きる。、２３ｂは空４６１部である。(f) Further, the guide groove 3a can be made into a through groove as shown in Figures 1 and 2 to facilitate groove machining. , 23b is the empty 461 part.
次に動作について説明する。第１のナーボモタ３０回転
により、歯車ケース、２グ内の歯車群および出力軸λ６
を経て旋回歯車、２７が回転し５旋回歯車２７は回転し
ながら固定歯車１７の外周に沿って旋回する。この旋回
歯車、２７の旋回に対応してブラケット、２ダ９脚、２
．２．取付台２／４・介して旋回テーブルコが歯車ケー
ス２グ、第１のサーボモータ３を伴って固定歯車１７の
中心を軸と１７て回動する。かかる動作において、固定
歯車１７と旋回歯車２７との噛合い調整は、調整ポルト
コ９の操作により、ブラケット、２．ｔをスライドベー
ス２３上で摺動させて行う。Next, the operation will be explained. By 30 rotations of the first nervomotor, the gear case, the gear group in the 2nd gear, and the output shaft λ6
The rotating gear 27 rotates, and the rotating gear 27 rotates along the outer periphery of the fixed gear 17 while rotating. Corresponding to the rotation of this turning gear, 27 brackets, 2 da 9 legs, 2
．． 2. The rotating table rotates about the center of the fixed gear 17 with the gear case 2 and the first servo motor 3 via the mounting base 2/4. In this operation, the meshing adjustment between the fixed gear 17 and the turning gear 27 is performed by operating the adjustment portco 9 using the brackets 2. This is done by sliding t on the slide base 23.
歯車ケースコグに収納される歯車群は、第６図に示すよ
うに、歯車群３０は、第１のサーボモータ３に結合され
た第１の歯車、？ ／に噛合う第２の歯車３２、第２の
歯車３．２と一体の第、？の歯車、７３第３の歯車、７
３と噛合う第夕の歯車３ダでなり、第ダの歯車、７ダは
出力軸、２乙に固定されていて旋回歯車、２７と一体的
に回転する。As shown in FIG. 6, the gear group 30 housed in the gear case cog includes a first gear coupled to a first servo motor 3; A second gear 32 meshing with /, a second gear 3.2 integral with the second gear 3.2, ? gear, 73 third gear, 7
The second gear, 7, is fixed to the output shaft, 2, and rotates integrally with the turning gear, 27.
」ソ上の歯車構成において、旋回歯車、２７と固定歯車
１７の歯Ｊワ公差１、旋回歯車、２７の前段の歯車を構
成する第３の歯車３３と第ダの歯車３グの歯厚公差より
も大とし、かつ、旋回歯車コアのバックラッシュ針は可
調整とすることにより、歯車の歯当り調整が不要で、か
つ、歯車加工を容易にすることができる。In the above gear configuration, the tooth thickness tolerance of the third gear 33 and the second gear 3, which constitute the preceding gear of the swivel gear 27 and the fixed gear 17, is 1. By making the backlash needle of the rotating gear core larger than that and making the backlash needle of the rotating gear core adjustable, there is no need to adjust the tooth contact of the gear, and gear processing can be facilitated.
また、歯車群３θを構成する歯車は、すべて外接歯車と
することにより、歯車の加工を容易にすることかできる
。In addition, by making all the gears constituting the gear group 3θ external gears, processing of the gears can be facilitated.
以上の説明から明らかなように、この発明は、ベッドに
固設した円環状の固定歯車に噛合う旋回歯ボを旋回テー
ブル側に装着した構成により、ベッドの高さを低く、組
立作業を容易にすると共に。As is clear from the above description, the present invention has a configuration in which a rotating gear that meshes with an annular fixed gear fixed to the bed is attached to the rotating table, thereby lowering the height of the bed and facilitating assembly work. Along with making it.
第１のサーボモータ側の歯車ケースを固定歯車の径方向
に摺動させるガイドを設けたことにより。This is because a guide is provided to slide the gear case on the first servo motor side in the radial direction of the fixed gear.
歯当り調整を簡略にし、かつ、大形の歯車ケースの嵌合
装着を排除して加工を容易になｌ〜つる効果がある。This has the effect of simplifying the tooth contact adjustment, and eliminating the need for fitting and mounting a large gear case to facilitate machining.
また、上記のガイドにおけるガ・イド溝を通し溝とする
ことにより、溝加工を容易にする効果があるＯ
さらに、旋回歯車と第１のサーボモータ間に介在する減
速歯車群を外接歯車で構成したので歯車の加工を容易に
なし得、旋回歯車と固定歯車の歯厚公差を、旋回歯車前
段の歯車の歯厚公差よりイ）大とすることにより、歯車
加工をさらに容易知なしつる効果がある。In addition, by making the guide groove in the above guide a through groove, it has the effect of facilitating groove machining.Furthermore, the reduction gear group interposed between the swing gear and the first servo motor is composed of external gears. This makes gear machining easier, and by making the tooth thickness tolerance between the swivel gear and the fixed gear larger than the tooth thickness tolerance of the gear before the swivel gear, gear machining can be done more easily. be.
第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示す一部切欠
き側面図、第一図は第１図のものの要部側断面図、第、
７図は第２図のものの一部正断面図、第グ図は第３図の
ものの変形の一部平面図、第ｓ図は第９図のＶ−Ｖ線に
沿う平面での断面図、第を図はこの発明における歯車群
の構成の一実施例を示す側断面図である。
ｌ・・ベッド１．２・・旋回テーブル、コａ・・（１１
）
立」−り壁１、？・・第１のサーボモータ、ダ・・架台
、３・・第一のサーボモータ、６・・第３のサーボモー
タ＋ ７・・第１リンク、ざ・・第一リンク、？・・第
、？リンク、１０・・第グリンク、／１・・第グのす′
−ボモータ、ｌコ・・第５のサーボモータ、ｌ、？・・
第６のサーボモータ、／Ｆ・・第１の箱体、ｌ左・・第
一の箱体、／６・・終端軸、１７・・固定歯車、／９・
・軸受、コト・取付台１．２−！・・脚１．２３・・ス
ライドベース１．２３ａ・・ガイド溝１．２４Ｉ−啼歯
車ケース、λＳ・・ブラケット、、２左ｆｉ−φ突部、
コロ・・出力軸１．２７・・旋回歯車、−ｔ・・腕、２
９・・調整ボルト、Ｊθ・−歯車群、３１．、？２．．
３．？。
、７Ｆ・・第１．第一、第３．第Ｖの歯車。
なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
代理人 大 岩 増 雄
（１２）
先１因
九４図
Ｖ］
茄５図
第１頁の続き
Ｃ・発明者高村 洋右
福岡市西区今宿青木６９幡地 三菱電機株式会社福岡製
作所内FIG. 1 is a partially cutaway side view showing the overall configuration of an embodiment of the present invention, FIG.
7 is a partial front sectional view of the one in FIG. 2, FIG. 3 is a partial plan view of a modification of the one in FIG. 3, and FIG. Figure 5 is a side sectional view showing one embodiment of the configuration of a gear group according to the present invention. l...Bed 1.2...Swivel table, core a...(11
) Standing wall 1? ...first servo motor, da...mount, 3...first servo motor, 6...third servo motor + 7...first link, za...first link, ? ...No.? Link, 10th...Glink, /1...th Gnosu'
-Vo motor, l...Fifth servo motor, l?・・・
6th servo motor, /F...first box, l left...first box, /6...end shaft, 17...fixed gear, /9...
・Bearing, details・Mounting base 1.2-!・・Legs 1.23・・Slide base 1.23a・・Guide groove 1.24I-gear case, λS・・Bracket, 2 left fi-φ protrusion,
Roller...output shaft 1.27...swivel gear, -t...arm, 2
9.Adjustment bolt, Jθ・-gear group, 31. ,? 2. ．．
3. ? . , 7F... 1st. First, third. Vth gear. In each figure, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. Agent: Masuo Oiwa (12), Figure 1, Figure 9, Figure V] Figure 5, page 1, continued C. Inventor, Yosuke Takamura, 69 Hata, Imajuku Aoki, Nishi-ku, Fukuoka City, Mitsubishi Electric Corporation Fukuoka Works
Claims (3)
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に滑っ
て旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着され前
記旋回歯車に連結された歯車群を収納する歯車ケースと
、前記歯車群に連結されたサーボモータと５前記歯車ケ
ースを前記固定歯車の径方向に摺動変位させるガイド手
段を備えてなることを特徴とする産業用ロボット。(1) In an industrial robot equipped with a turning table rotatably arranged on a bed and a group of links supported by a pedestal mounted on the turning table and displacing an end shaft with multiple degrees of freedom, the above-mentioned A fixed gear fixed to the bed, a swing gear that meshes with the fixed gear and rotates while sliding around the outer circumference of the fixed gear, and a gear that is mounted on the swing table and houses a group of gears connected to the swing gear. 5. An industrial robot comprising a case, a servo motor connected to the gear group, and a guide means for slidingly displacing the gear case in the radial direction of the fixed gear.
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸圧変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に？ｉ
って旋回する旋回歯車と、前記旋回歯車に連結された歯
車群を収納下端にブラケットを備えた歯車ケースと、前
記歯車群に連結されたサーボモータと、前記旋回テーブ
ルに装着され前記ブラケットが載置されるスライドベー
スと、このスライドベースと前記ブラケットの一方に形
成された通し溝とこの通し溝に係合し他方に形成された
突部でなり前記歯車ケースを前記固定歯車の径方向如摺
動変位させるガイド手段を備えてなることを特徴とする
産業用ロボット。(2) In an industrial robot equipped with a turning table rotatably arranged on a bed and a group of links supported by a pedestal mounted on the turning table and giving terminal axial pressure displacement in multiple degrees of freedom, A fixed gear fixed to the bed, and a gear that meshes with this fixed gear and forms the outer periphery of the fixed gear? i
a gear case having a bracket at its lower end that houses a gear group connected to the gear group; a servo motor connected to the gear group; and a gear case mounted on the rotating table and on which the bracket is mounted. A slide base to be placed, a through groove formed on one side of the slide base and the bracket, and a protrusion formed on the other side that engages with this through groove, and the gear case is configured to slide in the radial direction of the fixed gear. An industrial robot characterized by comprising a guide means for dynamic displacement.
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に活っ
て旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着され前
記旋回歯車に連結された歯車群を収納する歯車ケースと
、前記歯車群に連結されたサーボモータと、前記歯車ケ
ースを前記固定歯車の径方向に摺動変位させるガイド手
段を備えてなり、かつ、前記旋回歯車と前記固定歯車の
歯厚公差が前記歯車群の前記旋回歯車前段のｌ対の歯車
の歯厚公差、しり大であることを特徴とする産業用ロボ
ット。 （Ｆ） ベッド上に回動自在に配置された旋回テーブル
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持さね複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおＣ八て、前記ベッドに固設された固定歯
車と、この歯車に噛合って前記固定歯車の列置に清って
旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着さね前記
１ｈ回歯車に連結１７外接爾−１１で構成された歯車群
と、この歯車群を収納する歯車ケースと、前記歯車群に
連結されたサーボモータと、前記歯車ケースを前記固定
歯車の径方向に摺動変位させるガイド手段を備えてなる
ことを特徴とする産業用ロボット。(3) In an industrial robot equipped with a turning table rotatably arranged on a bed and a group of links supported by a pedestal mounted on the turning table and displacing an end shaft with multiple degrees of freedom, the above-mentioned A fixed gear fixed to the bed, a swing gear that meshes with the fixed gear and rotates on the outer periphery of the fixed gear, and a group of gears mounted on the swing table and connected to the swing gear. a gear case, a servo motor connected to the gear group, and a guide means for slidingly displacing the gear case in the radial direction of the fixed gear, and a tooth thickness tolerance of the swing gear and the fixed gear. The industrial robot is characterized in that the tooth thickness tolerance of the l pair of gears upstream of the turning gear of the gear group is large. (F) An industrial robot equipped with a rotary table rotatably placed on a bed and a group of links that are supported by a pedestal mounted on the rotary table and provide displacement to an end shaft with multiple degrees of freedom. C8, a fixed gear fixed to the bed, a rotating gear that meshes with this gear and rotates according to the arrangement of the fixed gear, and a rotating gear mounted on the rotating table and connected to the 1h gear. 17 A gear group composed of external gears 11, a gear case housing the gear group, a servo motor connected to the gear group, and a guide for slidingly displacing the gear case in the radial direction of the fixed gear. An industrial robot characterized by being equipped with means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15920083A JPS6048274A (en) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15920083A JPS6048274A (en) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048274A true JPS6048274A (en) | 1985-03-15 |
Family
ID=15688509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15920083A Pending JPS6048274A (en) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048274A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5861977A (en) * | 1981-10-08 | 1983-04-13 | Chubu Koki Kk | Producing device for anti-slip grating |
| JP2023098492A (en) * | 2021-12-28 | 2023-07-10 | 川崎重工業株式会社 | Robot and lubricating method for robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163092A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-07 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Supporter for arm mechanism in handling robot, etc. for load |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15920083A patent/JPS6048274A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163092A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-07 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Supporter for arm mechanism in handling robot, etc. for load |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5861977A (en) * | 1981-10-08 | 1983-04-13 | Chubu Koki Kk | Producing device for anti-slip grating |
| JP2023098492A (en) * | 2021-12-28 | 2023-07-10 | 川崎重工業株式会社 | Robot and lubricating method for robot |
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