JPS6048274A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6048274A JPS6048274A JP15920083A JP15920083A JPS6048274A JP S6048274 A JPS6048274 A JP S6048274A JP 15920083 A JP15920083 A JP 15920083A JP 15920083 A JP15920083 A JP 15920083A JP S6048274 A JPS6048274 A JP S6048274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- fixed
- group
- bed
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボットに関するものであり、さら
に詳しくいうと、ベッド上に回動自在に配置された旋回
テーブルに装着された架台に、終端軸を複数自由度で動
作させるリンク群ケ支持１〜でなる産業用ロボットに関
するものである。
に詳しくいうと、ベッド上に回動自在に配置された旋回
テーブルに装着された架台に、終端軸を複数自由度で動
作させるリンク群ケ支持１〜でなる産業用ロボットに関
するものである。
従来、この種の装置においては、旋回テーブルの中心に
連結された出力軸を有する減速電動機がベッドに装着さ
れており、この減速電動機により直接的に旋回テーブル
を駆動するように構成されていた。
連結された出力軸を有する減速電動機がベッドに装着さ
れており、この減速電動機により直接的に旋回テーブル
を駆動するように構成されていた。
しかし１以上の構成になる従来のものは、減速電動機を
ベッドに内蔵するため、ベッドの高さが高くなるうえに
、減速電動機がベッドや旋回テーブルとは全く別個に構
成されることになり、部品点数が多く１組立作業時には
重量が犬なる状態のものを取扱わなければならず、作業
性に劣る欠点があった。
ベッドに内蔵するため、ベッドの高さが高くなるうえに
、減速電動機がベッドや旋回テーブルとは全く別個に構
成されることになり、部品点数が多く１組立作業時には
重量が犬なる状態のものを取扱わなければならず、作業
性に劣る欠点があった。
この発明は、上記のような従来装置の欠点を解消しよう
とするもので、ベッドに円環状の固定歯（３） 市を固設し、固定歯車に噛合う旋回歯車を設けた旋回テ
ーブル上に旋回歯車を駆動するサーボモータを歯車群を
介して装着し、旋回歯車の回転に応じて旋回テーブルが
固定歯車と同軸的に回動するようにし、かつ、サーボモ
ータ側の歯車ケースを固定歯車の径方向に変位できるよ
うに構成した産業用ロボットを提供することを目的とす
るものである。
とするもので、ベッドに円環状の固定歯（３） 市を固設し、固定歯車に噛合う旋回歯車を設けた旋回テ
ーブル上に旋回歯車を駆動するサーボモータを歯車群を
介して装着し、旋回歯車の回転に応じて旋回テーブルが
固定歯車と同軸的に回動するようにし、かつ、サーボモ
ータ側の歯車ケースを固定歯車の径方向に変位できるよ
うに構成した産業用ロボットを提供することを目的とす
るものである。
この発明の他の目的は、サーボモータ側の歯車ケースを
変位するためのガイド溝を通し溝として、ガイド溝の加
工を容易にした産業用ロボツ）Ｙ提供することである。
変位するためのガイド溝を通し溝として、ガイド溝の加
工を容易にした産業用ロボツ）Ｙ提供することである。
この発明の別の目的は、旋回歯車と固定歯車の歯厚公差
を、旋回歯車の前段のＩ対の歯車の歯厚公差よりも大と
し、歯車の歯当り調整を不要とし。
を、旋回歯車の前段のＩ対の歯車の歯厚公差よりも大と
し、歯車の歯当り調整を不要とし。
歯車加工を容易圧した産業用ロボットを提供することで
ある。
ある。
この発明のさらに別の目的は、歯車群を外接歯車として
、歯車の加工を容易にした産業用ロボットを提供するこ
とである。
、歯車の加工を容易にした産業用ロボットを提供するこ
とである。
（ダ ）
〔発明の実施例〕
第１図は、この発明の全体構成の一実施例を示し１図に
おいて、ベッドｌ上に旋回テーブルコが旋回自在に載置
され、この節回テーブルスに駆動源Ｙなす第１のサーボ
モータ３が装着されている。
おいて、ベッドｌ上に旋回テーブルコが旋回自在に載置
され、この節回テーブルスに駆動源Ｙなす第１のサーボ
モータ３が装着されている。
第１のサーボモータ３′（ｆ−収納して旋回テーブルコ
に結合された架台ダは、旋回テーブルコおよび第１のサ
ーボモータ３を介してベッドｌ上で矢印へ方向に回動す
る。架台すには第一のサーボモータ５および第３のサー
ボモータ６が、互いに対向して装着されており、第一の
サーボモータ側で矢印Ｂ方向に揺動される第１１Ｊンク
７の一端が架台グに支承されている。第３リンクタは両
端に軸部＆ａを有するもので、そのほぼ中央が第１ Ｉ
Ｊンク７に回転自在に支承されている。第、ｌ ＩＪン
クｇの後端には第３リンクデの上端が連結されており、
第３リンクタの下端には一端が架台ダに支承された第ｙ
ＩＪンク１０の他端が連結されている。これらのリン
ク機構により、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第
２リンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。
に結合された架台ダは、旋回テーブルコおよび第１のサ
ーボモータ３を介してベッドｌ上で矢印へ方向に回動す
る。架台すには第一のサーボモータ５および第３のサー
ボモータ６が、互いに対向して装着されており、第一の
サーボモータ側で矢印Ｂ方向に揺動される第１１Ｊンク
７の一端が架台グに支承されている。第３リンクタは両
端に軸部＆ａを有するもので、そのほぼ中央が第１ Ｉ
Ｊンク７に回転自在に支承されている。第、ｌ ＩＪン
クｇの後端には第３リンクデの上端が連結されており、
第３リンクタの下端には一端が架台ダに支承された第ｙ
ＩＪンク１０の他端が連結されている。これらのリン
ク機構により、第３のサーボモータ乙の駆動に伴って第
２リンクｇが矢印Ｃ方向に揺動される。
第２１７２ｇの後端の側部には第すのサーボモータ／／
が装着さＪｌており、この第夕のサーボモータ／／に対
向して第左のサーボモータ１２が、第一リックｇの後端
に装着されている。第一リックｇの後端の１一部には第
６のサーボモータ／ 、？が装着されている。第１リン
ク７の先端には第１の箱体・グが回！ｌｉｌ＋ ｌ’ｌ
在に支承されネおり、第７の箱体ｌグは第一リンクを内
の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して、第１のサー
ボモータ／／により矢印■〕力方向駆動さ第１る。第７
の箱体ｌダには第、２の箱体／、Ｓ−が回転自在に支承
されており、第２の箱体／ 、１は第、２１Ｊタンク内
の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず）を介して
、第５のサーボモータ！２により矢印Ｅ方向に駆動され
る。第一の箱体／ 、ｆには終端ＩＩＩＩＩＩ／６が回
転自在に支承されており、終端軸１６は第６のサーボモ
ータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。
が装着さＪｌており、この第夕のサーボモータ／／に対
向して第左のサーボモータ１２が、第一リックｇの後端
に装着されている。第一リックｇの後端の１一部には第
６のサーボモータ／ 、？が装着されている。第１リン
ク７の先端には第１の箱体・グが回！ｌｉｌ＋ ｌ’ｌ
在に支承されネおり、第７の箱体ｌグは第一リンクを内
の駆動軸（図示せず）や減速機構を介して、第１のサー
ボモータ／／により矢印■〕力方向駆動さ第１る。第７
の箱体ｌダには第、２の箱体／、Ｓ−が回転自在に支承
されており、第２の箱体／ 、１は第、２１Ｊタンク内
の駆動軸（図示せず）や減速機構（図示せず）を介して
、第５のサーボモータ！２により矢印Ｅ方向に駆動され
る。第一の箱体／ 、ｆには終端ＩＩＩＩＩＩ／６が回
転自在に支承されており、終端軸１６は第６のサーボモ
ータ１３により矢印Ｆ方向に駆動される。
以上の構成ＶＣより、まず、第夕のサーボモータ／ｌの
回転により第１の箱体／Ｆが矢印り方向に回ルＩＩシ、
第Ｉのザーボモータ／コの回転により第一の箱体１５が
矢印Ｅ方向に回動し、また、第６のサーボモータ／３の
回転により終端軸／６が矢印Ｆ方向に回動する。かよう
Ｋして終端軸／４は、矢印Ｆ方向の回動を行いながら、
矢印り、Ｆ方向へも変位することができ、３１由度の動
作を行い５ることになる。
回転により第１の箱体／Ｆが矢印り方向に回ルＩＩシ、
第Ｉのザーボモータ／コの回転により第一の箱体１５が
矢印Ｅ方向に回動し、また、第６のサーボモータ／３の
回転により終端軸／６が矢印Ｆ方向に回動する。かよう
Ｋして終端軸／４は、矢印Ｆ方向の回動を行いながら、
矢印り、Ｆ方向へも変位することができ、３１由度の動
作を行い５ることになる。
次に、第２のサーボモータＳの回転により第１リンク７
が矢印Ｂ方向に揺動し、第１リンク７け第１リンク７と
共に変位する。また、第３のザーボモータ乙の回転によ
り、第３リンク？、第１リンク７０を介して第コリツク
ざが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ、７の回転により、架台ダが旋回テーブルコど共に回
転する。
が矢印Ｂ方向に揺動し、第１リンク７け第１リンク７と
共に変位する。また、第３のザーボモータ乙の回転によ
り、第３リンク？、第１リンク７０を介して第コリツク
ざが矢印Ｃ方向に揺動する。さらに、第１のサーボモー
タ、７の回転により、架台ダが旋回テーブルコど共に回
転する。
以上により、終端軸／６は、矢印Ａ、Ｂ、Ｃ方向の動作
が加わり、結局、６自由度で動作するものである。
が加わり、結局、６自由度で動作するものである。
第２図は、第１図のものの旋回テーブル２′？駆動する
機構であり、ベッドｌに円環状の固定歯車１７がポルト
１ｇで固定されている。クロスローラベアリングでなる
軸受／９を介してベッド／土（ワ ） に回動自在に装着された旋回テーブルコにポルトコθに
よって取付けられた取付台コｌに立設された脚−！−に
は、その上端例スライドベースコ３が水平に結合さ′Ｊ
］ており、スライドベース−２３上に歯車ケース２グの
下端に設けられたブラケットコ３が載置されている。歯
車ケースコグは第１のサーボモータ３に連結された歯車
群（図示せず）を収納するもので、この歯車群に連結さ
れた出方軸、２ｔがスライドベース、２３の下方まで垂
下しており、出力軸、２乙の下端に固定歯車１７に噛合
う旋回歯ｉｊｊλ７が固定さＪｌている。また、脚：１
．２にはＬ字状の腕２ｇが結合されており、腕、２ｔの
上端部にはプラケッ）ｊ、ｔｌｃ螺合してブラケット２
！ｆ矢印Ｇで示す水平方向に変位させる調整ボルトλデ
が設けらねている。ブラケットユタの変位をガイドする
ため、第３図に示すようにスライドベースコ、７にガイ
ド溝コ、？ Ｆｌが形成されており、このガイド溝！、
？ａＫ係合する突部、２５ａがブラケットコＳに形成さ
Ｊｌてぃて、ブラケット、２！；は固定歯車／７の径方
向への摺動変位が許容される。
機構であり、ベッドｌに円環状の固定歯車１７がポルト
１ｇで固定されている。クロスローラベアリングでなる
軸受／９を介してベッド／土（ワ ） に回動自在に装着された旋回テーブルコにポルトコθに
よって取付けられた取付台コｌに立設された脚−！−に
は、その上端例スライドベースコ３が水平に結合さ′Ｊ
］ており、スライドベース−２３上に歯車ケース２グの
下端に設けられたブラケットコ３が載置されている。歯
車ケースコグは第１のサーボモータ３に連結された歯車
群（図示せず）を収納するもので、この歯車群に連結さ
れた出方軸、２ｔがスライドベース、２３の下方まで垂
下しており、出力軸、２乙の下端に固定歯車１７に噛合
う旋回歯ｉｊｊλ７が固定さＪｌている。また、脚：１
．２にはＬ字状の腕２ｇが結合されており、腕、２ｔの
上端部にはプラケッ）ｊ、ｔｌｃ螺合してブラケット２
！ｆ矢印Ｇで示す水平方向に変位させる調整ボルトλデ
が設けらねている。ブラケットユタの変位をガイドする
ため、第３図に示すようにスライドベースコ、７にガイ
ド溝コ、？ Ｆｌが形成されており、このガイド溝！、
？ａＫ係合する突部、２５ａがブラケットコＳに形成さ
Ｊｌてぃて、ブラケット、２！；は固定歯車／７の径方
向への摺動変位が許容される。
（ｆ）
また、ガイド溝コ３ａは、第ダ図、第左図に示すよりに
通し溝とすることにより、溝加工を容易にすることがで
きる。、２３ｂは空４６１部である。
通し溝とすることにより、溝加工を容易にすることがで
きる。、２３ｂは空４６１部である。
次に動作について説明する。第１のナーボモタ３０回転
により、歯車ケース、２グ内の歯車群および出力軸λ６
を経て旋回歯車、２７が回転し５旋回歯車２７は回転し
ながら固定歯車１７の外周に沿って旋回する。この旋回
歯車、２７の旋回に対応してブラケット、２ダ９脚、２
．２．取付台２／４・介して旋回テーブルコが歯車ケー
ス２グ、第１のサーボモータ３を伴って固定歯車１７の
中心を軸と１７て回動する。かかる動作において、固定
歯車１７と旋回歯車２７との噛合い調整は、調整ポルト
コ９の操作により、ブラケット、２．ｔをスライドベー
ス２３上で摺動させて行う。
により、歯車ケース、２グ内の歯車群および出力軸λ６
を経て旋回歯車、２７が回転し５旋回歯車２７は回転し
ながら固定歯車１７の外周に沿って旋回する。この旋回
歯車、２７の旋回に対応してブラケット、２ダ９脚、２
．２．取付台２／４・介して旋回テーブルコが歯車ケー
ス２グ、第１のサーボモータ３を伴って固定歯車１７の
中心を軸と１７て回動する。かかる動作において、固定
歯車１７と旋回歯車２７との噛合い調整は、調整ポルト
コ９の操作により、ブラケット、２．ｔをスライドベー
ス２３上で摺動させて行う。
歯車ケースコグに収納される歯車群は、第６図に示すよ
うに、歯車群３０は、第１のサーボモータ３に結合され
た第１の歯車、？ ／に噛合う第２の歯車３２、第２の
歯車３．２と一体の第、？の歯車、７３第３の歯車、７
３と噛合う第夕の歯車３ダでなり、第ダの歯車、７ダは
出力軸、２乙に固定されていて旋回歯車、２７と一体的
に回転する。
うに、歯車群３０は、第１のサーボモータ３に結合され
た第１の歯車、？ ／に噛合う第２の歯車３２、第２の
歯車３．２と一体の第、？の歯車、７３第３の歯車、７
３と噛合う第夕の歯車３ダでなり、第ダの歯車、７ダは
出力軸、２乙に固定されていて旋回歯車、２７と一体的
に回転する。
」ソ上の歯車構成において、旋回歯車、２７と固定歯車
１７の歯Ｊワ公差１、旋回歯車、２７の前段の歯車を構
成する第３の歯車３３と第ダの歯車３グの歯厚公差より
も大とし、かつ、旋回歯車コアのバックラッシュ針は可
調整とすることにより、歯車の歯当り調整が不要で、か
つ、歯車加工を容易にすることができる。
１７の歯Ｊワ公差１、旋回歯車、２７の前段の歯車を構
成する第３の歯車３３と第ダの歯車３グの歯厚公差より
も大とし、かつ、旋回歯車コアのバックラッシュ針は可
調整とすることにより、歯車の歯当り調整が不要で、か
つ、歯車加工を容易にすることができる。
また、歯車群３θを構成する歯車は、すべて外接歯車と
することにより、歯車の加工を容易にすることかできる
。
することにより、歯車の加工を容易にすることかできる
。
以上の説明から明らかなように、この発明は、ベッドに
固設した円環状の固定歯車に噛合う旋回歯ボを旋回テー
ブル側に装着した構成により、ベッドの高さを低く、組
立作業を容易にすると共に。
固設した円環状の固定歯車に噛合う旋回歯ボを旋回テー
ブル側に装着した構成により、ベッドの高さを低く、組
立作業を容易にすると共に。
第１のサーボモータ側の歯車ケースを固定歯車の径方向
に摺動させるガイドを設けたことにより。
に摺動させるガイドを設けたことにより。
歯当り調整を簡略にし、かつ、大形の歯車ケースの嵌合
装着を排除して加工を容易になｌ〜つる効果がある。
装着を排除して加工を容易になｌ〜つる効果がある。
また、上記のガイドにおけるガ・イド溝を通し溝とする
ことにより、溝加工を容易にする効果があるＯ さらに、旋回歯車と第１のサーボモータ間に介在する減
速歯車群を外接歯車で構成したので歯車の加工を容易に
なし得、旋回歯車と固定歯車の歯厚公差を、旋回歯車前
段の歯車の歯厚公差よりイ）大とすることにより、歯車
加工をさらに容易知なしつる効果がある。
ことにより、溝加工を容易にする効果があるＯ さらに、旋回歯車と第１のサーボモータ間に介在する減
速歯車群を外接歯車で構成したので歯車の加工を容易に
なし得、旋回歯車と固定歯車の歯厚公差を、旋回歯車前
段の歯車の歯厚公差よりイ）大とすることにより、歯車
加工をさらに容易知なしつる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示す一部切欠
き側面図、第一図は第１図のものの要部側断面図、第、
７図は第２図のものの一部正断面図、第グ図は第３図の
ものの変形の一部平面図、第ｓ図は第９図のＶ−Ｖ線に
沿う平面での断面図、第を図はこの発明における歯車群
の構成の一実施例を示す側断面図である。 ｌ・・ベッド１．２・・旋回テーブル、コａ・・（１１
） 立」−り壁１、？・・第１のサーボモータ、ダ・・架台
、３・・第一のサーボモータ、６・・第３のサーボモー
タ＋ ７・・第１リンク、ざ・・第一リンク、？・・第
、？リンク、１０・・第グリンク、／１・・第グのす′
−ボモータ、ｌコ・・第５のサーボモータ、ｌ、？・・
第６のサーボモータ、／Ｆ・・第１の箱体、ｌ左・・第
一の箱体、／６・・終端軸、１７・・固定歯車、／９・
・軸受、コト・取付台１．２−！・・脚１．２３・・ス
ライドベース１．２３ａ・・ガイド溝１．２４Ｉ−啼歯
車ケース、λＳ・・ブラケット、、２左ｆｉ−φ突部、
コロ・・出力軸１．２７・・旋回歯車、−ｔ・・腕、２
９・・調整ボルト、Ｊθ・−歯車群、３１．、？２．．
３．？。 、７Ｆ・・第１．第一、第３．第Ｖの歯車。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 （１２） 先１因 九４図 Ｖ］ 茄５図 第１頁の続き Ｃ・発明者高村 洋右 福岡市西区今宿青木６９幡地 三菱電機株式会社福岡製
作所内
き側面図、第一図は第１図のものの要部側断面図、第、
７図は第２図のものの一部正断面図、第グ図は第３図の
ものの変形の一部平面図、第ｓ図は第９図のＶ−Ｖ線に
沿う平面での断面図、第を図はこの発明における歯車群
の構成の一実施例を示す側断面図である。 ｌ・・ベッド１．２・・旋回テーブル、コａ・・（１１
） 立」−り壁１、？・・第１のサーボモータ、ダ・・架台
、３・・第一のサーボモータ、６・・第３のサーボモー
タ＋ ７・・第１リンク、ざ・・第一リンク、？・・第
、？リンク、１０・・第グリンク、／１・・第グのす′
−ボモータ、ｌコ・・第５のサーボモータ、ｌ、？・・
第６のサーボモータ、／Ｆ・・第１の箱体、ｌ左・・第
一の箱体、／６・・終端軸、１７・・固定歯車、／９・
・軸受、コト・取付台１．２−！・・脚１．２３・・ス
ライドベース１．２３ａ・・ガイド溝１．２４Ｉ−啼歯
車ケース、λＳ・・ブラケット、、２左ｆｉ−φ突部、
コロ・・出力軸１．２７・・旋回歯車、−ｔ・・腕、２
９・・調整ボルト、Ｊθ・−歯車群、３１．、？２．．
３．？。 、７Ｆ・・第１．第一、第３．第Ｖの歯車。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 （１２） 先１因 九４図 Ｖ］ 茄５図 第１頁の続き Ｃ・発明者高村 洋右 福岡市西区今宿青木６９幡地 三菱電機株式会社福岡製
作所内
Claims (3)
- （１） ベッド上に回動自在に配置された旋回テーブル
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に滑っ
て旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着され前
記旋回歯車に連結された歯車群を収納する歯車ケースと
、前記歯車群に連結されたサーボモータと５前記歯車ケ
ースを前記固定歯車の径方向に摺動変位させるガイド手
段を備えてなることを特徴とする産業用ロボット。 - （２） ベッド上に回動自在に配置された旋回テーブル
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸圧変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に？ｉ
って旋回する旋回歯車と、前記旋回歯車に連結された歯
車群を収納下端にブラケットを備えた歯車ケースと、前
記歯車群に連結されたサーボモータと、前記旋回テーブ
ルに装着され前記ブラケットが載置されるスライドベー
スと、このスライドベースと前記ブラケットの一方に形
成された通し溝とこの通し溝に係合し他方に形成された
突部でなり前記歯車ケースを前記固定歯車の径方向如摺
動変位させるガイド手段を備えてなることを特徴とする
産業用ロボット。 - （３） ベッド上に回動自在に配置された旋回テーブル
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持され複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおいて、前記ベッドに固設された固定歯車
と、この固定歯車に噛合って前記固定歯車の外周に活っ
て旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着され前
記旋回歯車に連結された歯車群を収納する歯車ケースと
、前記歯車群に連結されたサーボモータと、前記歯車ケ
ースを前記固定歯車の径方向に摺動変位させるガイド手
段を備えてなり、かつ、前記旋回歯車と前記固定歯車の
歯厚公差が前記歯車群の前記旋回歯車前段のｌ対の歯車
の歯厚公差、しり大であることを特徴とする産業用ロボ
ット。 （Ｆ） ベッド上に回動自在に配置された旋回テーブル
と、この旋回テーブル上に装着された架台に支持さね複
数自由度で終端軸に変位を与えるリンク群を備えた産業
用ロボットにおＣ八て、前記ベッドに固設された固定歯
車と、この歯車に噛合って前記固定歯車の列置に清って
旋回する旋回歯車と、前記旋回テーブルに装着さね前記
１ｈ回歯車に連結１７外接爾−１１で構成された歯車群
と、この歯車群を収納する歯車ケースと、前記歯車群に
連結されたサーボモータと、前記歯車ケースを前記固定
歯車の径方向に摺動変位させるガイド手段を備えてなる
ことを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15920083A JPS6048274A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15920083A JPS6048274A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048274A true JPS6048274A (ja) | 1985-03-15 |
Family
ID=15688509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15920083A Pending JPS6048274A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048274A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5861977A (ja) * | 1981-10-08 | 1983-04-13 | Chubu Koki Kk | 滑り止めグレ−チングの製造装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163092A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-07 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Supporter for arm mechanism in handling robot, etc. for load |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15920083A patent/JPS6048274A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57163092A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-07 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Supporter for arm mechanism in handling robot, etc. for load |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5861977A (ja) * | 1981-10-08 | 1983-04-13 | Chubu Koki Kk | 滑り止めグレ−チングの製造装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2652354B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
| JP2921132B2 (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
| WO1989000095A1 (fr) | Robot articule | |
| JP2572483B2 (ja) | 産業用ロボット装置 | |
| JPS6037441A (ja) | 歯車装置 | |
| CN106181970B (zh) | 一种模特机器人 | |
| CN104647054A (zh) | 一种多轴数控机床的无背隙双伺服交叉轴回转台 | |
| JPS6048274A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN109434869A (zh) | 一种圆柱副形式的主动驱动关节 | |
| CN214845763U (zh) | 一种紧凑型光学扫描跟踪机构 | |
| JPS61279477A (ja) | 多関節ロボツト | |
| CN216830870U (zh) | 一种机械手的安装座 | |
| JPS60123295A (ja) | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 | |
| JPS6048273A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN217318088U (zh) | 一种机器人小臂三轴同心传动结构 | |
| JPS61168485A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS6052271A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPH0735495Y2 (ja) | カメラ駆動装置 | |
| JPS6048272A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6020890A (ja) | 産業用ロボツト | |
| JPS6317670Y2 (ja) | ||
| CN222917258U (zh) | 一种机械零件多角度展示装置 | |
| CN219678569U (zh) | 摄像装置及其隐私盖开合机构 | |
| CN112946668B (zh) | 一种紧凑型光学扫描跟踪机构 | |
| CN212758371U (zh) | 一种光阻剂自动回温摇晃机 |