JPS6048286A - 産業用ロボットの腕構造 - Google Patents
産業用ロボットの腕構造Info
- Publication number
- JPS6048286A JPS6048286A JP15482383A JP15482383A JPS6048286A JP S6048286 A JPS6048286 A JP S6048286A JP 15482383 A JP15482383 A JP 15482383A JP 15482383 A JP15482383 A JP 15482383A JP S6048286 A JPS6048286 A JP S6048286A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- industrial robot
- robot
- transmission
- shape
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの腕及び伝動装置に係り。
ロボットの構造を簡略化して、好適で安価な腕の構造に
関する。
関する。
従来のロボットを第１図及び第２図により説明する。１
は本体で第１腕２及び第２腕４他を載設し、３は第１回
転軸、５は第２腕駆動モーターで７の第２腕原動プーリ
ーを配置し、６は第２腕回転軸で８の第２腕従動プーリ
ーを配置し、両ブーＩＪ−７，８を伝動ベルト９を介し
て連結している。
は本体で第１腕２及び第２腕４他を載設し、３は第１回
転軸、５は第２腕駆動モーターで７の第２腕原動プーリ
ーを配置し、６は第２腕回転軸で８の第２腕従動プーリ
ーを配置し、両ブーＩＪ−７，８を伝動ベルト９を介し
て連結している。
従来のロボットでは、伝動プーリー７．８を鋳鋼、アル
ミダイキャストの金属鋳造製か又は、アルミ、真鍮の切
削加工製であり、伝動プーリー８と腕回転軸６の固定に
は、キー溝１３及びキー穴１４加工を施し、キー１２接
続の他に更に固定ねじ１５を使用していたので、重量が
重く、多くの加工工程を要し、高価であり、装置全体が
コスＩ・高になる欠点があった。
ミダイキャストの金属鋳造製か又は、アルミ、真鍮の切
削加工製であり、伝動プーリー８と腕回転軸６の固定に
は、キー溝１３及びキー穴１４加工を施し、キー１２接
続の他に更に固定ねじ１５を使用していたので、重量が
重く、多くの加工工程を要し、高価であり、装置全体が
コスＩ・高になる欠点があった。
近年、ロボットの腕を樹脂一体成型品で構成し、回置化
、複雑な形状を省力化して形成しながら腕の多機能化が
進められる中で、伝動プーリー８が。
、複雑な形状を省力化して形成しながら腕の多機能化が
進められる中で、伝動プーリー８が。
金属鋳型製又は金属切削製のため、樹脂一体成型腕に同
時成型出来ないので、腕４と伝動ブーＩＪ −８は別々
の部品で構成せざるを得ない欠点を有していた。
時成型出来ないので、腕４と伝動ブーＩＪ −８は別々
の部品で構成せざるを得ない欠点を有していた。
本発明の目的はロボットの腕及び動力伝動装置の構造を
簡略化し、装置を軽量に構成して安価なロボットを提供
することにある。
簡略化し、装置を軽量に構成して安価なロボットを提供
することにある。
本発明は、ロボットの腕駆動力を腕回転軸に伝動する伝
動プーリーと腕を一体に樹脂成型により形成し、腕及び
伝動装置の重量軽減、装置構成部品数低減、及び加工工
程の低減を図り、装置構造の簡略化、ロボット全体とし
てのコスト低減を図る。
動プーリーと腕を一体に樹脂成型により形成し、腕及び
伝動装置の重量軽減、装置構成部品数低減、及び加工工
程の低減を図り、装置構造の簡略化、ロボット全体とし
てのコスト低減を図る。
以下、本発明の一実施例を第３図により説明する。２は
本体１に回転可能に載設する第１腕、５は第１腕２に内
蔵した第２腕駆動モーターで同軸に第２腕原動プーリー
７を固定し、９の伝動ベルトを介して８の第２腕従動プ
ーリーと連結し、第２腕回転軸６により第２腕４及び第
２腕従動プーリー８を固定している。これら回転軸、伝
動プーリー及び伝動ベルトなどで動力伝動装置を構成し
ている。
本体１に回転可能に載設する第１腕、５は第１腕２に内
蔵した第２腕駆動モーターで同軸に第２腕原動プーリー
７を固定し、９の伝動ベルトを介して８の第２腕従動プ
ーリーと連結し、第２腕回転軸６により第２腕４及び第
２腕従動プーリー８を固定している。これら回転軸、伝
動プーリー及び伝動ベルトなどで動力伝動装置を構成し
ている。
この様に構成されるロボットに於いて、第２腕駆動モー
ター５を運転すると駆動力は原動プーリー７を経て伝動
ベルト９を介して、第２腕従動プーリー８に伝動され、
第２腕回転軸６及び第２腕４を駆動させる。
ター５を運転すると駆動力は原動プーリー７を経て伝動
ベルト９を介して、第２腕従動プーリー８に伝動され、
第２腕回転軸６及び第２腕４を駆動させる。
本実施例のロボットによれば、第２腕４、と第２腕従動
プーリー８及び第２腕回転軸６の外周にローレットもし
くはスプライン形状を施してインサートして王者を一体
に成型して、形成したので、従来例に見られた様な金属
鋳型製もしくは金属切削製の伝動プーリー８とは大きく
異なり１重量を大幅に軽減出来、腕駆動モーター５の出
力を小型にすることが可能でコスト低減に寄与する効果
があり１合わせて、部品点数を少なくならしめ、別に伝
動プーリー８と腕回転軸６との固定に苦慮する必要がな
くなり、加工工程も大幅に低減され、伝動装置を安価に
構成出来る効果がある。
プーリー８及び第２腕回転軸６の外周にローレットもし
くはスプライン形状を施してインサートして王者を一体
に成型して、形成したので、従来例に見られた様な金属
鋳型製もしくは金属切削製の伝動プーリー８とは大きく
異なり１重量を大幅に軽減出来、腕駆動モーター５の出
力を小型にすることが可能でコスト低減に寄与する効果
があり１合わせて、部品点数を少なくならしめ、別に伝
動プーリー８と腕回転軸６との固定に苦慮する必要がな
くなり、加工工程も大幅に低減され、伝動装置を安価に
構成出来る効果がある。
本発明によれば、腕４．伝動プーリー８及び、インサー
トされる腕回転軸６を一体に樹脂成型して、形成したの
で、腕、及び伝動装置の構造を簡略化でき、特別に伝動
プーリー８と腕回転軸６を固定しなくて済み、ロボット
全体として、安価に構成できる効果がある。
トされる腕回転軸６を一体に樹脂成型して、形成したの
で、腕、及び伝動装置の構造を簡略化でき、特別に伝動
プーリー８と腕回転軸６を固定しなくて済み、ロボット
全体として、安価に構成できる効果がある。
第１図は従来のロボットの側面図、第２図は第１図に於
けるロボットの拡大概略図、第３図は本発明の実施例で
あるロボットの側面図で一部断面図である。 １・・・本体、２ａ・・・第１腕ベース、２ｂ・・・第
１腕蓋、３・・・第１腕回転軸、４ａ・・・第２腕ベー
ス、４ｂ・・・第２腕蓋、５・・・第２腕駆動モーター
、６・・・第２腕回転軸、７・・・第２腕原動ブーＩＪ
−１８・・・第２１従動プーリー、９・・・伝動ベルト
、１０・・・第３腕］１・・・工具把持軸、１２・・・
キー、］３・・・キー溝、１４・・・キー穴、１５・・
・固定ねじ、１６・・・回転軸ローレット部。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第 ｌ 図 堕 ２ 図 工仝ゐでＶ’−ン〜″。
けるロボットの拡大概略図、第３図は本発明の実施例で
あるロボットの側面図で一部断面図である。 １・・・本体、２ａ・・・第１腕ベース、２ｂ・・・第
１腕蓋、３・・・第１腕回転軸、４ａ・・・第２腕ベー
ス、４ｂ・・・第２腕蓋、５・・・第２腕駆動モーター
、６・・・第２腕回転軸、７・・・第２腕原動ブーＩＪ
−１８・・・第２１従動プーリー、９・・・伝動ベルト
、１０・・・第３腕］１・・・工具把持軸、１２・・・
キー、］３・・・キー溝、１４・・・キー穴、１５・・
・固定ねじ、１６・・・回転軸ローレット部。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第 ｌ 図 堕 ２ 図 工仝ゐでＶ’−ン〜″。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、本体（１）に回転可能に第１腕（２）を載設し、第
１腕（２）と平行に回転可能な第２腕（４）を突設して
成る産業用ロボットに於いて。 腕ベース（２ａ）及び（４ａ）と腕蓋（２ｂ）及び（４
ｂ）とに区分した腕ベース（２ａ）及び（４ａ）を底面
とその周囲に垂直にフランジを配置した樋状にあるいは
船形状に樹脂を一体成型して形成し、かつ、腕駆動力を
回転軸に伝動する伝動ブーＵ−（８）を該腕ベース（４
，ａ）に一体に成型して形設したことを特徴とする産業
用ロボットの腕構造。 ２、腕回転軸（６）の外周にローレット形状あるいはス
プライン形状を形設し、腕ベース（４，３）にインサー
ト一体成型して構成したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の産業用ロボットの腕構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15482383A JPS6048286A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボットの腕構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15482383A JPS6048286A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボットの腕構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048286A true JPS6048286A (ja) | 1985-03-15 |
Family
ID=15592653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15482383A Pending JPS6048286A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 産業用ロボットの腕構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048286A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15482383A patent/JPS6048286A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
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