JPS6050407A - 物体認識装置 - Google Patents
物体認識装置Info
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- JPS6050407A JPS6050407A JP58159767A JP15976783A JPS6050407A JP S6050407 A JPS6050407 A JP S6050407A JP 58159767 A JP58159767 A JP 58159767A JP 15976783 A JP15976783 A JP 15976783A JP S6050407 A JPS6050407 A JP S6050407A
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- Japan
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- image
- ultrasonic
- processing device
- processing
- ultrasonic sensor
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は物体認識装置の改良に関する。
ロボットが組立作業を行う場合や、移動ロボットが移動
経路を決定する場合には、物体及びその３次元的な位置
、姿勢を認識する必要があり、それには物体までの距離
、方向をめる必要がちる。
経路を決定する場合には、物体及びその３次元的な位置
、姿勢を認識する必要があり、それには物体までの距離
、方向をめる必要がちる。
そのため、従来は第１図あるいは第２図による方法が用
いられてきたつ第１図で１１．１２は所定距離り離して
設置した工業用テレビカメラ（以下ＩＴＶと呼ぶことに
する）、１３はＩＴＶＩＩ。
いられてきたつ第１図で１１．１２は所定距離り離して
設置した工業用テレビカメラ（以下ＩＴＶと呼ぶことに
する）、１３はＩＴＶＩＩ。
１２で撮像した画像を処理するための画像処理装置、１
４は物体であるっまた、第２図で２１はＩＴＶ、２２は
ＩＴＶ２１より距離り離して設置したスリット２３を設
けた遮光板で軸０を中心に回転できる、２４は物体、２
５はＩＴＶ２１で撮像した画像を処理する画像処理−装
置である。第１図、第２図とも三角測量の原理に基づい
て処理を行うが、第１図の方法で物体１４上の点Ｐの座
標をめるにはＩＴＶＩ１と１２の画像を画像処理袋ｆｔ
１３で処理して両者を対応側ける必要がある。
４は物体であるっまた、第２図で２１はＩＴＶ、２２は
ＩＴＶ２１より距離り離して設置したスリット２３を設
けた遮光板で軸０を中心に回転できる、２４は物体、２
５はＩＴＶ２１で撮像した画像を処理する画像処理−装
置である。第１図、第２図とも三角測量の原理に基づい
て処理を行うが、第１図の方法で物体１４上の点Ｐの座
標をめるにはＩＴＶＩ１と１２の画像を画像処理袋ｆｔ
１３で処理して両者を対応側ける必要がある。
しかし、この処理は複雑でちるため処理時間が長く、ま
た、信頼性にもやや欠ける。そのため、高速性が要求さ
れるロボットの視覚装置としては不適当である。更に、
照明の条件によっては対応付けが非常に困難になる場合
も発生する。
た、信頼性にもやや欠ける。そのため、高速性が要求さ
れるロボットの視覚装置としては不適当である。更に、
照明の条件によっては対応付けが非常に困難になる場合
も発生する。
次に、第２図の方法は遮光板２２に設けたスリット２３
を通した線状のスリット光を物体２４にあてて、物体２
４上での線の曲り具合いをＩＴＶ２１でとらえ、画像処
理装置２５で処理して各点の距離を三角測量によりめ、
物体を認識するものである。しかし、この方法の欠点は
明るい場所ではスリット光による明暗差がはっきり出な
いこと、物体が太きいとスリット光の曲りが発生せず、
物体か背景かの区別ができないことである。
を通した線状のスリット光を物体２４にあてて、物体２
４上での線の曲り具合いをＩＴＶ２１でとらえ、画像処
理装置２５で処理して各点の距離を三角測量によりめ、
物体を認識するものである。しかし、この方法の欠点は
明るい場所ではスリット光による明暗差がはっきり出な
いこと、物体が太きいとスリット光の曲りが発生せず、
物体か背景かの区別ができないことである。
捷た、第１図では高価なＩＴＶを２台必要とし、第２図
ではスリット光を投光する光源を作る必要があるため、
コストが高くなシ、更に、第１図。
ではスリット光を投光する光源を作る必要があるため、
コストが高くなシ、更に、第１図。
第２図の方法では距離の計算と画像処理は密接に関連し
ているため、各々単独に処理できないという欠点も有し
ている。
ているため、各々単独に処理できないという欠点も有し
ている。
このため、本発明では経済的装置で、かつ、高速処理可
能な物体認識装置を提供することを目的とする。
能な物体認識装置を提供することを目的とする。
本発明の特徴とするところは、画像処理装置と距離測定
装置を設け、両者で独立に処理した後、結果を複合処理
して物体ｆ：３次元で認識することにある。
装置を設け、両者で独立に処理した後、結果を複合処理
して物体ｆ：３次元で認識することにある。
以下、本発明の実施列について第３図を用いて詳細に贈
、明する。
、明する。
第３図で１はＩＴＶ、２は距離測定用の超音波素子、３
ｉ、１：ＴＴ■１と超音波素子２を回転させるだめのザ
ーボモータとその制御装置、４はＩ Ｔ Ｖｌで撮像し
た画像を処理する画像処理装置、５は超音波素子２から
の超音波発射のタイミング制御や受波した超音波信号か
ら距離をめる超音波処理装置、６は画像処理装置４と超
音波処理装置５で処理した結果を合成して３次元認識を
行う複合処理装置である。ここでは距離測定に超音波を
用いたが、レーザ光、赤外線等の光を用いてもよい。
ｉ、１：ＴＴ■１と超音波素子２を回転させるだめのザ
ーボモータとその制御装置、４はＩ Ｔ Ｖｌで撮像し
た画像を処理する画像処理装置、５は超音波素子２から
の超音波発射のタイミング制御や受波した超音波信号か
ら距離をめる超音波処理装置、６は画像処理装置４と超
音波処理装置５で処理した結果を合成して３次元認識を
行う複合処理装置である。ここでは距離測定に超音波を
用いたが、レーザ光、赤外線等の光を用いてもよい。
次に本実施例による動作を第４図を例に以下詳細に説明
する。まず、（ａ）のように物体が置かれているとする
。これをＩＴＶＩでフ最１象して得られた画像から画像
処理装置４で画像に含まれる明暗雑音を除くノイズ除去
処理、物体の分離に必要な境界線強調処理、等の画像処
理を行う。その顛果を第４図（ｂ）に示す。これを実現
する画像処理装置４の構成例を第５図に示す。すなわち
、中央処理装置従５１が外部インターフェース５２よシ
画像処理要求を受けるとクロック発生部５３に指令を与
える。クロック発生部５３はＩＴＶＩがらのビデオ信号
をＡ／Ｄｆ遺するだめのクロック信号を発生してＡ／Ｄ
変換器５４に与える。このとき、ビデオ信号に含まれて
いる水平同期信号、垂直同期信号は除くつＡ／Ｄ変換器
５４にょシディジタル信号に変換された画像情報は画像
メモリ５５に格納されるか、ちるいは画像プロセッサ５
６に与えられる。先に述べたノイズ除去、境界線強調等
の画像処理は画像グロ、セッサ５６で行い、これらの処
理は第６図に示すように注目画素Ｘｌｊに対してそのま
わりの８画素も含めて重み係数を掛け、その和をとる、
いわゆる積和演算により行える。すなわち、出力画素ｙ
Ｉｊは でめられる。この積和演算はリフトウェアで処理しても
良いし、ハードウニＩで処理することもできる。
する。まず、（ａ）のように物体が置かれているとする
。これをＩＴＶＩでフ最１象して得られた画像から画像
処理装置４で画像に含まれる明暗雑音を除くノイズ除去
処理、物体の分離に必要な境界線強調処理、等の画像処
理を行う。その顛果を第４図（ｂ）に示す。これを実現
する画像処理装置４の構成例を第５図に示す。すなわち
、中央処理装置従５１が外部インターフェース５２よシ
画像処理要求を受けるとクロック発生部５３に指令を与
える。クロック発生部５３はＩＴＶＩがらのビデオ信号
をＡ／Ｄｆ遺するだめのクロック信号を発生してＡ／Ｄ
変換器５４に与える。このとき、ビデオ信号に含まれて
いる水平同期信号、垂直同期信号は除くつＡ／Ｄ変換器
５４にょシディジタル信号に変換された画像情報は画像
メモリ５５に格納されるか、ちるいは画像プロセッサ５
６に与えられる。先に述べたノイズ除去、境界線強調等
の画像処理は画像グロ、セッサ５６で行い、これらの処
理は第６図に示すように注目画素Ｘｌｊに対してそのま
わりの８画素も含めて重み係数を掛け、その和をとる、
いわゆる積和演算により行える。すなわち、出力画素ｙ
Ｉｊは でめられる。この積和演算はリフトウェアで処理しても
良いし、ハードウニＩで処理することもできる。
また、画Ｉ象グロセツサ５Ｇは′Ａ／Ｄ変換器５４から
の画諌を処理して画像メモリ５５に格納することも、画
像メモリ５５がらの画１隊を処理して再び画像メモリに
格納することもできる。この切換制御は中央処理装置５
１で行う。
の画諌を処理して画像メモリ５５に格納することも、画
像メモリ５５がらの画１隊を処理して再び画像メモリに
格納することもできる。この切換制御は中央処理装置５
１で行う。
次に、第４図（ａ）の物体の位置（距離、方向）をめる
方法を述べる。距離測定用の超音波センサは超音波の持
続時間の短いものを用いる。これは、例えばプラスチッ
クフィルムによるコンデンサ型のものが考えられる。
方法を述べる。距離測定用の超音波センサは超音波の持
続時間の短いものを用いる。これは、例えばプラスチッ
クフィルムによるコンデンサ型のものが考えられる。
物体の位置測定の原理は第７図（ａ）に示すように超音
波センサ２を例えば■→■→■と回転させ、送信した超
音波の物体７２による反射波を処理することにより行う
。すなわち、■、■、■の方向からの超音波の反射波を
観測すると第７図（ｂ）のように物体７２（この場合は
四角柱）の角Ａ、Ｂ。
波センサ２を例えば■→■→■と回転させ、送信した超
音波の物体７２による反射波を処理することにより行う
。すなわち、■、■、■の方向からの超音波の反射波を
観測すると第７図（ｂ）のように物体７２（この場合は
四角柱）の角Ａ、Ｂ。
Ｃからの反射波がはっきり検出できるため、反射波が最
大となったときの超音波センサ２の方向から物体の方向
を、超音波を送信してから反射波が戻ってくるまでの時
間により距離をめる。これを実現するための超音波処理
装置５（第３図）の１構成例を第８図に示す。第８図で
演算処理部８１が外部インク−７エース８２から物体位
置測定要求を受けると、超音波センサ２から超音波の送
信起動とＡ、／Ｄ変換部８３へ信号取込み要求を出す。
大となったときの超音波センサ２の方向から物体の方向
を、超音波を送信してから反射波が戻ってくるまでの時
間により距離をめる。これを実現するための超音波処理
装置５（第３図）の１構成例を第８図に示す。第８図で
演算処理部８１が外部インク−７エース８２から物体位
置測定要求を受けると、超音波センサ２から超音波の送
信起動とＡ、／Ｄ変換部８３へ信号取込み要求を出す。
要求を受けたＡ／Ｄ変換部８３はＡ／Ｄ変換器にクロッ
ク信号を与え、超音波センサ２が受信した反射波をディ
ジクル信号に変換してメモリ８４に格納する。これを所
定時間行う。そのあと、演算処理部８１はメモリ８４の
内容を調べ、物体までの距離と反射波のピーク値をめる
。すなわち、第９図でピーク値はＰＩ ＋ Ｐ２ 、Ｐ
３であり距離ｒの算出は反射波が所定のしきい値と交差
したとき、そこから逆戻りして零と交差するαまでの時
間ｔａと音速Ｖとにより ｒ＝ｖｔ σ でめる。
ク信号を与え、超音波センサ２が受信した反射波をディ
ジクル信号に変換してメモリ８４に格納する。これを所
定時間行う。そのあと、演算処理部８１はメモリ８４の
内容を調べ、物体までの距離と反射波のピーク値をめる
。すなわち、第９図でピーク値はＰＩ ＋ Ｐ２ 、Ｐ
３であり距離ｒの算出は反射波が所定のしきい値と交差
したとき、そこから逆戻りして零と交差するαまでの時
間ｔａと音速Ｖとにより ｒ＝ｖｔ σ でめる。
以上の処理を終了した後、１ｔ１１制御線８００を介し
てサーボモーフへ回転起動を与えて超廿諷センサ２を所
定角度回転させ、先に述べた反射波の記録。
てサーボモーフへ回転起動を与えて超廿諷センサ２を所
定角度回転させ、先に述べた反射波の記録。
距離の計算、ピーク値の検策を行う。これを所定角度範
囲くり返すと、超音波センサの指向特性によシビーク値
Ｐ＋は第１０図のように回転角度の関数になる。観測し
たピーク値の中でも最大となる時の角度を物体の方向と
する。更に、精度を上げるため第１０図のように複数個
のピーク値よｐ、例えば最小２乗法によシ最大ピークと
なる角度θ０．８ を補間してめることも考えられる。
囲くり返すと、超音波センサの指向特性によシビーク値
Ｐ＋は第１０図のように回転角度の関数になる。観測し
たピーク値の中でも最大となる時の角度を物体の方向と
する。更に、精度を上げるため第１０図のように複数個
のピーク値よｐ、例えば最小２乗法によシ最大ピークと
なる角度θ０．８ を補間してめることも考えられる。
したがって、これらの処理によシ第４図（Ｃ）のように
物体装置が平面図としてめられる。この処理は前述した
画像の画１象メモリへの取込みが終了す荘ば、その後の
画像処理と独立に行えるため、全体の処理時間は速くな
る。
物体装置が平面図としてめられる。この処理は前述した
画像の画１象メモリへの取込みが終了す荘ば、その後の
画像処理と独立に行えるため、全体の処理時間は速くな
る。
次に、第４図（ｂ）、 （Ｃ）のように得られた画像情
報、位置情報を合成処理装置６で複合処理する。合成処
理装置６は第１１図のように中央処理部１１１、画像処
理装置とのインターフェースを行う外部インターフェー
ス１１２、超音波処理装置とのインターフェースを行う
外部インターフェース１１３．３次元モデルを格納する
ためのメモリ１１４で構成する。
報、位置情報を合成処理装置６で複合処理する。合成処
理装置６は第１１図のように中央処理部１１１、画像処
理装置とのインターフェースを行う外部インターフェー
ス１１２、超音波処理装置とのインターフェースを行う
外部インターフェース１１３．３次元モデルを格納する
ためのメモリ１１４で構成する。
まず、複合処理の前処理として第４図の画１象情報（ｂ
）、位置情報（Ｃ）間の対応付けを行う必要があるが、
これは、位置情報（Ｃ）より第１２図に示すように物体
までの距離ｒＡ、 ｒＢ、 ｒｃ及び方向０人。
）、位置情報（Ｃ）間の対応付けを行う必要があるが、
これは、位置情報（Ｃ）より第１２図に示すように物体
までの距離ｒＡ、 ｒＢ、 ｒｃ及び方向０人。
θ扉、θＣがまるので物体の角の座標は次式でめられる
。ただし、ｙ軸は紙面に垂直に裏側から、表側の方向を
正とする。
。ただし、ｙ軸は紙面に垂直に裏側から、表側の方向を
正とする。
（ｘＡ 、ＺＡ）＝（ｒＡｃｏｓｏＡ、ｒＡｓｉｎθ＾
）（Ｘｉ 、ｚｓ １＝（ｒ、ｃｏｓθ”ｔｒｌｌａｌ
ｌｌθＢ）（Ｘｃ 、 Ｚｃ ）・＝ （ｒｃ ｃＯ５
θｃ＋ ｒＣ８１［１θＣ）となろう超音波センサの回
転はＸ−Ｚ平面と平行な面で行うのでｙは一定値ｙ。で
ある。
）（Ｘｉ 、ｚｓ １＝（ｒ、ｃｏｓθ”ｔｒｌｌａｌ
ｌｌθＢ）（Ｘｃ 、 Ｚｃ ）・＝ （ｒｃ ｃＯ５
θｃ＋ ｒＣ８１［１θＣ）となろう超音波センサの回
転はＸ−Ｚ平面と平行な面で行うのでｙは一定値ｙ。で
ある。
上式で得られた座標とＩＴＶの撮像素子上の座標との対
応は第１３図を用いて比例計算で行える。
応は第１３図を用いて比例計算で行える。
すなわち、第１２図のＡに対するｒｕｔ Ｉｔ！素子上
の座標（ξえ、η＾）はＩＴＶのレンズの焦点距離をＦ
として ＸＡ ξＡ二□ によ請求められる。
の座標（ξえ、η＾）はＩＴＶのレンズの焦点距離をＦ
として ＸＡ ξＡ二□ によ請求められる。
これにより第４図位置情報（Ｃ）で得られた各点と画像
ｔ’ｔｔ報（ｂ）との対応付けが行え、複合処理として
、例えば第１４図に示すように、原点０から所だ距離１
０以上にある画像を消して、物体１４２だけ残して物体
認識を行うことも可能であるし、また、その逆の操作も
行える。
ｔ’ｔｔ報（ｂ）との対応付けが行え、複合処理として
、例えば第１４図に示すように、原点０から所だ距離１
０以上にある画像を消して、物体１４２だけ残して物体
認識を行うことも可能であるし、また、その逆の操作も
行える。
以上述べた手順をフロー化すると第１５図のようになる
。
。
本実施例では超音波センサを回転させて位置（距離、方
向）をめるようＶこしているが、他の実施例として、第
１６図に示すように複数個の超音波センサ１６１〜１６
ｎｆｃ各々適箔な角度を持たせて配置しておき、走査装
置１６０で順番に超音波センサ１６１〜１６ｎから超音
波を発振させる方法もある。この方法では画１ニヌの取
込みの過程から並列に位置測定の処理が行える。
向）をめるようＶこしているが、他の実施例として、第
１６図に示すように複数個の超音波センサ１６１〜１６
ｎｆｃ各々適箔な角度を持たせて配置しておき、走査装
置１６０で順番に超音波センサ１６１〜１６ｎから超音
波を発振させる方法もある。この方法では画１ニヌの取
込みの過程から並列に位置測定の処理が行える。
更に他の実施列とじて、第１７図のようにＩＴｖ１７１
と超音波センサ１７２を所定角度０傾けて設置すめこと
も考えられる。
と超音波センサ１７２を所定角度０傾けて設置すめこと
も考えられる。
以上、本発明によれば画１象処理だけでは非常に困難で
処理時間のかかった複雑背景での物体認識が簡単な構成
でかつ短時間に行えるようにｋった。
処理時間のかかった複雑背景での物体認識が簡単な構成
でかつ短時間に行えるようにｋった。
第１図は従来の２台のＩＴＶを用いた３次元認識装置、
第２図は従来のスリット光を用いた３次元認識装置、第
３図は本発明の一冥Ｊｊζ例、第４図は本発明による３
次元認識の方法を説明１゛るためのモデル、第５図は画
１げ処理装置の構成例、第６図は両画プロセッサによる
画１象処理の説明図、第７図は超音波による物体位１ｆ
ｔｇ識の原理と物体からの反射波形、第８図は超音波処
理装置の構成例、第９図はメモリに記録した超音波波形
、第１０図は超音波の発射方向と反射波の強度との関係
、第１１図は複合処理装置の構成例、第１２図は物体の
３次元座標を計算する方法の説明図、第１３図は超音波
センサで得た物体位置を画像上の位置に対応付ける方法
の説明図、第１４図は複合処理装置による処理の１モデ
ル説明図、第１５図は画像処理装置、超音波処理装置、
複合処理装置における３次元ｇ識のだめの流れ図、第１
６図は本発明の内超音波センサ部分の他の実施例、第１
７図は本発明の他の実施例である。 １１．１２，２１．１・・・口’Ｖ、１３，２５．４・
・・画像処理装置、１４，２４．．７２・・・物体、２
２・・・遮光板、２３・・・スリット、２・・・超音波
センサ、３・・・ツーーボモータとコントローラ、５・
・・超音波処理装置、６・・・複合゛処理装置、５１・
・・中央処理装置、５２・・・外部インターフェース、
５３・・・クロック発生部、５４・・・Ａ／Ｄ変換器、
５５・・・画像メモリ、５６・・・画像ノロセッサー、
８１・・・演算処理部、８２・・・外部インターフェー
ス、８３・・・Ａ／Ｄ＆換部、８４・・メモＩＬＩＩＩ
・・・中央処理部、１１２゜１１３・・・外部インター
フェース、１１４・・・メモリ、１４１、Ｌ４２，１４
３・・・物体、１６０・・・走査装Ｒ１１６１〜１６ｎ
・・・超音波センサ、１７１・・・鱈 ［７１ 拭 ２霞 箔 ３（２） （Ｃ） 何 ６ 口 第７０（α） 茗 ８の 箭９０ しきし・イＪ６グ 第１Ｏ図 第１／図 第１？図 第１３図 第１頁の続き ０発 明 者 金 崎 守 男 日立市幸町′３丁目；
所内
第２図は従来のスリット光を用いた３次元認識装置、第
３図は本発明の一冥Ｊｊζ例、第４図は本発明による３
次元認識の方法を説明１゛るためのモデル、第５図は画
１げ処理装置の構成例、第６図は両画プロセッサによる
画１象処理の説明図、第７図は超音波による物体位１ｆ
ｔｇ識の原理と物体からの反射波形、第８図は超音波処
理装置の構成例、第９図はメモリに記録した超音波波形
、第１０図は超音波の発射方向と反射波の強度との関係
、第１１図は複合処理装置の構成例、第１２図は物体の
３次元座標を計算する方法の説明図、第１３図は超音波
センサで得た物体位置を画像上の位置に対応付ける方法
の説明図、第１４図は複合処理装置による処理の１モデ
ル説明図、第１５図は画像処理装置、超音波処理装置、
複合処理装置における３次元ｇ識のだめの流れ図、第１
６図は本発明の内超音波センサ部分の他の実施例、第１
７図は本発明の他の実施例である。 １１．１２，２１．１・・・口’Ｖ、１３，２５．４・
・・画像処理装置、１４，２４．．７２・・・物体、２
２・・・遮光板、２３・・・スリット、２・・・超音波
センサ、３・・・ツーーボモータとコントローラ、５・
・・超音波処理装置、６・・・複合゛処理装置、５１・
・・中央処理装置、５２・・・外部インターフェース、
５３・・・クロック発生部、５４・・・Ａ／Ｄ変換器、
５５・・・画像メモリ、５６・・・画像ノロセッサー、
８１・・・演算処理部、８２・・・外部インターフェー
ス、８３・・・Ａ／Ｄ＆換部、８４・・メモＩＬＩＩＩ
・・・中央処理部、１１２゜１１３・・・外部インター
フェース、１１４・・・メモリ、１４１、Ｌ４２，１４
３・・・物体、１６０・・・走査装Ｒ１１６１〜１６ｎ
・・・超音波センサ、１７１・・・鱈 ［７１ 拭 ２霞 箔 ３（２） （Ｃ） 何 ６ 口 第７０（α） 茗 ８の 箭９０ しきし・イＪ６グ 第１Ｏ図 第１／図 第１？図 第１３図 第１頁の続き ０発 明 者 金 崎 守 男 日立市幸町′３丁目；
所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、物体の座標を測定する第１の手段と、前記物体を撮
像する第２の手段を備え、前記第１の手段によって測定
した座標と前記第２の手段で撮像した画像上の点とを対
応付けることによって前記第２の手段で撮像した画像を
３次元で認識するように構成したことを特徴とする物体
認識装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、前記物体の座標を
測定する第１の手段は超音波センサであり、この超音波
センサを回転装置に取付け、任意角度回転するように構
成したことを特徴とする物体認識装置。 ３、特許請求の範囲第１項において、前記物体の座標を
測定する第１の手段を複数の超音波センサで構成したこ
とを特徴とする物体認識装置。 ４、特許請求の範囲第２項において、前記物体を撮像す
る第２の手段を前記回転装置に取付けたことを特徴とす
る物体認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58159767A JPS6050407A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 物体認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58159767A JPS6050407A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 物体認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6050407A true JPS6050407A (ja) | 1985-03-20 |
Family
ID=15700818
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58159767A Pending JPS6050407A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 物体認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6050407A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0887005A1 (en) | 1997-06-27 | 1998-12-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Knapsack type working machine |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP58159767A patent/JPS6050407A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0887005A1 (en) | 1997-06-27 | 1998-12-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Knapsack type working machine |
| US6053259A (en) * | 1997-06-27 | 2000-04-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Knapsack type working machine |
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