JPS6051271A - 機械式立体駐車装置の速度指令装置 - Google Patents
機械式立体駐車装置の速度指令装置Info
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- JPS6051271A JPS6051271A JP16068083A JP16068083A JPS6051271A JP S6051271 A JPS6051271 A JP S6051271A JP 16068083 A JP16068083 A JP 16068083A JP 16068083 A JP16068083 A JP 16068083A JP S6051271 A JPS6051271 A JP S6051271A
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- JP
- Japan
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- speed
- speed command
- cage
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- mechanical
- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は機械式立体駐車装置、特に垂直循環式立体駐車
装置の速度指令装置に関するものである。
装置の速度指令装置に関するものである。
第１図は垂直循環式立体駐車装置の構造を示す概略図で
、上部スプロケッ１と下部スプロケット２にエンドレス
チェン３を掛け、該チェン３のケージ支持用ブラケット
４にヒンジビン５を介してケージ６が懸吊されている。
、上部スプロケッ１と下部スプロケット２にエンドレス
チェン３を掛け、該チェン３のケージ支持用ブラケット
４にヒンジビン５を介してケージ６が懸吊されている。
このような駐車装置におけるケージ６は、垂直運動部か
ら円弧運動部に移る点及び円弧運動部において、水平方
向の速度変化を受けるため、ブラケット４部を支点とし
て揺れを生じる（当然垂直方向の速度変化も受けるが、
立体駐車装置は垂直方向の振動が生しにくい構造になっ
ている）。この揺れは円弧運動部におけるケージの起動
時あるいは減速時のような過渡状態のときに最も大きく
なり、利用者に不安を与えるだけでなく利用上安全面で
問題となっていた。
ら円弧運動部に移る点及び円弧運動部において、水平方
向の速度変化を受けるため、ブラケット４部を支点とし
て揺れを生じる（当然垂直方向の速度変化も受けるが、
立体駐車装置は垂直方向の振動が生しにくい構造になっ
ている）。この揺れは円弧運動部におけるケージの起動
時あるいは減速時のような過渡状態のときに最も大きく
なり、利用者に不安を与えるだけでなく利用上安全面で
問題となっていた。
本発明は上記の点に鑑みなきれたもので、円弧運動部に
おけるケージの水平方向の速度が理想的に変化して揺れ
の発生を抑制しうる速度指令装置を提供することを目的
とする。
おけるケージの水平方向の速度が理想的に変化して揺れ
の発生を抑制しうる速度指令装置を提供することを目的
とする。
以下、簡単のため減速時の場合について説明し、起動時
についての説明は省略する。
についての説明は省略する。
第２図は本発明の一実施例を示す速度指令装置の構成図
で、図中１０は第３図に示す円弧運動部における回転角
θの検出装置で、たとえばポジションスイッチ等により
ケージ位置が検出きれる。２０は周知の関数発生装置で
、以下に述へるような速度指令値２０ａを発生する。
で、図中１０は第３図に示す円弧運動部における回転角
θの検出装置で、たとえばポジションスイッチ等により
ケージ位置が検出きれる。２０は周知の関数発生装置で
、以下に述へるような速度指令値２０ａを発生する。
即ち、第３図においてケージの回転速度が■とに示すよ
うに回転速度Ｖに応じてＶｔ ５ｉｒｌ ＋Ｖ２５ｉｎ
Ｏ’＋ Ｖ３ ｓｉｎθ、 Ｖ４ ｓｉｎθのように種
々のり゛インカーブを描くが、例えば減速時には一点せ 鎖線キのような水平方向速度変化（Ｖｓｉｎθ＝−ａθ
＋ｂ、ただしａ、ｂは定数〉が望ましい。 したがって
、ケージの回転速度ＶはＶ ＝ （−ａθ＋ｂ）／娩 ５ｉｎ（９となり、この曲線は第４図の二点鎖線曲線で
示す曲線であり、このような速度指令を関数発生装置２
０により作り出し電動機の速度指令値として与えれば揺
れの発生を抑制しうる速度指令装置を得ることができる
。実際には、第４図で示す二点鎖線曲線のままでは、停
止時（第４図の・−）の部分）での水平方向の速度変化
率が急激なため、横揺れが発生する。このため横揺れが
発生しないようにこの関数発生装置２ｏの出力信号を一
次遅れ要素を通して実際の理想速度指令値を作り出す。
うに回転速度Ｖに応じてＶｔ ５ｉｒｌ ＋Ｖ２５ｉｎ
Ｏ’＋ Ｖ３ ｓｉｎθ、 Ｖ４ ｓｉｎθのように種
々のり゛インカーブを描くが、例えば減速時には一点せ 鎖線キのような水平方向速度変化（Ｖｓｉｎθ＝−ａθ
＋ｂ、ただしａ、ｂは定数〉が望ましい。 したがって
、ケージの回転速度ＶはＶ ＝ （−ａθ＋ｂ）／娩 ５ｉｎ（９となり、この曲線は第４図の二点鎖線曲線で
示す曲線であり、このような速度指令を関数発生装置２
０により作り出し電動機の速度指令値として与えれば揺
れの発生を抑制しうる速度指令装置を得ることができる
。実際には、第４図で示す二点鎖線曲線のままでは、停
止時（第４図の・−）の部分）での水平方向の速度変化
率が急激なため、横揺れが発生する。このため横揺れが
発生しないようにこの関数発生装置２ｏの出力信号を一
次遅れ要素を通して実際の理想速度指令値を作り出す。
−次遅れ要素を通せば減速開始点における速度変化も同
時になめらかにできる。３０はたとえば電動機の軸に取
り付けられた回転計発電機で、電動機の回転速度に比例
した速度信号３０ａを発生する。４ｏは速度指令値２０
ａと速度信号３０ａとを比較し電動機の速度が速度指令
値２０ａに追随しノて理想的な減速あるいは加速動作を
行なうように制御信号４０ａを出力する比較増幅装置で
、周知の速度帰還制御が行なわれる。
時になめらかにできる。３０はたとえば電動機の軸に取
り付けられた回転計発電機で、電動機の回転速度に比例
した速度信号３０ａを発生する。４ｏは速度指令値２０
ａと速度信号３０ａとを比較し電動機の速度が速度指令
値２０ａに追随しノて理想的な減速あるいは加速動作を
行なうように制御信号４０ａを出力する比較増幅装置で
、周知の速度帰還制御が行なわれる。
以上の説明では、ケージの位置に対する理想速度を指令
値として出力する速度指令装置を例にあげて述へたが、
時間に対する理想速度を指令饋として発生する速度指令
装置であってももちろんかまわない。又、従来の速度指
令に修正信号を加えることにより理想的な速度指令と′
なるように装置を構成することも可能である。
値として出力する速度指令装置を例にあげて述へたが、
時間に対する理想速度を指令饋として発生する速度指令
装置であってももちろんかまわない。又、従来の速度指
令に修正信号を加えることにより理想的な速度指令と′
なるように装置を構成することも可能である。
以上述へたように本発明によれば、円弧運転部における
ケージの水平方向速度がケージの揺れを誘発しないよう
な理想速度あるいはできるたけ理想速度に近い変化をす
るような速度指令を イ１１動機の速度指令として利用するため、従来加減速
時のような過渡状態のときに特に起こりがちであったケ
ージの揺れを極力抑えることができる。
ケージの水平方向速度がケージの揺れを誘発しないよう
な理想速度あるいはできるたけ理想速度に近い変化をす
るような速度指令を イ１１動機の速度指令として利用するため、従来加減速
時のような過渡状態のときに特に起こりがちであったケ
ージの揺れを極力抑えることができる。
第１図は垂直循環式立体駐車装置の構造を示４−概略区
、第２図は本発明の一実施例を示す速度指令装置の構成
図、第３図は円弧運動部におけるケージの動きを示す図
、第４図は円弧運動部における水平方向と回転方向のケ
ージの速度の関係を示した図である。 ６１０．ケージ １’Ｏ’、、、つ°−シの位置検出装
置 ２０．、、関数発生装置 ３０、、、回転計発電機 ４０．、。 比較増幅装置 特許出願人 フジテ・ンク株式会社 第 １ 図 第 ７ 図 １） ろ し４
、第２図は本発明の一実施例を示す速度指令装置の構成
図、第３図は円弧運動部におけるケージの動きを示す図
、第４図は円弧運動部における水平方向と回転方向のケ
ージの速度の関係を示した図である。 ６１０．ケージ １’Ｏ’、、、つ°−シの位置検出装
置 ２０．、、関数発生装置 ３０、、、回転計発電機 ４０．、。 比較増幅装置 特許出願人 フジテ・ンク株式会社 第 １ 図 第 ７ 図 １） ろ し４
Claims (1)
- 電動機の理想的な速度指令値と前記電動機の実際の速度
に対応する速席信号とをつき合わせて速度帰還制御を行
なうものにおいて、円弧運動部における加速もしくは減
速時の前記速度指令値はケージの水平方向の速度が揺れ
を仰制しうる理想的な変化をすべく傾きが増減する信号
であることを特徴とする機械式立体駐車装置の速度指令
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16068083A JPS6051271A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 機械式立体駐車装置の速度指令装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16068083A JPS6051271A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 機械式立体駐車装置の速度指令装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6051271A true JPS6051271A (ja) | 1985-03-22 |
| JPH0118231B2 JPH0118231B2 (ja) | 1989-04-04 |
Family
ID=15720139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16068083A Granted JPS6051271A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 機械式立体駐車装置の速度指令装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6051271A (ja) |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP16068083A patent/JPS6051271A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0118231B2 (ja) | 1989-04-04 |
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