JPS6052233A - 電気加工用マシニングセンタ - Google Patents
電気加工用マシニングセンタInfo
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- arm
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- B25J9/1602—Program controls characterised by the control system, structure, architecture
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気加工用マシニングセンタ、特に、多関節ア
ームを有するロボット装置を用いた電気加工用マシニン
グセンタに関する。
ームを有するロボット装置を用いた電気加工用マシニン
グセンタに関する。
電極により被加工体を加工処理する放電加工装置や電解
加工装置、導電性砥石を用いて被加工体を研削する電解
研削装置等の電気加工装置と、工具マガジンと、工具マ
ガジンからの電極等の取り出し及び再収納や加工ヘッド
への電極等の着脱を自動的に行う自動工具交換装置、並
びにそれらを制御する制御装置から成る電気加工用マシ
ニングセンタは公知である。
加工装置、導電性砥石を用いて被加工体を研削する電解
研削装置等の電気加工装置と、工具マガジンと、工具マ
ガジンからの電極等の取り出し及び再収納や加工ヘッド
への電極等の着脱を自動的に行う自動工具交換装置、並
びにそれらを制御する制御装置から成る電気加工用マシ
ニングセンタは公知である。
また、加工ヘッドを電気加工装置のコラムに取り付ける
のではな（、多関節アームを有するロボット装置を設け
、この多関節アームの先端部にメカニカルハンドを有す
る加工ヘッドを取り付けてメカニカルハンドに？！！
ｔ％を把持させて加工を行う電気加工用マシニングセン
タも開発され用いられつ＼ある。
のではな（、多関節アームを有するロボット装置を設け
、この多関節アームの先端部にメカニカルハンドを有す
る加工ヘッドを取り付けてメカニカルハンドに？！！
ｔ％を把持させて加工を行う電気加工用マシニングセン
タも開発され用いられつ＼ある。
一般に、多関節アームは直交座標形、円筒座標形、ｍｉ
ｓ形等の他のマニｊブレークに比べてアームの動作が人
間に駒の動きに最も近く、柔軟な動作ができるので、一
つのワークに対して様々な向きから作業を行うことがで
きるという利点を持つ反面、旋回部位を多く有するため
、アームの先端部では各アームを駆動するサーボ機＃ｊ
ηの誤差が累積されて動作精度が低くなると云う問題点
がある。
ｓ形等の他のマニｊブレークに比べてアームの動作が人
間に駒の動きに最も近く、柔軟な動作ができるので、一
つのワークに対して様々な向きから作業を行うことがで
きるという利点を持つ反面、旋回部位を多く有するため
、アームの先端部では各アームを駆動するサーボ機＃ｊ
ηの誤差が累積されて動作精度が低くなると云う問題点
がある。
従っ°Ｃ１多関節アームの先端部にメカニカルハンドを
有する加工ヘッドを設けた１」ポット装置を用い、メカ
ニカルハンドによってｆｆｔ極等を把持して加Ｊを行な
う′？ｔＬ気加工用マシニングセンタは任意の形状のワ
ークに対しＣ１又、その複数の面に対して加工を行うこ
とが可能であ？・という反面、電極等と被加工体との相
対位置を高精度で保つこと及び電極等に加工送りをりえ
る際にこれを完全に平１１移動させることが困難である
ため、短絡等の事故発生が不可避であった。、特に放電
加工では被加工体に対する電極の中心角度の都度が加工
精度を左右する重要な要素であるが、この角度誤差を低
く抑えることが困難であると云う問題点があった。
有する加工ヘッドを設けた１」ポット装置を用い、メカ
ニカルハンドによってｆｆｔ極等を把持して加Ｊを行な
う′？ｔＬ気加工用マシニングセンタは任意の形状のワ
ークに対しＣ１又、その複数の面に対して加工を行うこ
とが可能であ？・という反面、電極等と被加工体との相
対位置を高精度で保つこと及び電極等に加工送りをりえ
る際にこれを完全に平１１移動させることが困難である
ため、短絡等の事故発生が不可避であった。、特に放電
加工では被加工体に対する電極の中心角度の都度が加工
精度を左右する重要な要素であるが、この角度誤差を低
く抑えることが困難であると云う問題点があった。
本発明は叙上の観点に立ってなされたものであり、本発
明の目的とするところは、多関節ｒ−ムの先端部に設け
られた加工ヘッドのメカニカルハンドに把持された電極
と被加工体との相対的な角度を含めた位置関係を高精度
で保ちっ＼加工送りを行い得るよう構成し、加工精度を
高めることにある。
明の目的とするところは、多関節ｒ−ムの先端部に設け
られた加工ヘッドのメカニカルハンドに把持された電極
と被加工体との相対的な角度を含めた位置関係を高精度
で保ちっ＼加工送りを行い得るよう構成し、加工精度を
高めることにある。
而して、その要旨とするところは、多聞Ｍｉアームの関
節部に、隣合うアーム間及びアームと加工ヘッド間の角
度を所定の基準値に保持し、両者の相対位置を固定する
ロッキング機構を設けることにある。
節部に、隣合うアーム間及びアームと加工ヘッド間の角
度を所定の基準値に保持し、両者の相対位置を固定する
ロッキング機構を設けることにある。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明に係る電気加工用マシニングセンタの一
実施例を示す説明図、第２図はロッキング機構のｉＴ゛
細を示す正面図、第３図はその側面図である。
実施例を示す説明図、第２図はロッキング機構のｉＴ゛
細を示す正面図、第３図はその側面図である。
第１図、第２図及び第３図中、１は機台、２はロボット
装置基台、３〜５はアーム、３ａ、４ａ、４ａは結合部
位、４ｂ、４ｂは係止穴、６は加」゛ヘッド、７はアー
ム３を回転せしめるサーボモータ、８はアーノ、４をア
ーム３に対して旋回せＬ２めるサーボモータ、９はアー
ム５をアーノ・４に対して旋回せしめるサーボモータ、
１０は加工ハンド６を旋回せしめるサーボモータ、１１
は加工ヘッド６を回動せしめるサーボモータ、１２は加
工ヘッド６に摺動及び回動自在に挿通された主軸、１３
は軸１２を回動せしめるサーボモータ、１４は軸１２を
伸縮せしめるサーボモータ、１５は軸１２の先端に取り
付けられたチャック、把持等を行う電磁チャックを含む
メカニカルハンド、１６は回動軸、１７．２７．２８は
ソレノイド、１８はソレノイドホルダ、１９は制御ビン
、２０は電極、２０ａは電極ホルダ、２１は被加工体、
２２は加工槽、２３は電気加工装置茫台、２４はクロス
スライドテーブル、２５は工具マガジン、２６は制御装
置である。
装置基台、３〜５はアーム、３ａ、４ａ、４ａは結合部
位、４ｂ、４ｂは係止穴、６は加」゛ヘッド、７はアー
ム３を回転せしめるサーボモータ、８はアーノ、４をア
ーム３に対して旋回せＬ２めるサーボモータ、９はアー
ム５をアーノ・４に対して旋回せしめるサーボモータ、
１０は加工ハンド６を旋回せしめるサーボモータ、１１
は加工ヘッド６を回動せしめるサーボモータ、１２は加
工ヘッド６に摺動及び回動自在に挿通された主軸、１３
は軸１２を回動せしめるサーボモータ、１４は軸１２を
伸縮せしめるサーボモータ、１５は軸１２の先端に取り
付けられたチャック、把持等を行う電磁チャックを含む
メカニカルハンド、１６は回動軸、１７．２７．２８は
ソレノイド、１８はソレノイドホルダ、１９は制御ビン
、２０は電極、２０ａは電極ホルダ、２１は被加工体、
２２は加工槽、２３は電気加工装置茫台、２４はクロス
スライドテーブル、２５は工具マガジン、２６は制御装
置である。
アーム３は機台１に固定されたロボット装置基台２に回
動自在に取り付けられ、基台２に取り付けられたサーボ
モータフの駆動によってアームの中心軸（図示の場合は
鉛直軸〉の廻りに回転せしめられる。
動自在に取り付けられ、基台２に取り付けられたサーボ
モータフの駆動によってアームの中心軸（図示の場合は
鉛直軸〉の廻りに回転せしめられる。
アーム４はアーム３とアーム４との間の関節部に設けら
れたサーボモータ８によってアーム３の軸と該軸と直角
な一軸とが為す平面内に旋回せしめられる。
れたサーボモータ８によってアーム３の軸と該軸と直角
な一軸とが為す平面内に旋回せしめられる。
アーム５はアーム４とアーム５との間の関節部に設唇）
られたサーボモータ９によってアーム４と同様にアーム
４に対して旋回（しめられる。
られたサーボモータ９によってアーム４と同様にアーム
４に対して旋回（しめられる。
アーム３〜５の動作によって自由度３が与えられ、アー
ム５の先端部に取り付けられた加工ハンド６ ｔＪ動作
領域内の三次元空間で任意の位置をとることができる。
ム５の先端部に取り付けられた加工ハンド６ ｔＪ動作
領域内の三次元空間で任意の位置をとることができる。
加工へンド６はサーボモータ１０によってアーム５に対
して軸１２を含む一平面内で旋回せしめられると共に、
づ−ボモークＩ■によって前記一平面と直交する平面内
に於て回転ゼしめられる。
して軸１２を含む一平面内で旋回せしめられると共に、
づ−ボモークＩ■によって前記一平面と直交する平面内
に於て回転ゼしめられる。
主軸１２は加工ハンド６に挿通され、必要に応じてサー
ボモータ１３によって回転せしめられると共に、サーボ
モータ１４によって軸方向に移動セしめられる。
ボモータ１３によって回転せしめられると共に、サーボ
モータ１４によって軸方向に移動セしめられる。
加工ハンド６及び主軸１２の動作によっＣ１主軸１２の
先端部に取り付けられたメカニカルハンド１５は任意の
姿勢をとることができる。
先端部に取り付けられたメカニカルハンド１５は任意の
姿勢をとることができる。
次に、第２図及び第３図を参照して本発明の要旨である
ロッキング機構について説明する。
ロッキング機構について説明する。
第２図及び第３図はアーム３とアーム４との間の関節部
の構成の詳細を示したものであるが、他の関節部の構成
もこれと同様である。
の構成の詳細を示したものであるが、他の関節部の構成
もこれと同様である。
アーム３の一端部には適宜の間隔を隔てて対向する一対
の関節部位３ａ、３ａが形成されており、この関節部位
３ａ、３ａにはアーム３の中心軸に対して垂直な方向に
挿通孔が設けられている。
の関節部位３ａ、３ａが形成されており、この関節部位
３ａ、３ａにはアーム３の中心軸に対して垂直な方向に
挿通孔が設けられている。
アーム４の一端部には関節部位４ａが形成されており、
この関節部位４ａはアーム３に設けられた挿通孔と略同
径の挿通孔を有し、その厚さはアーム３の対向する関節
部位３ａ、３Ｂ間の間隔と略等しく設定され、その外径
は関節部位３ａ１３ａの外径より適宜大きく設定されて
いる。
この関節部位４ａはアーム３に設けられた挿通孔と略同
径の挿通孔を有し、その厚さはアーム３の対向する関節
部位３ａ、３Ｂ間の間隔と略等しく設定され、その外径
は関節部位３ａ１３ａの外径より適宜大きく設定されて
いる。
アーム４の関節部位４ａとアーム３の一対の関節部位３
ａ、３ａに設けた挿通孔には回動軸１６が挿入され、こ
の回動軸１６はアーム３の一対の接合部位３ａ、３ａに
よって回動自在に支承されており、アーム４の関節部位
４ａとはキーとキー溝により回動不能に結合され、関節
部位３ａに取り付けた減速装置イー１ナーボモータ８に
よって！Ｕ動される。
ａ、３ａに設けた挿通孔には回動軸１６が挿入され、こ
の回動軸１６はアーム３の一対の接合部位３ａ、３ａに
よって回動自在に支承されており、アーム４の関節部位
４ａとはキーとキー溝により回動不能に結合され、関節
部位３ａに取り付けた減速装置イー１ナーボモータ８に
よって！Ｕ動される。
関節部位４ａの関節部位３ａ、３ａから張り出した部分
の側面には回動軸１６の軸芯を中心としてアーム４の中
心軸と所定の角度をなす位置に穴４ｂ、４ｂが設Ｕられ
ている。
の側面には回動軸１６の軸芯を中心としてアーム４の中
心軸と所定の角度をなす位置に穴４ｂ、４ｂが設Ｕられ
ている。
アーム３の関節部位３ａにはスプリングを内臓したソレ
ノイド１７がホルダ１８によって取り付けられ、ソレノ
イ１゛１７に慴動自在に挿通された制御ビン１９はその
先端がテーバ状に形成され、ソレノイド１７が非導通状
態のときにはスプリングの弾性力によりアーノ・４の関
節部位４ａ方向に突出し、穴４ｂ、４ｂに嵌合してアー
ム３とアーム４を相対的に固定する位置を取り、ソレノ
イド１７が導通状態のときはソレノイド１フ内部に引き
込まれ、関節部位４ａから隙間してアーノ、４とアーム
３との相対位置固定を解除する。
ノイド１７がホルダ１８によって取り付けられ、ソレノ
イ１゛１７に慴動自在に挿通された制御ビン１９はその
先端がテーバ状に形成され、ソレノイド１７が非導通状
態のときにはスプリングの弾性力によりアーノ・４の関
節部位４ａ方向に突出し、穴４ｂ、４ｂに嵌合してアー
ム３とアーム４を相対的に固定する位置を取り、ソレノ
イド１７が導通状態のときはソレノイド１フ内部に引き
込まれ、関節部位４ａから隙間してアーノ、４とアーム
３との相対位置固定を解除する。
接合部位４ａに設ける穴４ｂ、４ｂの位１はアーム４と
アーム３が加工の際及び電極等の取り付け、取り外しの
際にそれぞれ通した角度を成ず状態でそれぞれの穴の中
心がソレノイド１７の制御ビン１９の中心と一致するよ
うに設定する。
アーム３が加工の際及び電極等の取り付け、取り外しの
際にそれぞれ通した角度を成ず状態でそれぞれの穴の中
心がソレノイド１７の制御ビン１９の中心と一致するよ
うに設定する。
メカニカルハンド１５は例えば電極ホルダ２０ａの軸を
把持し得る爪１５ａ、１５ ’ａを有し、この爪１５ａ
。
把持し得る爪１５ａ、１５ ’ａを有し、この爪１５ａ
。
１５ａはメカニカルハンド１５内部に設けられたサーボ
モータ（図示・ｌず）によって駆動される。
モータ（図示・ｌず）によって駆動される。
尚、本実施例に於てはアーム３〜５、加工へンド６、軸
＋２及びメカニカルハンド１５の爪１５ａ、１５ａを移
動セしめるサーボ機構のアクチュエータとしてサーボモ
ータを用いているが、これらのアクチュエータは必要に
応じてステソビンモータ、油圧シリンダ、油圧モータ等
を用いることができる。
＋２及びメカニカルハンド１５の爪１５ａ、１５ａを移
動セしめるサーボ機構のアクチュエータとしてサーボモ
ータを用いているが、これらのアクチュエータは必要に
応じてステソビンモータ、油圧シリンダ、油圧モータ等
を用いることができる。
図示する状態では電極２０（Ｊメカニカルハンド１５の
爪１５ａ、１５ａに把持されており、被加工体２１の加
工ずべき部位と対向している。
爪１５ａ、１５ａに把持されており、被加工体２１の加
工ずべき部位と対向している。
被加］一体２１は加工液が貯えらねた加工槽２２内に適
宜の取付具により取り付けられている。
宜の取付具により取り付けられている。
加工槽２２は電気加工装置基台２３上に取り付けられた
クロススライドテーブル２４に取り付けられ、ｘＹ平面
上で任意に移動する。
クロススライドテーブル２４に取り付けられ、ｘＹ平面
上で任意に移動する。
加工の際には図示しない加工用パルス電源により電極２
０と被加工体２１との対向する加工間隙に加工電圧パル
スが印加される。
０と被加工体２１との対向する加工間隙に加工電圧パル
スが印加される。
工具マガジン２５には加工の目的に応じた種々の電極或
いは導電性砥石等が納められており、これらはベルｌｒ
ｇＡ動されて工具マガジン２５の夕１周に沿って設けた
軌道上を移動し、或一つの所望する電極或いは導電性砥
石等が所定の取出し位置（この位置は加工・＼ノド６の
動作範囲内に設定されている。）に移動し得るよう構成
されＣいる。
いは導電性砥石等が納められており、これらはベルｌｒ
ｇＡ動されて工具マガジン２５の夕１周に沿って設けた
軌道上を移動し、或一つの所望する電極或いは導電性砥
石等が所定の取出し位置（この位置は加工・＼ノド６の
動作範囲内に設定されている。）に移動し得るよう構成
されＣいる。
制御装置２６は予め定められたプログラムに従い７ ”
−Ｊ−３−５、加工” ｙ Ｆ ６ 及’Ｊ ｆｉｌ＋
１２ ヲ％ 、？ＪＩ Ｊ−ルサーポそ一タ７〜】】
、１３．１４、ソレノイド１７．２７．２８及びメカニ
カルハン１′１５を駆動するリー、（″モータ（図示せ
ず）を制御する。
−Ｊ−３−５、加工” ｙ Ｆ ６ 及’Ｊ ｆｉｌ＋
１２ ヲ％ 、？ＪＩ Ｊ−ルサーポそ一タ７〜】】
、１３．１４、ソレノイド１７．２７．２８及びメカニ
カルハン１′１５を駆動するリー、（″モータ（図示せ
ず）を制御する。
而して、Ｍｊ Ｍ時には各関節部に設けられたＩＪソキ
ンゲ装置のソレノイド１７．２７．２Ｂは非通電状態で
あり、それぞれの制御ビンは関節部位に設けた穴に嵌合
し′ζおり、各アーム間及びアーノ、と加工＼７１間の
相対位置は固定されＣいる。
ンゲ装置のソレノイド１７．２７．２Ｂは非通電状態で
あり、それぞれの制御ビンは関節部位に設けた穴に嵌合
し′ζおり、各アーム間及びアーノ、と加工＼７１間の
相対位置は固定されＣいる。
この状態で制御装置２６の指令によって移動せしめよう
とする所望のアーム又は加工ヘッドの関節部に設けられ
たロッキング機構のソレノイドが作動し、その制御ビン
が接合部位に設けた穴から離間して隣合うアーム間或い
はアームと加工ヘッド間の相対位置の固定が解除される
。
とする所望のアーム又は加工ヘッドの関節部に設けられ
たロッキング機構のソレノイドが作動し、その制御ビン
が接合部位に設けた穴から離間して隣合うアーム間或い
はアームと加工ヘッド間の相対位置の固定が解除される
。
然る後、制御装置２６の指令によって上記関節部に設け
られたサーボモータの駆動によって所望のアームが移動
を開始する。所望のア・−ムが移動を終了すると制御装
置２６の指令によってソレノイドの作動が停止し、その
制御ビンはソレノイドに内臓されたスプリングの弾性力
により接合部位に押し付けられ所定の位置に設けられた
穴に嵌合し、移動を終Ｔしたアーム間及びアームと加工
ヘッド間の相対位置は再び固定される。
られたサーボモータの駆動によって所望のアームが移動
を開始する。所望のア・−ムが移動を終了すると制御装
置２６の指令によってソレノイドの作動が停止し、その
制御ビンはソレノイドに内臓されたスプリングの弾性力
により接合部位に押し付けられ所定の位置に設けられた
穴に嵌合し、移動を終Ｔしたアーム間及びアームと加工
ヘッド間の相対位置は再び固定される。
上記の如く、隣合うアーム間或いはアームと加工ヘッド
間の角度は各関節部に設けたロッキング機構により所定
の角度に固定されるから、各アーム間の角度誤差は極め
て低く抑えられる。
間の角度は各関節部に設けたロッキング機構により所定
の角度に固定されるから、各アーム間の角度誤差は極め
て低く抑えられる。
上記のような構成によりアーｊ、 ３〜５及び加ニー＼
ソ１゛６がそれぞれを駆動するナーボーに−りににって
移動せしめられ、主軸１２の先端部に取り（；Ｊけられ
たメカニカルハンド１５が工具・ンガジン２５の工具取
り出し位置に移動すると同時に、工具マガジン２５に納
められた所望の電極等がベルト駆動されて工具取り出し
位置に移動し、メカニカルハンドＩ５と所望の電極とが
対向する。
ソ１゛６がそれぞれを駆動するナーボーに−りににって
移動せしめられ、主軸１２の先端部に取り（；Ｊけられ
たメカニカルハンド１５が工具・ンガジン２５の工具取
り出し位置に移動すると同時に、工具マガジン２５に納
められた所望の電極等がベルト駆動されて工具取り出し
位置に移動し、メカニカルハンドＩ５と所望の電極とが
対向する。
この位置で主軸１２が繰り出し伸長してメカニカルハン
ド１５が所望の＠極に近接する位置で停止し、メカニカ
ルハンド１５の爪１５ａ 、 １５ａが電極を把持して
で主軸■２が収縮し、電極を工具マガジン２５から取り
出した後、アーム３〜５及びヘッド部６がそれぞれを駆
動するサーボモータにより移動せしめられ、メカニカル
ハンド１５に把持された所望の電極２０が被加工体２１
の所望の加工面と対向する位置に移動する。
ド１５が所望の＠極に近接する位置で停止し、メカニカ
ルハンド１５の爪１５ａ 、 １５ａが電極を把持して
で主軸■２が収縮し、電極を工具マガジン２５から取り
出した後、アーム３〜５及びヘッド部６がそれぞれを駆
動するサーボモータにより移動せしめられ、メカニカル
ハンド１５に把持された所望の電極２０が被加工体２１
の所望の加工面と対向する位置に移動する。
メカニカルハンド１５が上記の位置に移動を終γすると
、サーボモータ１４の駆動によって主軸１２が操り出し
伸長し、メカニカルハンド１５に把持された電極２０は
被加工体２１に対して所定の方向を保ちつ＼微小距離宛
平行移動して被加工体２１に接近し、電＠２０と被加工
体２１との加工間隙に加工電圧パルスが印加されて加工
が行われる。
、サーボモータ１４の駆動によって主軸１２が操り出し
伸長し、メカニカルハンド１５に把持された電極２０は
被加工体２１に対して所定の方向を保ちつ＼微小距離宛
平行移動して被加工体２１に接近し、電＠２０と被加工
体２１との加工間隙に加工電圧パルスが印加されて加工
が行われる。
加工が終了すると、上記の過程が逆に繰り返され、メカ
ニカルハンド１５に把持された電極２０は工具マガジン
２５の所定の位置に再び収納される。
ニカルハンド１５に把持された電極２０は工具マガジン
２５の所定の位置に再び収納される。
本発明は叙上の如く構成されるから本発明によるときは
、電極等と被加工体との相対的な位置関係をＩ％ｉ精度
で保つつ加工送りを行うことができ、加工精度が高い電
気加工装置を提供することができる。
、電極等と被加工体との相対的な位置関係をＩ％ｉ精度
で保つつ加工送りを行うことができ、加工精度が高い電
気加工装置を提供することができる。
尚、本発明の構成は叙上の実施例に限定されるものでは
なく、ロッキング機構の構成はソレノイドを用いたもの
だけでなく、電磁石等を用いてもよく、実施例では制御
ビンを係止穴に嵌合させる構成のものを示したが、両者
をカムと溝等で構成してもよい。
なく、ロッキング機構の構成はソレノイドを用いたもの
だけでなく、電磁石等を用いてもよく、実施例では制御
ビンを係止穴に嵌合させる構成のものを示したが、両者
をカムと溝等で構成してもよい。
尚、叙上の実施例に於ては、被加工体の一つの面にの１
）に加工を施１ものとしたが、本発明は大型の被加工体
の複数の加工面若しくは加工部位に加工を施す際に特に
有用であり、その場合には加］ニ面若しくは加工部位に
応じた所定のｍ桟が電極マガジンから選択され、メカニ
カルハンドに把持されてそれぞれ対応する加工部位に対
向し、加工送りされるよう構成される。
）に加工を施１ものとしたが、本発明は大型の被加工体
の複数の加工面若しくは加工部位に加工を施す際に特に
有用であり、その場合には加］ニ面若しくは加工部位に
応じた所定のｍ桟が電極マガジンから選択され、メカニ
カルハンドに把持されてそれぞれ対応する加工部位に対
向し、加工送りされるよう構成される。
また、アーム及びハンドの自由度の設定及びこれらを駆
動せしめるサーボ機構の構成は本発明の目的の＠回内で
自由に設計変更できるものであり、本発明はそれらの一
切を包摂するものである。
動せしめるサーボ機構の構成は本発明の目的の＠回内で
自由に設計変更できるものであり、本発明はそれらの一
切を包摂するものである。
第１図は本発明に係る電気加工用マシニンクセンタの−
・実施例を示す説明図、第２図は各関節部に設けられた
ロッキング機構の詳細を示す正面図、ｍ３図はその側面
図である。 １−−−−−−−−−・−−一−−−−−−−−−−−
・−機台３〜５−−−・−一−−−−−−−−−−−−
−−アーム６−−−−−、−−−−−−−−−−−−−
−−−ヘッド部８〜１１．１３．１４−−−−−−−−
−サーボモータ１２−−−−−−−−−−−−−−一・
−−−−−一主軸１５−−−−−−−−−一−−−−−
−−−−−−−−−−メカニカルハン１″１７．２６．
２７−−−−−−−−−−−ソレノイド１９−−−−−
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−制御ビン２０
−−−−−−−−−−−−−−−−−−一電極２１−〜
−一−−−一−−−一−−−一−−−−−−・−被加工
体２２−−−−−−−−−−−−−−−一加工槽２４−
一−−−〜−−−−−−一−−−−−−−−−−クロス
スライドテーブル２５−−−−−−−−−−−〜−−−
−−−−工具マガジン２６−− −−−一−−−−−−
−−−−−一制御装置特許出願人 株式会社 井上ジャ
パックス研究所代理人（７５２４）最上止太部
・実施例を示す説明図、第２図は各関節部に設けられた
ロッキング機構の詳細を示す正面図、ｍ３図はその側面
図である。 １−−−−−−−−−・−−一−−−−−−−−−−−
・−機台３〜５−−−・−一−−−−−−−−−−−−
−−アーム６−−−−−、−−−−−−−−−−−−−
−−−ヘッド部８〜１１．１３．１４−−−−−−−−
−サーボモータ１２−−−−−−−−−−−−−−一・
−−−−−一主軸１５−−−−−−−−−一−−−−−
−−−−−−−−−−メカニカルハン１″１７．２６．
２７−−−−−−−−−−−ソレノイド１９−−−−−
−−−−−−−−−−−−−−−−−−−制御ビン２０
−−−−−−−−−−−−−−−−−−一電極２１−〜
−一−−−一−−−一−−−一−−−−−−・−被加工
体２２−−−−−−−−−−−−−−−一加工槽２４−
一−−−〜−−−−−−一−−−−−−−−−−クロス
スライドテーブル２５−−−−−−−−−−−〜−−−
−−−−工具マガジン２６−− −−−一−−−−−−
−−−−−一制御装置特許出願人 株式会社 井上ジャ
パックス研究所代理人（７５２４）最上止太部
Claims (1)
- 電極或いは導電性砥石等の工具を把持し得るメカニカル
ハンドを設けた多関節アームを有するロボット装置と、
複数の電極或いは導電性砥石等を格納した工具マガジン
と、上記電極或いは導電性砥石等を用いて加工する電気
加工装置とを具備する電気加工用マシニングセンタに於
て、上記多関節アームの関ｆｌｆｆ部に、隣合うアーム
間及びアームと加工ヘッド間の角度を所定の基準値に保
持、固定するロッキング機構を設けたことを特徴とする
上記の電気加工用マシニングセンタ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15789683A JPS6052233A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 電気加工用マシニングセンタ |
| US06/618,191 US4562391A (en) | 1983-06-08 | 1984-06-07 | Robotic positioning system |
| EP84303906A EP0128763A3 (en) | 1983-06-08 | 1984-06-08 | Robotic positioning systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15789683A JPS6052233A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 電気加工用マシニングセンタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6052233A true JPS6052233A (ja) | 1985-03-25 |
| JPH0356856B2 JPH0356856B2 (ja) | 1991-08-29 |
Family
ID=15659783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15789683A Granted JPS6052233A (ja) | 1983-06-08 | 1983-08-31 | 電気加工用マシニングセンタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6052233A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106363260A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-01 | 天津大学 | 管件内腐蚀缺陷电解加工机械臂 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558931A (en) * | 1978-10-23 | 1980-05-02 | Hitachi Seiko Ltd | Electrical discharge machine with tool electrode exchanger |
| JPS5859786A (ja) * | 1981-10-03 | 1983-04-08 | 株式会社東芝 | 産業用ロボットのロック装置 |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP15789683A patent/JPS6052233A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558931A (en) * | 1978-10-23 | 1980-05-02 | Hitachi Seiko Ltd | Electrical discharge machine with tool electrode exchanger |
| JPS5859786A (ja) * | 1981-10-03 | 1983-04-08 | 株式会社東芝 | 産業用ロボットのロック装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106363260A (zh) * | 2016-11-22 | 2017-02-01 | 天津大学 | 管件内腐蚀缺陷电解加工机械臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0356856B2 (ja) | 1991-08-29 |
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