JPH03176B2 - - Google Patents
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- JPH03176B2 JPH03176B2 JP10772983A JP10772983A JPH03176B2 JP H03176 B2 JPH03176 B2 JP H03176B2 JP 10772983 A JP10772983 A JP 10772983A JP 10772983 A JP10772983 A JP 10772983A JP H03176 B2 JPH03176 B2 JP H03176B2
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- arm
- mechanical hand
- servo motor
- electrode holder
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/26—Apparatus for moving or positioning electrode relatively to workpiece; Mounting of electrode
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37134—Gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37404—Orientation of workpiece or tool, surface sensor
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39002—Move tip of arm on straight line
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39468—Changeable hand, tool, code carrier, detector
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は放電加工装置、電解加工装置等の電気
加工装置、特に、多関節アームを用い、そのアー
ム先端部にメカニカルハンドを設け、これによつ
て電極を把持して加工を行う電気加工装置に関す
る。
加工装置、特に、多関節アームを用い、そのアー
ム先端部にメカニカルハンドを設け、これによつ
て電極を把持して加工を行う電気加工装置に関す
る。
この多関節アームの特徴は、直交座標形、円筒
座標形、極座標形等のマニユプレータに比べてア
ームの動作が人間の腕の動きに最も近く、柔軟な
動作ができるということであり、一つのワークに
対して様々な向きから作業を行うことが可能であ
る。その反面、旋回部位を多く有するため、アー
ム先端部では各アームを駆動するサーボ機構の誤
差が累積されるという欠点があり、動作精度は充
分高いものではない。
座標形、極座標形等のマニユプレータに比べてア
ームの動作が人間の腕の動きに最も近く、柔軟な
動作ができるということであり、一つのワークに
対して様々な向きから作業を行うことが可能であ
る。その反面、旋回部位を多く有するため、アー
ム先端部では各アームを駆動するサーボ機構の誤
差が累積されるという欠点があり、動作精度は充
分高いものではない。
従つて、多関節アームの先端部にメカニカルハ
ンドを設け、これによつて電極を把持して加工を
行う電気加工装置は一つのワークに対して様々な
向きから加工を行うことができるという利点があ
るが、電極と被加工体との相対的な位置関係を高
精度で保つことは困難であり、加工精度は充分高
いものではなかつた。
ンドを設け、これによつて電極を把持して加工を
行う電気加工装置は一つのワークに対して様々な
向きから加工を行うことができるという利点があ
るが、電極と被加工体との相対的な位置関係を高
精度で保つことは困難であり、加工精度は充分高
いものではなかつた。
特に、放電加工装置では被加工体に対する電極
の中心軸角度の精度が重要であるが、この角度誤
差を低く抑えることが困難であるという問題点が
あつた。
の中心軸角度の精度が重要であるが、この角度誤
差を低く抑えることが困難であるという問題点が
あつた。
又、このような多関節アームにより加工送りを
与えようとすると、電極を完全に平行移動させる
ことが困難であるため、短絡等の事故発生が不可
避であつた。
与えようとすると、電極を完全に平行移動させる
ことが困難であるため、短絡等の事故発生が不可
避であつた。
本発明は叙上の観点に立つてなされたものであ
り、本発明の目的とするところは、多関節アーム
の先端部に設けられたメカニカルハンドに把持さ
れた電極と被加工体との相対的な位置関係を高精
度で保ちつつ加工送りを行い得るよう構成し、加
工精度を向上させることにある。
り、本発明の目的とするところは、多関節アーム
の先端部に設けられたメカニカルハンドに把持さ
れた電極と被加工体との相対的な位置関係を高精
度で保ちつつ加工送りを行い得るよう構成し、加
工精度を向上させることにある。
而して、本発明の要旨とするところは、複数個
のガイド孔を有する電極ホルダと、上記各々のガ
イド孔に対応して設けられた位置決めピンを有す
るダイセツトと、多関節アーム及びメカニカルハ
ンドを駆動するサーボ機構と、上記サーボ機構を
制御する制御装置とを設け、電極と被加工体との
相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工送りを
行い得るよう構成することにある。
のガイド孔を有する電極ホルダと、上記各々のガ
イド孔に対応して設けられた位置決めピンを有す
るダイセツトと、多関節アーム及びメカニカルハ
ンドを駆動するサーボ機構と、上記サーボ機構を
制御する制御装置とを設け、電極と被加工体との
相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工送りを
行い得るよう構成することにある。
以下、図面に基づいて本発明の詳細を説明す
る。
る。
図面は本発明に係る電気加工装置の一実施例を
示す説明図である。
示す説明図である。
１は基台、２〜４はアーム、５はヘツド部、６
はアーム２を回転せしめるサーボモータ、７はア
ーム３を旋回せしめる油圧シリンダ、８はアーム
４を旋回せしめる油圧シリンダ、９は後記ヘツド
部５の軸１１を含む一平面内でヘツド部５を旋回
せしめるサーボモータ、１０は後記ヘツド部５の
軸１１を含む前記一平面と直交する平面内でヘツ
ド部５を回転せしめるサーボモータ、１１はヘツ
ド部に挿通された軸、１２は軸１１を回転せしめ
るサーボモータ、１３は軸１１を伸縮せしめるサ
ーボモータ、１４はメカニカルハンド、１５は電
極、１６は電極ホルダ、１６ａ，１６ａは電極ホ
ルダ１６に設けられたガイド孔、１７は被加工
体、１８は被加工体１７を取り付けるダイセツ
ト、１８ａ，１８ａはダイセツトに設けられた位
置決めピン、１９は加工槽、２０は制御装置であ
る。アーム２は基台１に回転自在に取り付けら
れ、サーボモータ６の駆動によつて任意の回転角
が得られる。
はアーム２を回転せしめるサーボモータ、７はア
ーム３を旋回せしめる油圧シリンダ、８はアーム
４を旋回せしめる油圧シリンダ、９は後記ヘツド
部５の軸１１を含む一平面内でヘツド部５を旋回
せしめるサーボモータ、１０は後記ヘツド部５の
軸１１を含む前記一平面と直交する平面内でヘツ
ド部５を回転せしめるサーボモータ、１１はヘツ
ド部に挿通された軸、１２は軸１１を回転せしめ
るサーボモータ、１３は軸１１を伸縮せしめるサ
ーボモータ、１４はメカニカルハンド、１５は電
極、１６は電極ホルダ、１６ａ，１６ａは電極ホ
ルダ１６に設けられたガイド孔、１７は被加工
体、１８は被加工体１７を取り付けるダイセツ
ト、１８ａ，１８ａはダイセツトに設けられた位
置決めピン、１９は加工槽、２０は制御装置であ
る。アーム２は基台１に回転自在に取り付けら
れ、サーボモータ６の駆動によつて任意の回転角
が得られる。
アーム３は油圧シリンダ７の駆動によつてアー
ム２に対して旋回せしめられる。
ム２に対して旋回せしめられる。
アーム４は油圧シリンダ８の駆動によつてアー
ム３に対して旋回せしめられる。
ム３に対して旋回せしめられる。
アーム２〜４の動作によつて自由度３が与えら
れ、アーム４の先端部は動作範囲内の三次元空間
で任意の位置をとることができる。
れ、アーム４の先端部は動作範囲内の三次元空間
で任意の位置をとることができる。
ヘツド部５はアーム４の先端部に取り付けら
れ、前述の如くサーボモータ９によつてアーム４
に対して軸１１を含む一平面内に旋回せしめられ
ると共に、サーボモータ１０によつて前記一平面
と直交する平面内に於て回転せしめられる。
れ、前述の如くサーボモータ９によつてアーム４
に対して軸１１を含む一平面内に旋回せしめられ
ると共に、サーボモータ１０によつて前記一平面
と直交する平面内に於て回転せしめられる。
軸１１はヘツド部５に挿通され、サーボモータ
１２によつて回転せしめられると共に、サーボモ
ータ１３によつて軸方向に伸縮せしめられる。
１２によつて回転せしめられると共に、サーボモ
ータ１３によつて軸方向に伸縮せしめられる。
ヘツド部５及び軸１１の動作によつて、軸１１
の先端部に取り付けられたメカニカルハンド１４
は任意の姿勢をとることができる。
の先端部に取り付けられたメカニカルハンド１４
は任意の姿勢をとることができる。
メカニカルハンド１４は電極ホルダ１５の軸を
把持し得る爪１４ａ，１４ａを有し、この爪１４
ａ，１４ａはメカニカルハンド１４内部に設けら
れたサーボモータ（図示せず）によつて駆動され
る。
把持し得る爪１４ａ，１４ａを有し、この爪１４
ａ，１４ａはメカニカルハンド１４内部に設けら
れたサーボモータ（図示せず）によつて駆動され
る。
尚、アーム２〜４、ヘツド部５、軸１１、メカ
ニカルハンド１４の爪１４ａ，１４ａを駆動する
サーボ機構のアクチユエータとして本実施例で示
すサーボモータ、油圧シリンダの他に必要に応じ
てステツピンモータ、油圧モータ等を用いること
ができる。
ニカルハンド１４の爪１４ａ，１４ａを駆動する
サーボ機構のアクチユエータとして本実施例で示
すサーボモータ、油圧シリンダの他に必要に応じ
てステツピンモータ、油圧モータ等を用いること
ができる。
電極１５は電極ホルダ１６の所定の位置に取り
付けられている。
付けられている。
電極ホルダ１６には電極１５と適宜の距離を隔
てた所定の位置に複数のガイド孔１６ａ，１６ａ
が互いに平行に設けられている。
てた所定の位置に複数のガイド孔１６ａ，１６ａ
が互いに平行に設けられている。
ダイセツト１８は加工液が貯えられた加工槽１
９内に取付けられ、これには被加工体１７が取り
付けられている。
９内に取付けられ、これには被加工体１７が取り
付けられている。
ダイセツト１８には位置決めピン１８ａ，１８
ａが被加工体１７と適宜の距離を隔てた所定の位
置に互いに平行に設けられ、各位置決めピン１８
ａ，１８ａの径及び位置は電極ホルダ１６に設け
た各ガイド孔１６ａ，１６ａの径及び位置とそれ
ぞれ対応しており、各位置決めピン１８ａ，１８
ａが各ガイド孔１６ａ，１６ａに挿入されたと
き、電極ホルダ１６とダイセツト１８とが平行移
動可能で、且つ両者の方向は固定されるように構
成される。
ａが被加工体１７と適宜の距離を隔てた所定の位
置に互いに平行に設けられ、各位置決めピン１８
ａ，１８ａの径及び位置は電極ホルダ１６に設け
た各ガイド孔１６ａ，１６ａの径及び位置とそれ
ぞれ対応しており、各位置決めピン１８ａ，１８
ａが各ガイド孔１６ａ，１６ａに挿入されたと
き、電極ホルダ１６とダイセツト１８とが平行移
動可能で、且つ両者の方向は固定されるように構
成される。
また、各位置決めピン１８ａ，１８ａの先端部
はテーパ状に形成されており、ガイド孔１６ａ，
１６ａに位置決めピン１８ａ，１８ａが挿入され
るとき、その対応するそれぞれのガイド孔１６ａ
と位置決めピン１８ａの中心が正確に同一直線上
でなく、多少の誤差を有していても容易に挿入さ
れるよう構成されている。
はテーパ状に形成されており、ガイド孔１６ａ，
１６ａに位置決めピン１８ａ，１８ａが挿入され
るとき、その対応するそれぞれのガイド孔１６ａ
と位置決めピン１８ａの中心が正確に同一直線上
でなく、多少の誤差を有していても容易に挿入さ
れるよう構成されている。
尚、図示していないが、アーム２〜４の動作範
囲内には種々の加工に応じた電極が取り付けられ
た電極ホルダを納めた電極マガジンが設けられて
いる。
囲内には種々の加工に応じた電極が取り付けられ
た電極ホルダを納めた電極マガジンが設けられて
いる。
制御装置２０は予め定められたプログラムに従
つてアーム２〜４、ヘツド部５及び軸１１を駆動
するサーボモータ６、油圧シリンダ７，８、サー
ボモータ９，１０，１２，１３及びメカニカルハ
ンド１４を駆動するサーボモータ（図示せず）を
一括制御する。
つてアーム２〜４、ヘツド部５及び軸１１を駆動
するサーボモータ６、油圧シリンダ７，８、サー
ボモータ９，１０，１２，１３及びメカニカルハ
ンド１４を駆動するサーボモータ（図示せず）を
一括制御する。
而して、制御装置２０の指令によつてアーム２
〜４がサーボモータ６、油圧シリンダ７，８によ
つて駆動されると共に、ヘツド部５がサーボモー
タ９，１０によつて駆動され、軸１１の先端部に
取り付けられたメカニカルハンド１４は電極マガ
ジン（図示せず）の所望の電極１５が取り付けら
れた電極ホルダ１６と対向する位置に移動する。
〜４がサーボモータ６、油圧シリンダ７，８によ
つて駆動されると共に、ヘツド部５がサーボモー
タ９，１０によつて駆動され、軸１１の先端部に
取り付けられたメカニカルハンド１４は電極マガ
ジン（図示せず）の所望の電極１５が取り付けら
れた電極ホルダ１６と対向する位置に移動する。
メカニカルハンド１４が上記の位置に移動を終
了すると、サーボモータ１３によつて軸１１が駆
動され、メカニカルハンド１４が電極ホルダ１６
に近接するまで繰り出し伸長して停止する。然る
後、メカニカルハンド１４の爪１４ａ，１４ａが
ハンド１４内部に設けられたサーボモータ（図示
せず）によつて駆動され所望の電極ホルダ１６を
把持する。
了すると、サーボモータ１３によつて軸１１が駆
動され、メカニカルハンド１４が電極ホルダ１６
に近接するまで繰り出し伸長して停止する。然る
後、メカニカルハンド１４の爪１４ａ，１４ａが
ハンド１４内部に設けられたサーボモータ（図示
せず）によつて駆動され所望の電極ホルダ１６を
把持する。
次に、サーボモータ１３が作動して軸１１が収
縮し、電極ホルダ１６を電極マガジンから取り出
した後、制御装置２０はサーボモータ６、油圧シ
リンダ７，８、サーボモータ９，１０，１３の駆
動を制御してアーム２〜４及びヘツド部５を移動
せしめると共に、サーボモータ１２の駆動を制御
して軸１１を回転せしめ、メカニカルハンド１４
に把持された電極ホルダ１６をその各ガイド孔１
６ａ，１６ａがダイセツト１８に設けた各位置決
めピン１８ａ，１８ａと対向し、且つ両者の中心
が同一直線上となるように移動せしめる。
縮し、電極ホルダ１６を電極マガジンから取り出
した後、制御装置２０はサーボモータ６、油圧シ
リンダ７，８、サーボモータ９，１０，１３の駆
動を制御してアーム２〜４及びヘツド部５を移動
せしめると共に、サーボモータ１２の駆動を制御
して軸１１を回転せしめ、メカニカルハンド１４
に把持された電極ホルダ１６をその各ガイド孔１
６ａ，１６ａがダイセツト１８に設けた各位置決
めピン１８ａ，１８ａと対向し、且つ両者の中心
が同一直線上となるように移動せしめる。
このとき、電極ホルダ１６に取り付けられた工
具１５は被加工体１７の加工すべき位置と対向す
る位置となる。
具１５は被加工体１７の加工すべき位置と対向す
る位置となる。
メカニカルハンド１４が上記の位置に移動を終
了すると、サーボモータ１３の駆動によつて軸１
１が伸展せしめられ、メカニカルハンド１４に把
持された電極ホルダ１６のガイド孔１６ａ，１６
ａにダイセツト１８の位置決めピン１８ａ，１８
ａが挿入される。
了すると、サーボモータ１３の駆動によつて軸１
１が伸展せしめられ、メカニカルハンド１４に把
持された電極ホルダ１６のガイド孔１６ａ，１６
ａにダイセツト１８の位置決めピン１８ａ，１８
ａが挿入される。
多関節アームによる電極ホルダ１６の位置決め
の精度は充分に高いものではないが、電極ホルダ
１６に設けたガイド孔１６ａ，１６ａの中心が位
置決めピン１８ａ，１８ａの中心と略同一直線上
となる程度の精度を有する。
の精度は充分に高いものではないが、電極ホルダ
１６に設けたガイド孔１６ａ，１６ａの中心が位
置決めピン１８ａ，１８ａの中心と略同一直線上
となる程度の精度を有する。
また、両者の中心が正確に同一直線上でなく、
多少の誤差を有していても、位置決めピン１８
ａ，１８ａの先端部はテーパ状に形成されている
から、これらは無理なく挿入される。
多少の誤差を有していても、位置決めピン１８
ａ，１８ａの先端部はテーパ状に形成されている
から、これらは無理なく挿入される。
ガイド孔１６ａ，１６ａに位置決めピン１８
ａ，１８ａが挿入されると、電極ホルダ１６はダ
イセツト１８に対して平行移動可能でその相対的
な方向は固定される。
ａ，１８ａが挿入されると、電極ホルダ１６はダ
イセツト１８に対して平行移動可能でその相対的
な方向は固定される。
従つて、電極ホルダ１６に取り付けられた電極
１５は被加工体１７に対して平行移動可能でその
相対的な方向は正確に固定される。
１５は被加工体１７に対して平行移動可能でその
相対的な方向は正確に固定される。
然る後に電極１５は被加工体１７との上記の相
対的な方向を保つたまま軸１１の繰り出し伸長に
よつて微小距離宛平行移動して被加工体１７に接
近し、加工が行われる。
対的な方向を保つたまま軸１１の繰り出し伸長に
よつて微小距離宛平行移動して被加工体１７に接
近し、加工が行われる。
本発明は叙上の如く構成されるから本発明によ
るときは、加工時に電極と被加工体との相対的な
位置関係を高精度で保つつ加工送りを行うことが
でき、加工精度が高い電気加工装置を提供するこ
とができる。
るときは、加工時に電極と被加工体との相対的な
位置関係を高精度で保つつ加工送りを行うことが
でき、加工精度が高い電気加工装置を提供するこ
とができる。
尚、叙上の実施例に於ては、被加工体の一つの
面にのみ加工を施すものとしたが、本発明は大型
の被加工体の複数の加工面若しくは加工部位に加
工を施す際に有用であり、その場合には位置決め
ピンはそれぞれ加工面毎に対応して設けられ、加
工面若しくは加工部位に応じた所定の電極が電極
マガジンから選択され、メカニカルハンドに把持
されてそれぞれ対応する加工部位に対向し、加工
送りされるように構成される。
面にのみ加工を施すものとしたが、本発明は大型
の被加工体の複数の加工面若しくは加工部位に加
工を施す際に有用であり、その場合には位置決め
ピンはそれぞれ加工面毎に対応して設けられ、加
工面若しくは加工部位に応じた所定の電極が電極
マガジンから選択され、メカニカルハンドに把持
されてそれぞれ対応する加工部位に対向し、加工
送りされるように構成される。
また、ピン１８ａ，１８ａによる案内の被加工
体１７に対する加工送り込みは、通常サーボモー
タ１３による軸１１の軸方向の送り出し伸長によ
つて行われるが、例えば加工送り込み量が軸１１
のストロークで不足するような場合には、油圧シ
リンダ７及び８、更にはサーボモータ９との協動
により加工送り込み、或いは新たな基準位置の更
新設定を行うようにしてもよい。
体１７に対する加工送り込みは、通常サーボモー
タ１３による軸１１の軸方向の送り出し伸長によ
つて行われるが、例えば加工送り込み量が軸１１
のストロークで不足するような場合には、油圧シ
リンダ７及び８、更にはサーボモータ９との協動
により加工送り込み、或いは新たな基準位置の更
新設定を行うようにしてもよい。
尚、本発明の構成は叙上の実施例に限定される
ものではなく、叙上の実施例では、電極ホルダに
ガイド孔を設け、これに電極を取り付ける構成と
したが、電極ホルダを電極と一体に形成してこれ
にガイド孔を設ける構成としてもよい。そしてこ
こで言う電極とは被加工体１７電極であつても良
いことは勿論である。
ものではなく、叙上の実施例では、電極ホルダに
ガイド孔を設け、これに電極を取り付ける構成と
したが、電極ホルダを電極と一体に形成してこれ
にガイド孔を設ける構成としてもよい。そしてこ
こで言う電極とは被加工体１７電極であつても良
いことは勿論である。
又、アーム及びハンドの自由度の設定及びこれ
らを駆動せしめるサーボ機構の構成は本発明の目
的の範囲内で自由に設計変更きるものであり、本
発明はそれらの一切を包摂するものである。
らを駆動せしめるサーボ機構の構成は本発明の目
的の範囲内で自由に設計変更きるものであり、本
発明はそれらの一切を包摂するものである。
図面は本発明に係る電気加工装置の一実施例を
示す説明図である。 １…基台、２〜４…アーム、５…ヘツド部、
６，９，１０，１２，１３…サーボモータ、７，
８…油圧シリンダ、１１…軸、１４…メカニカル
ハンド、１５…電極、１６…電極ホルダ、１６
ａ，１６ａ…ガイド孔、１７…被加工体、１８…
ダイセツト、１８ａ，１８ａ…位置決めピン、１
９…加工槽、２０…制御装置。
示す説明図である。 １…基台、２〜４…アーム、５…ヘツド部、
６，９，１０，１２，１３…サーボモータ、７，
８…油圧シリンダ、１１…軸、１４…メカニカル
ハンド、１５…電極、１６…電極ホルダ、１６
ａ，１６ａ…ガイド孔、１７…被加工体、１８…
ダイセツト、１８ａ，１８ａ…位置決めピン、１
９…加工槽、２０…制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 多関節アームを有し、そのアーム先端部にメ
カニカルハンドを設け、これによつて電極或いは
電極ホルダを把持して加工を行う電気加工装置に
於て、 複数個のガイド孔を有する電極ホルダと、上記
各々のガイド孔に対応して設けられた位置決めピ
ンを有するダイセツトと、上記多関節アーム及び
メカニカルハンドを駆動するサーボ機構と、上記
サーボ機構を制御する制御装置とを具備すること
を特徴とする電気加工装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10772983A JPS59232732A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
| US06/618,191 US4562391A (en) | 1983-06-08 | 1984-06-07 | Robotic positioning system |
| EP84303906A EP0128763A3 (en) | 1983-06-08 | 1984-06-08 | Robotic positioning systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10772983A JPS59232732A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232732A JPS59232732A (ja) | 1984-12-27 |
| JPH03176B2 true JPH03176B2 (ja) | 1991-01-07 |
Family
ID=14466465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10772983A Granted JPS59232732A (ja) | 1983-06-08 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232732A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61163121U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 | ||
| JPS61226223A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Osaka Fuji Kogyo Kk | 放電加工機 |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP10772983A patent/JPS59232732A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59232732A (ja) | 1984-12-27 |
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