JPS6052241A

JPS6052241A - 加工装置

Info

Publication number: JPS6052241A
Application number: JP58159489A
Authority: JP
Inventors: Hidenori Endo; 遠藤　秀則; Isao Yoshida; 勲吉田; Kenichi Sato; 研一佐藤; Sakae Ishikawa; 栄石川; Hiroshi Kono; 弘河野
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-08-31
Filing date: 1983-08-31
Publication date: 1985-03-25
Also published as: JPH0258054B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、ワイヤロープを巻きつけてエレベータを吊シ
上げるシーブとかグーりを加工する加工装置に係り、特
にワークを搬送１段取及び段取替を自動的に行うに好適
な加工装置に関する。

〔発明の背景〕

一般に加工装置におけるワークの供給、＆ｉ′出は自動
化されてきているが、段取替えを必要とするワークに関
しては、作業者に頼るところが多く。

全作業に多大な労力と時間を費やす欠点があった。

そこで、加工に伴う全作業の一部を機械化することが最
近実用化されているが、この場合作業者が行う作業の一
部を単に機械化しただけにすぎず、労力は軽減できても
全作業時間はほとんど変らず能率を上げるには到らなか
った。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、作業能率を向上することのできる加工
装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、ワークの位置決めをしレールに沿って配置さ
れる案内棒に嵌合段積されたワークをループ状に敷設さ
れたレールに沿って移動するワーク移動装置と、前記ワ
ーク移動装置によってレールに沿って移動するワークを
所定位置で把持して運ぶ段取装置と、前記段取装置によ
って把持されて運ばれたワークを所定の位置に位置決め
して受け取るワーク受渡装置と、前記ワーク受渡装置に
よって受け取られたワークを着脱自在に支持固定する金
具着脱装置と、前記ワーク受渡装置と離れて配置され、
前記金具着脱装置によって支持されたワークを加工する
加工機と、案内レールに案内されて移動し前記ワーク受
渡装置によって支持されたワークを前記加工機まで移動
し前記加工機によって加工した後再びワークを前記ワー
ク受渡装置へ運び出すローディング装置とからなること
を判徴とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について説明する。

第１図には、本発明の一実施例が示されている。

本発明に係る加工装置は、ワーク移動装置１００と、段
取装置２００と、ワーク受渡装置３００と。

金具着脱装置４０ｏと、ローディング装置５００と、加
工機６００とからなる。　゛ワーク移動装置１００は次の如の構成されている。すな
わち、第２図に示す如く、床１には、台を介してループ
状にレール２が敷設されている。。

このレール２上にストッカ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ。

４Ｄ、４Ｅ、４Ｆ、４（）、４Ｈが定間隔に載置されて
おり、このストッカ４Ａ〜４Ｈはレール２上を摺動する
ように構成されている。このストッカ４八〜４Ｈの摺動
は、レール２の側部を転動するチェーン３と連結される
図示されていないモータ。

油圧装置等の駆動装置によって行われる。まだ、ストッ
カ４八〜４Ｈの上面には、各々案内棒５Ａ〜５Ｈが適宜
方法で着脱自在に設けられている。

この案内棒５Ａ〜５Ｈは、各ストッカ４八〜４１．１に
載置されるワークを支えるものである。

段取装置２００は次の如き構成を治している。

すなわち、第２図に示す如く、ワーク移動装置１００よ
シ所定位置離れた位置で床１上に台を介してモータ２９
が設けられている。このモータ２９には旋回装置１６Ａ
が設けられている。この旋回装置１６Ａに載置され、側
部にワークハンド３３が昇降シリンダエフによって昇降
されるように構成されている。このワークハンド３３は
、モータ３２によって回転する図示しないねじ軸と、こ
のねじ軸によって移動し、ワークを把持するように構成
されている。また、このワークハンド３３は軸４０に支
えられておシ、ガイド３９によってガイドされて昇降す
る。

ワーク受渡装置３００は次の如き構成を有している。す
なわち、第２図に示す如く、床１にフレーム４１が載置
されておシ、このフレーム４１の側部にはシリンダ２０
が設けられている。また、このフレーム４１の上部には
、軸４２によって回転自在にテーブル４３が設けられて
いる。このテーブル４３は、モータ１９によって回転す
るように構成されている。このテーブル４３の上には、
ワークを支持するためのパレット９が着脱自在に設けら
れている。図中４４はアームでＩＪ、５８はビン、５９
は穴である。

また、金具着脱装置４００は次の如き構成を有している
。すなわち、レール４５上を移動するように配置され、
第３図、第４図に示す如く先端にはモータ４６によって
回転されシリンダ４８によって昇降されるねじ締付装置
４７を備え、その下部にワークを締付ける金具５３をシ
リンダ４９によって開閉されて把持するチャック５０が
設けられている。このチャック５０ｒｉ、シリンタ゛５
工によって昇降されるように構成されている。

また、金具５３は、スタンド５５上に乗置されグツシャ
ー５２によシ突き出され、ストッパ５６に当シ停止する
ように設けられている。この金具５３は前記チャック５
０に把持されるように配置され、前記ストッパ５６側に
は金具５３をプッシャー５２４ＡＩＪへ押し返すプッシ
ャー５４から構成されている。

また、ローディング装置５００は次の如き構成を有して
いる。すなわち、第２図に示す如く本体１４の側面に軸
２１に支持された袖２６が設けられており、この袖２６
はモータ２８によって作動する油圧装置などの駆動装置
によって旋回するように構成されている。前記軸２６に
は、第１図に示す如く伸縮自在にアーム２２が設けられ
ている。

このアーム２２には、シリンダ２５が設けられておシ、
このシリンダ２５には、パレットハンド２３が設けられ
ている。このパレットハンド２３は、モータ２４によっ
てパレット９を把持するように構成されている。

また、パレットハンド２３とパレット９Ｕｍ５図に示す
如く、パレット２３と内側に設けられたビン２７とがパ
レット９の外周に設けられた溝及び穴３７に嵌合されて
把持されるように配置されている。また、前記軸２６は
ローディング装置５００に設けられたロケートピン３６
の挿入によシ位置決めされ、ロケートピン３６を抜き出
すことによシ旋回するように構成されている。

また、加工機６００は、案内レール１２の近傍に配置さ
れ、かつパンツ）９Ｅｋ着脱する加工台５７を有する。

この加工台５７は前記ローディング装置５００に設けら
れたパレットハンド２３の高さ位置と対応する位置に設
けられておシ、パレットハンド２３によって装着された
パレット９Ｅに取りりけられているワークが加工された
後も、最初に装着された穴の位置関係が同一の位置で静
止するように制御されている。

次に、本実施例の作用について説明する。

まず第１工程の加工としてワークをストッカ４Ａ〜４Ｇ
上に案内棒５で支え、必要な数だけ段積する。

次Ｋ、図示しない加工指示装置にょシ加工指示を行いス
トッカ４Ａを段取装置２００のワークハンド３３によっ
て採取する位Ｎまで移動させ停止させる。ストッカ４Ａ
が停止すると、段取装置２００に備えたワークハンド３
３がシリンダ１７によシ下降され、段積された最上部の
ワークの位置で停止する。そしてワークハンド３３をモ
ータ３２によシ作動させワークを把持し、図示しないス
イッチの作動によシ把持が確認されると、前記シリンダ
１７にょシヮークハンド３３はワークを把握した状態で
上昇し上昇端で停止する。その後旋回装置１６Ａに設け
たモータ２９を作動し、段取装置２００のワークハンド
３３をワーク受渡装置３００Ａの真上まで旋回させ（第
１図１点鎖線で示されるワークハンド３３）停止すると
、前記シリンダ１７によシ下降させ、ワークがパレット
９Ａ上に接したところで停止する。ことで段取装置２０
０のワークハンド３３にワークを把握させた状態でワー
ク受渡装置３００Ａをモータ１９で回転させる。ワーク
受渡装置３００Ａが回転するとその上部に装着されたパ
ンツ）９Ａが同時に回転し、パレット９Ａ上部に強固に
支持し、前記ワークの穴５９から突き尚るように設けら
れたビン５８がワークに邑シ、パレット９Ａ及びワーク
受渡装置３００Ａは回転が停止する。回転が停止すると
図示しかいスイッチが作動し、段取装置２００のワーク
ハンド３３はワークの把持を解除する。

その後ワーク受渡装置３００Ａは指示された位置まで回
転され停止する。回転が停止すると、第３図、第４図に
示される金具着脱装置４００に設りられたスタンド５５
上に乗置された金具５３をプッシャー５２が作動し、金
具５３はストッパ５６に押当てられ停止する。停止する
とシリンター４９によって開閉するチャック５０がシリ
ンダ５１によって下降され金具５３に接するとチャック
５０は閉じて金具５３を把持する。金具５３が把持され
るとシリンダ５１によって上昇され上昇端で停止し、金
具着脱装置４００Ａはレール４５上を移動して、前記金
具５３をワーク受渡装置３００Ａのパンツ）９Ａ上のワ
ーク上で停止する。

この時、ワークハンド３３はワークを再び把持しワーク
が金Ａ５３をしめつける際に動かないようにし、パレッ
ト９Ａの心とワークの心が同一になるように保持５して
いるのである。一方金具着脱装置４００Ａはシリンダ５
１を一ト降させワークに金具５３を乗置させると、モー
タ４６が回転しねじ締付は装置４７が回転され、シリン
ダ４８によって下降して金具５３をパンツ）９Ａにねじ
込み、Ｊワークを固定する。このように順次ワーク回転させ金具
５３によシワークをパンツ）９Ａに強く固定されると、
ワークノ・ンド３３はワークを放し、上昇し旋回装置１
６Ａによシストツカ４Ａの真上まで戻る。更に金具着脱
装置４００Ａのチャック５０及びねじ締付装置４７が金
具５３蛤＼ら上昇し初期の位置に戻される。

次にワーク受渡装置３００Ａは側面に設けたシリンダ２
０が作動されノくレット９Ａを装着した状態で９０度反
転させられ（第１図一点鎖線）る。

その後ローディング装置５００は案内レール１２上をワ
ーク受渡装置３００Ｂで反転し九ノ（レッ）９Ｄに対応
する位置まで移動しスイッチ３４とストッパ３５により
停止すると旋回装置１６Ｂによシタ０度旋回し停止する
。さらに袖２６カニモータ２８によって作動する油圧装
置などの駆動装置（図示せず）によって旋回し、ノくレ
ット９Ｃと対応する角度で停止しロケートピン３６カエ
袖２６に挿入される。次にアーム２２に支えられたノく
レットハンド２３がシリンダ２５によってイ甲ばされ（
第１図一点鎖線及び第２図一点鎖線）で停止し、パレッ
トノーノド２３はモータ２４によって閉じられるとスイ
ッチ６０が作１しパレット９１）の把持を確認し、ワー
ク受渡装置３００Ａから水平方向に取り出し、アーム２
２を縮め、ロケートピン３６を袖２６から抜き、袖２６
を旋回させ、パレットハンド２３を真上まで移動しロケ
−トビ／３６を袖２６に挿入して停止する。ローディン
グ装置ｆθりは旋回装置１６Ｂによシタ０度旋回し、ロ
ケートピン３６を袖２６から抜き、袖２６を旋回させて
パレットハンド２３を加工機６００側に水平まで移動し
ロケートピン３６を袖２６に挿入して停止する。さらに
ローティング装置５００は案内レール１２上を移動し２
イツチ３４によシ停止するとシリンダ６１によシフロス
レール上を移動し加工機６００の加工台５７にパレット
ハンド２３を接近させ加工台５７にパンツ）９Ｅを結合
すると、パレットハンド２３を開き、アーム２２を縮め
、クロスレール１３上を移動し、加工台５７から離れる
と加工機６００は加工を開始する。

さらにローディング装置５００は案内レール１２上を移
動し、前述の一連の作業によシワーク受渡装置３００Ｂ
から同様にパンツ）９Ｄを取シ出してパンツ）９Ｅに支
持したワーク１８の加工完了まで待機する。

加工が完了するとローディング装置５００は再び加工機
６００まで案内レール１２とクロスレール１３を移動し
、パンツトノ・ンド２３によシバレット９Ｅを加工台５
７から取シ外し、ノくレットノ・ンドを真上にして停止
する。一方ワーク受渡装置３００Ｂから取シ出されたパ
レット９Ｄｆ、前述と同じ作業によシ加工台５７に結合
し、加工機６ＣＩＱは再び加工を開始する。

加工されたパレット９Ｅのワークはローディング装置５
００によシワーク受渡装置３００Ａに移動され、９０度
反転を水平に戻し、金具着脱装置４００Ａによってパレ
ットにワークを締付けた金具５３はねじ締付は装置４７
によって緩められ、チャック５０によってスタンド５５
のストッパ５６側に戻されると、ブツシャ−５４によシ
金具５３の１個分以上プッシャー５２１ｉ！ｌへ押し出
され、次に回収されるスタンド５５上のスペースを作る
ように作動する。このように金具５３が全部緩められ回
収されると、ワークは段取装餉２００のワークハンド３
３によシストツカ４Ｈの真上まで移動され、ワークハン
ド３３は軸４０を図示しない駆動装置によシ旋回反転し
、ワークは加工した面を下方にしてストッカ４Ｈ上に乗
置される。

以上のように順次ストッカ４Ａ上から段取装置嗜ソワー
クハンド３３で１個ずつ、それぞれワーク受渡装置３０
０Ａ、３００Ｂ上のパレット９Ａ。

９Ｂへ金具着脱装置４００Ａ、４００Ｂで取付け、ロー
ディング装置５００による加工機６００への結合及び取
シ出しを繰返し、ストッカ４Ａ上のワークがなくなるま
で行い、その最後のワークが加工完了しストッカ４Ｈに
積み終ると、ストッカ４Ａはストッカ４Ｈ位置まで−ピ
ッチ移動され停止し、次にストッカ４Ｂから再び加工作
業が開始される。

このようにストッカが一巡すると加工完了したそれぞれ
ストッカ４Ａ〜４Ｆ、４Ｈに段積源れ、第２工程の加工
としてストッカ４１１上のワークから前述と同様に作業
が開始される。

さらにストッカ４上に段積されたワークはワークハンド
３３で杷握されたときレール２内に設けられた判別装置
７によシ、その種類を判別し加工機６００の加工情報と
の確認を行わせ、誤加工などのトラブルを防止している
のである。

伺、上記実施例において前記レール２はループ状に敷設
されるものであるが、上記の構成に限定されるものでは
なく、例えば直線状に敷設しても差支えない。

以上は最初に投入したワークの加工から取シ出し壕での
一連の作業について説明したので一つの作業をしている
間は他の作業が休止しているように思われるが、実際に
はワーク１８の加工中に、段取装置２００、ワーク受渡
装置３００Ｂ、金具着脱装置４００Ｂ及びローディング
装置５００が自由になるので次に加工するワークの段取
作業を行うなどの並列作業を行うことができ、極めて能
率的な作業となる。

また加工機６００でワーク１８を加工中に次のワークを
パレット９に支持し、ローディング装置５００に把持さ
せ待機しているため、先行ワーク１８が加工完了すると
、そのワーク１８を取シ出し後すぐに次のワークを加工
機６００に装着できるので加工機６００の休止時間を短
縮できる。

しだがって、本実施例によれば、加工機６００で加工す
るに必要なワークをストッカ４Ａ−Ｇに段積しておくだ
けで、加工するワークがなくなるまで、１工程及び２工
程の一連の加工を無人でできるだめ、多種少量生産設備
の無人化ができ、特に加工サイクル時間が短く、段取替
えが頻発するものに適用すると大きな効果を得ることが
できる。

また、本実施例によれば、ループ状に敷設されたレール
上に移動するストッカを配置し、前記レールに沿って段
取装置と、この段取装置に沿ってワーク受渡装置、金具
着脱装置、ローディング装置を配置し、ストッカとワー
ク受渡装置間は段取装置で、ワーク受渡装置と加工機の
間はローディング装置で継ぎを行い、ワークは前記ワー
ク受渡装置とローディング装置と加工機に着脱自在に配
置されるパレットに支持するようにし、作業者はストッ
カ上へのワーク着脱と加工指示だけを行うだけにしたの
で、加工工程に対する段取替えが自動的に能率よく行う
ことができ、その結果全作業時間の短縮と労力軽減を行
うことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、作業能率を向上
することができる。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の実施例をかす平面図、第２図は第１図
図示実施例のＡ−Ａ線の側面図、第３図は第１図図示実
施視図、第４図は第３図図示り矢視図、第５図は第１図
図示Ｃ−Ｃ線拡大断面図である。２・・・レール、３・・・チェーン、４・・・ストッカ
、訃・・案内棒、７・・・判別装置、９・・・パレット
、１２・・・案内レール、１３・・・クロスレール、１
５・・・パレットストッカ、１６・・・旋回装置、１０
０・・・ワーク移動装置、２００・・・段取装置、３０
０・・・ワーク受渡装置、４００・・・金具着脱装置、
５００・・・ローディング装置、６００・・・加工機。代理人　弁理士　鵜沼辰之盛４区箔！ｌ；菌

Claims

【特許請求の範囲】

１、　ワークの位置決めをしレールに沿って配置される
案内棒に嵌合段積されたワークをループ状に敷設された
レールに沿って移動する第１の手段と、前記第１の手段
によってレールに沿って移動するワークを所定位置で把
持して運ぶ第２の手段と、前記第２の手段によって把持
されて運ばれたワークを所定の位置に位置決めして受け
城る第３の手段と、前記第３の手段によって受け取られ
たワークを着脱目在に支持固定する第４の手段と、前記
第３の手段と離れて配置され、前記第４の手段によって
支持されたワークを加工する第５の手段と、案内レール
に案内されて移動し前記第３の手段によって支持芒れた
ワークを前記第５の手段まで移動し前記第５の手段によ
って加工した後再びワークを前記第３の手段へ運び出す
ｍ６の手段とからなることを特徴とする加工装置。