JPS6052506U - 工業用ロボツトの制御装置 - Google Patents

工業用ロボツトの制御装置

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Publication number
JPS6052506U
JPS6052506U JP7163484U JP7163484U JPS6052506U JP S6052506 U JPS6052506 U JP S6052506U JP 7163484 U JP7163484 U JP 7163484U JP 7163484 U JP7163484 U JP 7163484U JP S6052506 U JPS6052506 U JP S6052506U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
industrial robot
control device
operating
range
robot control
Prior art date
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Pending
Application number
JP7163484U
Other languages
English (en)
Inventor
黒川　浩二
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP7163484U priority Critical patent/JPS6052506U/ja
Publication of JPS6052506U publication Critical patent/JPS6052506U/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は工業用ロボットの位置指令を示す図、第２図は
本考案を適用する油圧式１業用ロボツトの一例を示す斜
視図、第３図は本考案の制御装置の一実施例を示すブロ
ック図、第４図は第３図の駆動系の固有振動数特性図、
第５図は第３図の開ループ系のゲイン曲線図、第６図は
Ｘ軸上の動作範囲の分割の一実施例を示す説明図、第７
図は第３図の前置増幅器の一実施例を示す回路図である
。 ３・・・角形フラム、４・・・横行台、５・・・油圧シ
リンダ、６・・・エンコーダ、７・・・計算機、８・・
・並列２進減算回路、１０・・・前置増幅器、１３・・
・駆動系、１４・・・演算増幅器、−１５ａ、１５ｂ、
１　Ｂ？　　１９”’ノット素子、１６，１７・・・ア
ンドゲート、２０゜２１・・・リレー、２２．２３・・
・コンデンサ。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 間欠的に更新される位置指令により、動作軸上の動作位
    置によって応答性が異なる駆動系を用いて位置決めする
    工業用ロボットにおいて、前記動作軸上での動作範囲を
    複数個の範囲に分割し、前記工業用ロボットが位置する
    前記分割範囲に応じて異なる遅れ補償回路を構成し、前
    記動作範囲全域にわたって円滑な位置決め動作を行ない
    得るように制御することを特徴とする工業用ロボットの
    制御装置。
JP7163484U 1984-05-16 1984-05-16 工業用ロボツトの制御装置 Pending JPS6052506U (ja)

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Family

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6436481A (en) * 1987-07-31 1989-02-07 Kanzaki Paper Mfg Co Ltd Pressure sensitive copy sheet
JPH03262009A (ja) * 1990-03-13 1991-11-21 Hitachi Ltd 多自由度ロボットの制御方法
JP2018169765A (ja) * 2017-03-29 2018-11-01 東芝機械株式会社 産業機械

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6436481A (en) * 1987-07-31 1989-02-07 Kanzaki Paper Mfg Co Ltd Pressure sensitive copy sheet
JPH03262009A (ja) * 1990-03-13 1991-11-21 Hitachi Ltd 多自由度ロボットの制御方法
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