JPS6055222A - シ−ルド掘進機の位置検出装置 - Google Patents
シ−ルド掘進機の位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6055222A JPS6055222A JP16364683A JP16364683A JPS6055222A JP S6055222 A JPS6055222 A JP S6055222A JP 16364683 A JP16364683 A JP 16364683A JP 16364683 A JP16364683 A JP 16364683A JP S6055222 A JPS6055222 A JP S6055222A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- shield excavator
- propulsion
- wires
- detectors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D9/00—Tunnels or galleries, with or without linings; Methods or apparatus for making thereof; Layout of tunnels or galleries
- E21D9/003—Arrangement of measuring or indicating devices for use during driving of tunnels, e.g. for guiding machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はトンネル構築時におけるシールド掘進機の位
置を検出するシールド掘進機の位置検出装置に関するも
のである。
置を検出するシールド掘進機の位置検出装置に関するも
のである。
近年、下水道の普及にともない各地で下水道管を埋設す
るだめのトンネル工事が行なわれている。
るだめのトンネル工事が行なわれている。
都市部ではこの工事によって道路交通に影響を与えない
ように、「もぐら工法」と呼ばれるシールド掘進機を使
用した推進工法を行なうことが多い。
ように、「もぐら工法」と呼ばれるシールド掘進機を使
用した推進工法を行なうことが多い。
この場合、シールド掘進機の掘進方向を正確に制御しな
ければならないが、このためにはシールド掘進機の位置
を正確に検出する必要がある。
ければならないが、このためにはシールド掘進機の位置
を正確に検出する必要がある。
この位置検出は通常、トランシット等を利用して人手に
よって行なわれていた。また近年は指向性の優れたレー
ザ光が利用されるようになり、正確な検出が行なえるよ
うになったが、この方法は曲線施工には適していない。
よって行なわれていた。また近年は指向性の優れたレー
ザ光が利用されるようになり、正確な検出が行なえるよ
うになったが、この方法は曲線施工には適していない。
曲線施工時はシールド掘進機にジャイロコンパスを設け
ることによって位置検出を行なう方法が提案されている
。
ることによって位置検出を行なう方法が提案されている
。
しかしながらジャイロコンパスは高価なばかりでなく、
安定指示のためには始動径長時間を要するので、作業開
始以前に電源を投入する必要があるとともに、停電によ
るジャイロコンパスの動作停止が発生すると、停電復旧
後はしばらく正確な位置検出が行なえないので無駄時間
が生じてしまい、作業効率が悪いという欠点を有してい
た。
安定指示のためには始動径長時間を要するので、作業開
始以前に電源を投入する必要があるとともに、停電によ
るジャイロコンパスの動作停止が発生すると、停電復旧
後はしばらく正確な位置検出が行なえないので無駄時間
が生じてしまい、作業効率が悪いという欠点を有してい
た。
したがってこの発明の目的は、経済性が良く、しかも作
業効率を向上させることができるシールド掘進機の位置
検出装置を提供することにある。
業効率を向上させることができるシールド掘進機の位置
検出装置を提供することにある。
このような目的を達成するためにこの発明は、推進管の
対向する内面にワイヤを展張し、シールド掘進機の方向
が当初の設定方向から変ることによるワイヤ長の変化を
検出し、そのワイヤ長の変化量からシールド掘進機の位
置を検出するようにしたものである。以下、実施例を示
す図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
対向する内面にワイヤを展張し、シールド掘進機の方向
が当初の設定方向から変ることによるワイヤ長の変化を
検出し、そのワイヤ長の変化量からシールド掘進機の位
置を検出するようにしたものである。以下、実施例を示
す図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明を用いて構成したシールド掘進機の一
実施例を示す平面断面図である。同図において、１はシ
ールド掘進機、２１〜２１５は推進管、３は立技入口、
４１＋４１１は元押しジヤツキである。
実施例を示す平面断面図である。同図において、１はシ
ールド掘進機、２１〜２１５は推進管、３は立技入口、
４１＋４１１は元押しジヤツキである。
５１．５＋１はシールド掘進機１の方向を修正する方向
修正ジヤツキ、６１〜６４は推進管２１＋２２＋２４〜
２６゜２８〜２１０ ＋ ２１９．〜２１４の内側対向
面に設けられたガイド、７１ｄｌｌはシールド掘進機１
および推進管２Ｂ。
修正ジヤツキ、６１〜６４は推進管２１＋２２＋２４〜
２６゜２８〜２１０ ＋ ２１９．〜２１４の内側対向
面に設けられたガイド、７１ｄｌｌはシールド掘進機１
および推進管２Ｂ。
２７．２１１の内側対向面に設けられたワイヤ固定具、
８１と８１１．８ｓと８４ 、８６と８６，８フと８８
は推進管２８１２７＋２１１１２１５の内側対向面にそ
れぞれ設けられた検出器である。９１ ＋９ｍはステン
レス等で構成された線膨張係数の小さいワイヤであり、
このワイヤ９．．９２は、ワイヤ固定具７１ 、ｙ、か
ら検出器まで展張されており、その間はガイド６１〜６
４によって支えられている。ガイド６１〜６４は例えば
第２図のように対向する内壁に設けられ（ガイド６１゜
６Ｂは示していない）、ワイヤ９１＋９２は穴ａを通し
て展張される。
８１と８１１．８ｓと８４ 、８６と８６，８フと８８
は推進管２８１２７＋２１１１２１５の内側対向面にそ
れぞれ設けられた検出器である。９１ ＋９ｍはステン
レス等で構成された線膨張係数の小さいワイヤであり、
このワイヤ９．．９２は、ワイヤ固定具７１ 、ｙ、か
ら検出器まで展張されており、その間はガイド６１〜６
４によって支えられている。ガイド６１〜６４は例えば
第２図のように対向する内壁に設けられ（ガイド６１゜
６Ｂは示していない）、ワイヤ９１＋９２は穴ａを通し
て展張される。
立技入口３からシールド掘進機１までの長さは最大３０
０メ一トル程度であシ、この間を１０メ一トル程度の区
間に分割し、その区間毎にワイヤ９１゜９ｚが展張され
、ワイヤの立坑入口側はワイヤ長の変化を検出する検出
器８１〜８８が各ワイヤ毎に１個設けられている。
０メ一トル程度であシ、この間を１０メ一トル程度の区
間に分割し、その区間毎にワイヤ９１゜９ｚが展張され
、ワイヤの立坑入口側はワイヤ長の変化を検出する検出
器８１〜８８が各ワイヤ毎に１個設けられている。
ワイヤ９１は立坑側が第３図に示すようにローラ１０に
よって支えられ、その末端に取付けられた錘１１によっ
て張力が与えられている。ローラ１０には図示しないロ
ータリーエンコーダが取付けられておシ、ワイヤ長（ワ
イヤ固定具７１からローラ１０までの長さ）が変化した
時、ロー２１０の回転によりその変化分を検出するよう
になっている。ｋお、第３図はワイヤ９１の端部しか示
していないが、ワイヤ９２の端部も同様の構造となって
いる。
よって支えられ、その末端に取付けられた錘１１によっ
て張力が与えられている。ローラ１０には図示しないロ
ータリーエンコーダが取付けられておシ、ワイヤ長（ワ
イヤ固定具７１からローラ１０までの長さ）が変化した
時、ロー２１０の回転によりその変化分を検出するよう
になっている。ｋお、第３図はワイヤ９１の端部しか示
していないが、ワイヤ９２の端部も同様の構造となって
いる。
第４図は位置検出装置のブロック図である。同図におい
て１２．〜１２４はデータ送受信器、１３は演算部、１
４はデータ設定部、１５は表示部である。
て１２．〜１２４はデータ送受信器、１３は演算部、１
４はデータ設定部、１５は表示部である。
データ送受信器１２１〜１２４は演算部１３の指示によ
って対応する検出器の出力信号をシリャル信号に変換し
てラインに送出するようになっている。データ設定部１
４は各検出器と各推進管方位の初期値および最後部検出
器８．．８．から立技入口３までの距離を設定するよう
になっている。演算部１３は各検出器からの信号および
データ設定部１４からのデータをもとにシールド掘進機
１の立技入口３に対する位置を算出するようになってい
る。第５図はデータ送受信器１２４を示すブロック図で
あυ、差分検出回路１２４＆、信号増幅回路１２４ｂｓ
アナログ・ディジタル変換回路１２４（！１データ通
信回路１２４ｄかも構成され、データ送受信機１２１〜
１２Ｂも同一の構成となっている。
って対応する検出器の出力信号をシリャル信号に変換し
てラインに送出するようになっている。データ設定部１
４は各検出器と各推進管方位の初期値および最後部検出
器８．．８．から立技入口３までの距離を設定するよう
になっている。演算部１３は各検出器からの信号および
データ設定部１４からのデータをもとにシールド掘進機
１の立技入口３に対する位置を算出するようになってい
る。第５図はデータ送受信器１２４を示すブロック図で
あυ、差分検出回路１２４＆、信号増幅回路１２４ｂｓ
アナログ・ディジタル変換回路１２４（！１データ通
信回路１２４ｄかも構成され、データ送受信機１２１〜
１２Ｂも同一の構成となっている。
このように構成された装置の動作は次の通りでおる。シ
ールド掘進機１は推進管２１５〜２１を介して加えられ
る元押しジヤツキ４１＋４２からの力によって前進力が
与えられ、方向修正ジヤツキ５１＋５１１によって与え
られる力によって前進方向が決められる。この時、推進
管２１３〜２１１の区間は直線区間であるから、ワイヤ
９１＋ｈのワイヤ長は等しい。しかし、推進管２１．１
〜２７の区間は曲線区間であるから、ワイヤ９１の長さ
の方がワイヤ９２ より長くなる。
ールド掘進機１は推進管２１５〜２１を介して加えられ
る元押しジヤツキ４１＋４２からの力によって前進力が
与えられ、方向修正ジヤツキ５１＋５１１によって与え
られる力によって前進方向が決められる。この時、推進
管２１３〜２１１の区間は直線区間であるから、ワイヤ
９１＋ｈのワイヤ長は等しい。しかし、推進管２１．１
〜２７の区間は曲線区間であるから、ワイヤ９１の長さ
の方がワイヤ９２ より長くなる。
このため、ワイヤ９１！９２のワイヤ長が同一であれば
直線区間であシ、ワイヤ長が異なれば曲線区間であシ、
曲線区間の先頭部分の軸線と直線区間の軸線とのなす角
度はワイヤの変化量からめることができる。
直線区間であシ、ワイヤ長が異なれば曲線区間であシ、
曲線区間の先頭部分の軸線と直線区間の軸線とのなす角
度はワイヤの変化量からめることができる。
第１図において、紙面の左右方向をＸ座標、上下方向を
ｙ座標にとシ、第６図に示すように推進管２１１の中心
部の座標を（ｘｘ＋ｙｉ）又進行方位を６１、推進管２
７の中心部の座標を（ｘａ＋ｙｇ）又その進行方位を０
２とする。ワイヤー長さの差をΔｄ１各推進管の長さを
ｔとし、推進管は一様にカーブしているものき想定し、
ｘｌｌ、ｙ２．θ２をめると次のようになる。但し進行
方位はｙ軸を基準とし、右廻シの角をプラスとする。
ｙ座標にとシ、第６図に示すように推進管２１１の中心
部の座標を（ｘｘ＋ｙｉ）又進行方位を６１、推進管２
７の中心部の座標を（ｘａ＋ｙｇ）又その進行方位を０
２とする。ワイヤー長さの差をΔｄ１各推進管の長さを
ｔとし、推進管は一様にカーブしているものき想定し、
ｘｌｌ、ｙ２．θ２をめると次のようになる。但し進行
方位はｙ軸を基準とし、右廻シの角をプラスとする。
ｘ２ ＝ ｘ１＋ｔΣ５Ｉｆｌ（θｌ十−Δθ）・・・
・（１）１＝ｘ ｍ ｙａ ＝ ｙｌ＋ｔΣｃｏｓ （θ１＋−Δθ） −・
・−（２）１＝１ ｍ θ８−θ１＋Δθｌ ・・・・（３） 但し ｍ：検出スパン中の推進管の数（第６図の時ｍ−４） ７６１７２本のワイヤーの長さの差（進行方向に向かい
左側のワイヤ長から右側のワイヤ長を減じてめる。） Ｄ：２本のワイヤー展張間隔 点（ｘｇ＋ｙｇ）の座標すなわち推進管２７の座標が決
まればこの点（ｘｓ 、ｙｐ、 ）を基準にして推進管
２８の座標がまシ、今度は推進管２８の座標をもとにシ
ールド掘進機１の座標をめることができる。
・（１）１＝ｘ ｍ ｙａ ＝ ｙｌ＋ｔΣｃｏｓ （θ１＋−Δθ） −・
・−（２）１＝１ ｍ θ８−θ１＋Δθｌ ・・・・（３） 但し ｍ：検出スパン中の推進管の数（第６図の時ｍ−４） ７６１７２本のワイヤーの長さの差（進行方向に向かい
左側のワイヤ長から右側のワイヤ長を減じてめる。） Ｄ：２本のワイヤー展張間隔 点（ｘｇ＋ｙｇ）の座標すなわち推進管２７の座標が決
まればこの点（ｘｓ 、ｙｐ、 ）を基準にして推進管
２８の座標がまシ、今度は推進管２８の座標をもとにシ
ールド掘進機１の座標をめることができる。
このため、演算部１３はデータ送受信器１２１〜１２４
を順次制御し、各検出器で検出されたデータを伝送させ
、このデータをもとにシールド掘進機１の位置を算出す
る。
を順次制御し、各検出器で検出されたデータを伝送させ
、このデータをもとにシールド掘進機１の位置を算出す
る。
両軸線のなす角度Δθ１が小さい時、ワイヤ長の変化量
は小さいが、この時は隣接する推進管の間にワイヤを数
回往復させれば変化量を拡大することができる。第７図
は推進管２８と２７の間にワイヤ９１ を往復させた時
の図である。この場合、ワイヤ９Ｂは図示していないが
、第２図と同様にして展張しである。
は小さいが、この時は隣接する推進管の間にワイヤを数
回往復させれば変化量を拡大することができる。第７図
は推進管２８と２７の間にワイヤ９１ を往復させた時
の図である。この場合、ワイヤ９Ｂは図示していないが
、第２図と同様にして展張しである。
第１図はワイヤ９１．９Ｂを水平面に２本展張している
が、垂直面にも展張すればシールド掘進機１の位置は水
平面内だけでなく、垂直面内の位置も知ることができる
。また、ワイヤ９１＋９Ｐｌの長さ変化はロータリーエ
ンコーダで検出したが、ポテンショメータで検出しても
よく、また、錘１１によってワイヤ９１．ｈに張力を与
えていたが、これはバネであっても良い。また、（１１
、（２１式は検出器を設けたスパン内の推進管が一様に
カーブしているものとして推進管の位置をめているが、
直線区間から曲線区間に入る所、曲線区間から直線区間
に出る所が立坑入口からの推進管の本数でわかる時は１
．それらの場所を含む検出スパンにおいては、（１）
、 （２）式の代わシに（５） 、 （６）式を用いて
、座標計算すれば演算精度が高まる。
が、垂直面にも展張すればシールド掘進機１の位置は水
平面内だけでなく、垂直面内の位置も知ることができる
。また、ワイヤ９１＋９Ｐｌの長さ変化はロータリーエ
ンコーダで検出したが、ポテンショメータで検出しても
よく、また、錘１１によってワイヤ９１．ｈに張力を与
えていたが、これはバネであっても良い。また、（１１
、（２１式は検出器を設けたスパン内の推進管が一様に
カーブしているものとして推進管の位置をめているが、
直線区間から曲線区間に入る所、曲線区間から直線区間
に出る所が立坑入口からの推進管の本数でわかる時は１
．それらの場所を含む検出スパンにおいては、（１）
、 （２）式の代わシに（５） 、 （６）式を用いて
、座標計算すれば演算精度が高まる。
＋ｍＢｇＩｎθＢ ） ＋ −（１−ｃｏｓΔθｔ）
・”１５）ｙｓ ＝ ｙｌ＋ｔ（ｍｌｃｏｓθ１＋Σｃ
ｏｓ（θｌ＋−Δθ１）ｉ＝＝ｌ ｍＱ ＋ ｍ８００５０ｇ）＋ ｓｔｎΔθｌ ・＝１６）但
し、各記号は次の通シである。
・”１５）ｙｓ ＝ ｙｌ＋ｔ（ｍｌｃｏｓθ１＋Σｃ
ｏｓ（θｌ＋−Δθ１）ｉ＝＝ｌ ｍＱ ＋ ｍ８００５０ｇ）＋ ｓｔｎΔθｌ ・＝１６）但
し、各記号は次の通シである。
ｍｏ：立坑入口側直線区間の推進管本数ｍｌＩ：曲線区
間の推進管本数 ｍ８；掘進機側直線区間の推進管本数 なお、”ｌ＋ｍｌ＋およびｍ８の総和は、検出スパン中
の推進管の数ｍに等しい。
間の推進管本数 ｍ８；掘進機側直線区間の推進管本数 なお、”ｌ＋ｍｌ＋およびｍ８の総和は、検出スパン中
の推進管の数ｍに等しい。
第８図および第９図は各推進管に検出器８を取付けて検
出精度を良くしたもので、第８図はデータ送受信器１２
を各推進管毎に設けたもの、第９図はデータ送受信器２
０を複数の推進管毎に１個設けたものである。第１０図
は第９図に示すデータ送受信器２０のブロック図であり
、第５図に示すデータ送受信機１２４に対して信号切換
リレー２０１とアドレスデコーダ２０２が追加されてお
シ、信号切換リレー２０１によって検出器２１１，２２
１．２１ｇ、２２ｓ１ ・−２１ｎ、２２ｒＬのように
１対の検出器を選択するようになっている。
出精度を良くしたもので、第８図はデータ送受信器１２
を各推進管毎に設けたもの、第９図はデータ送受信器２
０を複数の推進管毎に１個設けたものである。第１０図
は第９図に示すデータ送受信器２０のブロック図であり
、第５図に示すデータ送受信機１２４に対して信号切換
リレー２０１とアドレスデコーダ２０２が追加されてお
シ、信号切換リレー２０１によって検出器２１１，２２
１．２１ｇ、２２ｓ１ ・−２１ｎ、２２ｒＬのように
１対の検出器を選択するようになっている。
なお、構築したトンネルの軌道が、工事中にずれること
がない固い地盤に於いては、検出器はシールド掘進機と
それに続く推進管の一部の範囲に限って取付け、掘進機
位置は検出器の移動とともに位置の変化量を積算しなが
らめれば良い。
がない固い地盤に於いては、検出器はシールド掘進機と
それに続く推進管の一部の範囲に限って取付け、掘進機
位置は検出器の移動とともに位置の変化量を積算しなが
らめれば良い。
以上説明したようにこの発明に係るシールド掘進機の位
置検出装置は、推進管の対向する壁面にそれぞれ展張し
たワイヤ長の変化量からシールド掘進機の位置を検出す
るものであるから、構成が簡単になって醇済性が良く、
また始動後すぐに測定を行なうことができるので、無駄
時間がなくなり作業効率が良くなるという効果を有する
。
置検出装置は、推進管の対向する壁面にそれぞれ展張し
たワイヤ長の変化量からシールド掘進機の位置を検出す
るものであるから、構成が簡単になって醇済性が良く、
また始動後すぐに測定を行なうことができるので、無駄
時間がなくなり作業効率が良くなるという効果を有する
。
第１図はこの発明の装置を適用して構成したシールド掘
進機の一実施例を示す平面断面図、第２図は推進管の正
面図、第３図は立技入口側におけるワイヤの展張状態を
示す斜視図、第４図は位置検出装置の一実施例を示すブ
ロック図、第５図は第４図に示すデータ送受信器のブロ
ック図、第６図は位置検出方法を説明するための図、第
７図はワイヤの変化量を拡大する手段を示す図、第８図
。 第９図は他の実施例を示す構成図、第１０図は第９図の
データ送受信器を示すブロック図である。 １・・・・シールド掘進機、２１〜２１６・・・・推進
管、６１〜６４・・・・ガイド、８１ ＋ ８２・・・
・検出器、９１ 、 ｈ・・・・ワイヤ、１０・・・・
ローラ、１１・・・・錘、１２１〜１２４・・・・デー
タ送受信器、１３・・・・演算部。 特許出願人 三井造船株式会社 同 株式会社 棧 高 組 代理人 山川政樹（１０１１名） 第１図 第３図 票４図
進機の一実施例を示す平面断面図、第２図は推進管の正
面図、第３図は立技入口側におけるワイヤの展張状態を
示す斜視図、第４図は位置検出装置の一実施例を示すブ
ロック図、第５図は第４図に示すデータ送受信器のブロ
ック図、第６図は位置検出方法を説明するための図、第
７図はワイヤの変化量を拡大する手段を示す図、第８図
。 第９図は他の実施例を示す構成図、第１０図は第９図の
データ送受信器を示すブロック図である。 １・・・・シールド掘進機、２１〜２１６・・・・推進
管、６１〜６４・・・・ガイド、８１ ＋ ８２・・・
・検出器、９１ 、 ｈ・・・・ワイヤ、１０・・・・
ローラ、１１・・・・錘、１２１〜１２４・・・・デー
タ送受信器、１３・・・・演算部。 特許出願人 三井造船株式会社 同 株式会社 棧 高 組 代理人 山川政樹（１０１１名） 第１図 第３図 票４図
Claims (1)
- 掘進の進行にともない推進管を継ぎ足しながらトンネル
を構築する推進工法に用いるシールド掘進機の位置検出
装置において、推進管の対向する内壁のそれぞれに沿わ
せて展張したワイヤと、それぞれのワイヤ長の変化分を
検出する検出器と、この変化分からシールド掘進機の位
置を演算する演算部とを備えたことを特徴とするシール
ド掘進機の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16364683A JPS6055222A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | シ−ルド掘進機の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16364683A JPS6055222A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | シ−ルド掘進機の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6055222A true JPS6055222A (ja) | 1985-03-30 |
| JPH0347444B2 JPH0347444B2 (ja) | 1991-07-19 |
Family
ID=15777899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16364683A Granted JPS6055222A (ja) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | シ−ルド掘進機の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6055222A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427192U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-16 | ||
| JPS6427193U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-16 | ||
| JPH02108592U (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-29 |
-
1983
- 1983-09-06 JP JP16364683A patent/JPS6055222A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427192U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-16 | ||
| JPS6427193U (ja) * | 1987-08-05 | 1989-02-16 | ||
| JPH02108592U (ja) * | 1989-02-09 | 1990-08-29 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0347444B2 (ja) | 1991-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101629807B (zh) | 掘进机机身位姿参数测量系统及其方法 | |
| GB2101742A (en) | Determining the position of a forwarding pipe or tunnel section | |
| US6480289B1 (en) | Position measuring apparatus and optical deflection angle measuring apparatus for underground excavators | |
| CN105115499A (zh) | 应用于双护盾隧道掘进机的导向系统及定位方法 | |
| JPH0772472B2 (ja) | 地中掘削機の水平偏差測定装置 | |
| JPH0347444B2 (ja) | ||
| JPS61126412A (ja) | トンネル軌跡測定装置 | |
| JPS60158307A (ja) | シ−ルド掘進機の位置検出装置 | |
| JP2912497B2 (ja) | シールド測量方法 | |
| JPH0727564A (ja) | 掘進機の位置および姿勢の計測装置 | |
| JP2515424B2 (ja) | シ―ルド測量方法 | |
| JP3483438B2 (ja) | 地中推進装置の初期角度検知方法及び水平位置連続検知方法 | |
| JPS61251710A (ja) | トンネル掘削における位置・姿勢検知方法 | |
| JPH0820502B2 (ja) | 誘導制御によるトンネル掘進工法 | |
| JPS6078096A (ja) | シ−ルド掘進機の位置検出方法 | |
| JPH0336399B2 (ja) | ||
| JP3542146B2 (ja) | シールド掘進機の測量方法 | |
| JPH10293028A (ja) | 地中掘進機の位置計測装置 | |
| JPH08338721A (ja) | 小口径管用シールド掘進機の姿勢計測装置 | |
| JP2644155B2 (ja) | シールド機の後続台車の位置の自動測量方法 | |
| JP2593024B2 (ja) | シールド機の位置測定装置 | |
| JPH0410972B2 (ja) | ||
| JPH09126774A (ja) | トンネル機械の位置・姿勢計測方法及びその計測装置 | |
| JP2644152B2 (ja) | シールド機の自動測量方法 | |
| JP2644151B2 (ja) | シールド機の自動測量方法 |