JPS6056238A - クロ−ラ車両の走行性能検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば油圧パワーショベル等の建設機械のよ
うに、左右各独立した駆動源で駆動されるクローラを有
するクローラ車両の走行性能検査装置に関するものであ
る。

クローラ車両すなわち建設機械等左右にクローラを有す
る車両の走行は、各々独立した駆動源を持つ左右のクロ
ーラの速度をそれぞれ操作レバーで変速することにより
行なわれる。例えば、右方向へ旋回づる場合は右クロー
ラ速度を遅くするか左クローラを速くづる。そして、前
進または後進の直進走行は左右クローラの両操作レバー
を前進側または後進側へ一気に倒すことなどにより行な
われる。この場合、左右の操作レバーを同量操作したに
もかかわらず、レバーとクローラ駆動源の調整が左右ア
ンバランスであるといずれかの方向へ旋回してしまうこ
とになる。

従来、このような直進走行のテストは、屋外においであ
る決められた距離を前進走行あるいは後進走行させるこ
とにより行なっていた。このときクローラ駆動軸に一般
的な回転計を直接接続し、駆動軸の回転数を読取ってい
た。

しかしながら、上述の従来の走行テストには次のような
問題かあった。

〈１）広いスペースが必要である。

（２）屋外であるので天候の影響を受け易く、またほこ
り等で汚れ易い。

（３）作業は全てマンパワーで行なっており煩雑である
。

本発明は上述の問題を解消すべくなされ、クローラ車両
の直進等の走行テストにおいて従来人為的であった部分
をコンピュータ監視により自動化しさらに屋内の定置式
とするものであって、検査に供されるクローラ車両をリ
フトする手段と、上記クローラ車両の左右クローラの周
期あるいは速度を測定する測定手段と、別途に設定され
た上記クローラ車両の車種番号に基づき上記測定手段に
よる測定値と設定値とを比較して合否判定する中央制御
手段とを具備することを要旨とし、検査精度の向上、時
間の短縮、省力化、作業の平準化を実現し、さらには自
動車の完成検査ラインと同様に生産ラインと結合して合
理化を図ることなどを可能とするクローラ車両の走行性
能検査装置を提供づることを目的としている。

以下、本発明の一実施例について説明する。

ここで説明する実施例は、概略、検査に供されるクロー
ラ車両すなわち供試機の車種番号をインプラ１〜するこ
とにより、コンピュータで該供試機に適合するリフＩ−
量を決定し、専用リフタで供試機を床面より上昇させ、
前進および後進状態における左右のクローラ速度を無接
触で各々計測し、その値を用格ｌＩ（基準値）と比較し
、合否判定を行なって、別途に設置したＣＲＴ　（陰極
線管）やプリンタ等のような表示装置に計測のための作
業要領と共に表示づることにより、供試敗の実走行を屋
内の定置システムで再現させるものである。

本実施例装置は、供試機を持上げるリフタ、左右のクロ
ーラ速度を検出する例えばビームスイッチからなるセン
４ノ系、および制御装置から構成されている。

第１図は検査中の供試機およびその近傍を前方正面から
見たものである。

第１図において、１は供試機、２ａおよび２ｂはそれぞ
れ供試機１の右クローラおよび左クローラであって、図
示していないオペレータは供試機の運転席にて操作ηる
。３はリフタであり、運転中のクローラが床面４を擦′
らないように且つビームスイッチ４ａ、４ｂが作動し易
いようにするため、クローラ下面と床面との間が寸法Ｈ
となるように供試機を持上げる。このリフタ３のリフト
量は供試機の車種によって適正値が異なり、この適正値
に対応して後）ホする制御装置６から与えられる信号に
応じてリフタ３が動作する。ビームスイッチ４ａ、４ｂ
は投光受光兼用であり、供試ｌ１１の両側方に且つクロ
ーラ２ａ、２ｂの下側部分に対し移動方向に直角に対峙
するように配置されている。

このビームスイッチ４ａ、４ｂは常時投光をしているが
、その光が何等かの反射体によって反則され、その反射
光を受光した場合にのみ制御装置６へその旨の信号を送
る。５ａ、５ｂは反射鏡であり、詳細には図示していな
いがクローラ２ａ、２ｂの外側部に容易に着脱し得る構
造を有し、検査に際し供試機１のクローラ２ａ、２ｂに
移動方向に平行に取着されてビームスイッチ４ａ、４ｂ
がらの光を反射するためのものである。

第２図には、第１図における供試機１を側方から見た状
態を示す。

図示のように、床面より持上げられた状態で空転するク
ローラ２ｂに取着された反射鏡５ｂはりローラ２ｂの一
周につき一回ずつ（第２図では示していない）ビームス
イッチ４ｂからの光を反射づる。ビームスイッチ４ｂは
その反射光を受光し、信号を制御装置６へ送る。

第３図に制御装置６の構成を詳細に示す。

７は車種番号入力装置であり、供試ｆｉｌ　１の型式等
を示す車種番号をテンキーまたは各種の押釦スイッチ等
により入力するものである。８は中央制御装置であり、
水制ｔｉｌｌ装置６内の回路・装置各部を全てコンｌ−
ロールするものである。９は測定回路であり、ビームス
イッチ４ａ、４ｂの出力信号を受けて該信号をクローラ
２ａ、２ｂの動作量または速度に関する情報例えば動作
周期（時間）を示す信号に変換するものである。１０は
演算回路であり、測定回路９から得られる左右クローラ
２ａ、２ｂの動作周期情報から供試＋ｆｉ１の回転半径
または周期差を演算するものである。、１１は設定値記
憶回路であり、各型式毎のりフタ３のリフト量および周
期差値、回転半径等の計測値を合否判定するための規格
値等を格納するものである。１２はＣＲＴ、プリンタ等
で構成された表示装置であり、計測のための作業要領、
計測値合否判定結果、規格値を表示するものである。１
３はスイッチ等からなるペンタン１〜型操作部であり、
オペレータが一人で本装置全体を操作プるときなどに用
いるものである。

ここで、演算回路１０で行なわれる演算処理の一例とし
て、供試Ｉ１１のトレッド１法と左右クローラ２ａ、２
ｂの周期の計測値から回転半径をめる計算について説明
する。

第４図において、Ｗはトレッド寸法、Ｒは回転半径、θ
は計測開始から計測終了までの回転角度（ラジアン）で
ある。

走行軌跡において、左クローラ２ｂで形成される弧の長
さは、 Ａ＝Ｒθ　・・・　（１） 右クローラ２ａで形成される弧の長さは、Ｂ＝　（Ｒ−
Ｗ）θ　・・・　（２） であり、これら（１）、（２）式から θ−Ａ／Ｒ＝８／　（Ｒ−Ｗ）　・・・　（３）が得ら
れ、この（３）式より、 Ａ　（Ｒ−Ｗ）＝Ｂ−Ｒ すなわち、 Ｒ＝ＡＷ／（八　−Ｂ　）　・・・　く　４　）が得ら
れる。

ここで、左クローラ２ｂの周期をＴＩ、右クローラ２ａ
の周期をＴｒ　（但し、ＴＩ　＞Ｔｒ　）　、左右クロ
ーラ２ａ、２ｂの長さに関する定数をＣとづると、 Ａ＝ＣＴｌ　・・・　（５） Ｂ　＝　ＣＴ　ｒ　・・・　〈６） （５）、（６）式を（４）式に代入すると、Ｒ＝ＣＴＩ
　Ｗ／Ｃ（ＴＩ　−Ｔｒ　＞＝ＴＩ　Ｗ／　（ＴＩ　−
Ｔｒ　＞　・・・　（７）が得られる。左ねクローラ２
ａ、２ｂの周期差をｔとすれば、 ｔ＝ＴＩ　−Ｔｒ　＝・　（８） （８）式を（７）式へ代入して、 Ｒ＝ＴＩ’Ｗ／ｌ　・・・　（９） が得られる。

したがって、上記（９）式により、回転半径Ｒは供試機
１のトレッド寸法Ｗと動作速度の速い方の周期Ｔ１と左
右クローラ２ａ、　２ｂの周期差ｔでめることができる
。

次に、上述した構成における作用について説明する。

Ｈ１測に際しては、供試機１の型式等を表わす車種番号
を車種番号入力装置７で入力覆る。この入力に基づき中
央制御装置８はリフタ３を設定するために設定値記憶回
路１１から適合するリフ１へ邑を呼出し、リフタ３へ出
力する。同時にその車種に対応する処理に必要な規格値
も同時に呼出す。

次に、オペレータはペンダント型操作部１３を操作する
とりフタ３は自動的に供試機１を床面より第１図で示し
た床面−クローラ下面間寸法［」が得られるまで持上げ
る。ここで、オペレータはクローラ２ａ、２ｂに測定用
の反射鏡５ａ、５ｂを取付ける。

この状態で、オペレータは供試機１を前進状態に操作し
、ビームスイッチ４ａ、４ｂが反射鏡５ａ、５ｂに対し
て正常に作動していることと前進の一定速運転状態にな
っていることとを確認してから、計測開始指令をペンタ
ン１〜型操作部１３より与える。この指令で計測が開始
されると、自動的に、左右クローラ２ａ、２ｂの動作周
期が測定回路９によって目測される。すなわち、測定回
路９は、予め任意に定められた所定周期分に相当する時
間におけるビームスイッチ４ａ、４ｂの検出信号に基づ
いて、左右クローラ２ａ、２ｂについて同時に、左右ク
ローラ２ａ、２ｂの動作周期を計測する。

計測された左右クローラ２ａ、２ｂの周期をそれぞれＴ
Ｉ、王１゛とづれば、演算回路１０て周期差ｔ　（ｔ＝
ｌＴｌ　−Ｔｒ　ｌ）が演算され、さらに設定値記憶回
路１１から呼出した車種に応じたトレッド寸法Ｗを用い
て上述の（９）式により供試顕１の回転半径Ｒが演算さ
れる。また、同時に経験による算出値の補正も行なわれ
る。

そして、中央制御！ｌ装置８では上記目測値および算出
値が設定値記憶回路１１から呼出した規格値と比較され
て合否判定が行なわれ、表示装置１２ではそれに応じた
表示くプリントアラ１〜〉が行なわれる。

このようにして、自動計測が終了するとオペレータはペ
ンダント型操作部１３を操作してリフタ３を下降させ、
検査作業を終了する。

このように、本実施例では、（ａ）左右のクローラ２ａ
、２ｂの周期（あるいは速度でもよい）をビームスイッ
チ４ａ、４ｂ等を用いて計測し、左右のクローラ２ａ、
２ｂの周期、周期差およびそれらの値から得られる回転
半径等により走行性能を検査すること、（ｂ）コンピュ
ータ制御により、リフタのリフト量の決定および設定、
作業指示、自動計測、規格値との自動合否判定、ならび
に結果表示を行なうこと、（Ｃ）供試機１の車種番号を
インプットするだけで自動的に合否判定、ならびに結果
表示までの一連の計測を行なわゼることなどの特徴があ
り、これらの特徴により次のような効果が得られる。

（イ）定置式のシステムとして実施するため、検査に要
するスペースが装置の設置スペースを含めても小スペー
スで演む。

〈口）〈イ）より、屋内で実施できるため天候等の影響
を受けることがなく、また供試樫１もほこり等で汚れる
ことがない。

（ハ）繁雑な計測作業の主要部分をほとんと全て自動化
できるため、オペレータによる作業は付帯作業のみとな
り（従来は２名以上必要であった）オペレータは１名の
みで済み、しかも開側時間も短縮できる。

く二）計測に際しては人為的要素（泪ヨリおよび合否判
定の個人差）が介在しないため、計測および合否判定に
オペレータや計測時の相違による差異がなく、また計測
自体も極めて精度が高く、検査の信頼性も向上する。

（ボ）光学的なビームスイッチ４ａ、４ｂを使用するた
め、供試４１１１に無接触でしかも自動的にｉｔ測を行
なうことができ、計測者（オペレータ）の安全性も向上
する。

（へ）従来、この種の計測は、広いスペースを要してい
たため生産ラインと切離し屋外の平地を使用するなど生
産ラインとは別の場所で実施しており、このため供試機
１の移動、検査の段取りにかなりの時間を要していたが
、本実施例の採用により、生産ラインと直結しラインの
流れの中に検査作業工程を組込むことが可能となる。

参考までに、本実施例を適用して具体的に実施した一例
における計測の所要時間は準備作業くデータインプット
、リフタ３のセット）を含めて約４分間で処理できた。

なお、本発明は上述し且つ図面に示ｌ実施例にのみ限定
されることなく、その要旨を変更しない範囲内で種々変
形して実施することができる。

例えば、上記実施例におけるど一ムスイッヂ４ａ、４ｂ
に代えて一般的な近接スイッチを用いてもほぼ同様の効
果が得られる。

以上詳述したように、本発明によれば、検査に供される
クローラ車両をリフトする手段と、上記クローラ車両の
左右クローラの周期あるいは速度を測定する測定手段と
、別途に設定された上記クローラ車両の車種番号に基づ
き上記測定手段による測定値と設定値とを比較して合否
判定する中央制御手段とを具備することを要旨としたの
で、検査精度の向上、時間の短縮、省力化、作業の平準
化を実現し、さらには自動車の完成検査ラインと同様に
生産ラインと結合して合理化を図ることなどを可能と覆
るクローラ車両の走行性能検査装置を提供することがで
きた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における供試機を設置した状
態を示づ正面図、第２図は同実施例における計測原理を
説明するための模式的側面図、第３図は同実施例におけ
る計測制御系の構成を示すブロック図、第４図は同実施
例における演算処理の一例を説明するだめの図である。 １・・・供試機（クローラ車両）、２ａ、２ｂ・・・ク
ローラ、３・・・リフタ、４ａ、４ｂ・・・ビームスイ
ッチ、５ａ、５ｂ・・・反則鏡、６・・・制御装置、７
・・車種番号入力装置、８・・・中央制御装置、９・・
・測定回路、１０・・・演算回路、１１・・・設定値記
憶回路、１２・・・表示装置、１３・・・ペンダント型
操作部。 出願人復代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 検査に供されるクローラ車両をリフトする手段と、上記
   クローラ車両の左右クローラの周期あるいは速度を測定
   する測定手段と、別途に設定された上記クローラ車両の
   車種番号に基づき上記測定手段による測定値と設定値と
   を比較して合否判定する中央＄制御手段とを具備したこ
   とを特徴とするクローラ車両の走行性能検査装置。