JPS606376A - ロボツトの駆動制御装置 - Google Patents
ロボツトの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS606376A JPS606376A JP11219583A JP11219583A JPS606376A JP S606376 A JPS606376 A JP S606376A JP 11219583 A JP11219583 A JP 11219583A JP 11219583 A JP11219583 A JP 11219583A JP S606376 A JPS606376 A JP S606376A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- head
- key switch
- universal joint
- posture
- Prior art date
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- Pending
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、多関節ロボットなどにおける可動部材の姿
勢にかかわりなくヘッドの姿勢を基準姿勢に保持するた
めのヘッド整列指令キースイッチをティーチングボック
スに装備させてなるロボットの駆動制御装置に関するも
のである。
勢にかかわりなくヘッドの姿勢を基準姿勢に保持するた
めのヘッド整列指令キースイッチをティーチングボック
スに装備させてなるロボットの駆動制御装置に関するも
のである。
第１図は一般的な多関節ロボットの一例を示す。図にお
いて、（１）は基台、（２）は基台（１）に旋回可能に
立設されたポール、（３）はボール（２）に支持されて
垂直面内で回動するアームで、このアーム（３）は上ア
ーム（４）とドアーム（５）とで構成されている。（６
）は１．アーム（４）の先端部に支持されてヘッド（１
０）ヲ、：Ｌ ＝ バー サルに移動させるユニバーサ
ルジヨイント部で、このユニバーサルジョインＩ［Ｒ（
６）は上アーム（４）の先端部に支持されて軸線（７ａ
）の周りに旋回する第１のｎｆ動部材（７）と、この第
１の可動部材（７）に支持されて軸線（８ａ）の周りに
回動する第２の可動部材（８）と、この第２の可動部材
（８）に支持されて軸線（９ａ）の周りに旋回する第３
の可動部材（９）とがら構成されており、このユニバ−
サルジヨイント部 の先端部においてユニバーサルに移動される。そして、
このヘッド（１０）がチャックである場合には、このチ
ャックによって被加工材を所定位置に移動させることが
できる。
いて、（１）は基台、（２）は基台（１）に旋回可能に
立設されたポール、（３）はボール（２）に支持されて
垂直面内で回動するアームで、このアーム（３）は上ア
ーム（４）とドアーム（５）とで構成されている。（６
）は１．アーム（４）の先端部に支持されてヘッド（１
０）ヲ、：Ｌ ＝ バー サルに移動させるユニバーサ
ルジヨイント部で、このユニバーサルジョインＩ［Ｒ（
６）は上アーム（４）の先端部に支持されて軸線（７ａ
）の周りに旋回する第１のｎｆ動部材（７）と、この第
１の可動部材（７）に支持されて軸線（８ａ）の周りに
回動する第２の可動部材（８）と、この第２の可動部材
（８）に支持されて軸線（９ａ）の周りに旋回する第３
の可動部材（９）とがら構成されており、このユニバ−
サルジヨイント部 の先端部においてユニバーサルに移動される。そして、
このヘッド（１０）がチャックである場合には、このチ
ャックによって被加工材を所定位置に移動させることが
できる。
１−記のようにロボットの可動部（ｌ ｌ）は、旋回す
るボール（２）、アーム（３）、ユニバーサルジヨイン
ト部（６）から構成されている。
るボール（２）、アーム（３）、ユニバーサルジヨイン
ト部（６）から構成されている。
第２図はユニバーサルジヨイント部（６）の駆動ｒｌノ
１０ｇ装置における駆動系を示す。図において、（ＭＲ
）はマイクロコンピュータ（図示せず）を内臓した制御
機器で、これに内臓されたマイクロコンピュータは可動
部（１１）の移動＋ｉを演算する演算部と、＋ｊ（動部
（１１）の移動量の現在位置を記憶する記憶部と、可動
部（１１）の駆動装置であるサーボモータを駆動制御す
る駆動制御回路に指令信号を印加するサーボ増幅部を含
む。また、１−、記演算部にはティーチングホックス（
１２）に設定されたキースイッチ（１３）が電気的つぎ
に、上記構成の作動について説明する。
１０ｇ装置における駆動系を示す。図において、（ＭＲ
）はマイクロコンピュータ（図示せず）を内臓した制御
機器で、これに内臓されたマイクロコンピュータは可動
部（１１）の移動＋ｉを演算する演算部と、＋ｊ（動部
（１１）の移動量の現在位置を記憶する記憶部と、可動
部（１１）の駆動装置であるサーボモータを駆動制御す
る駆動制御回路に指令信号を印加するサーボ増幅部を含
む。また、１−、記演算部にはティーチングホックス（
１２）に設定されたキースイッチ（１３）が電気的つぎ
に、上記構成の作動について説明する。
マイクロコンピュータからの指令に基づきサーボ増幅部
から駆動制御回路に指令信号が印加されると、可動部材
（１１）の駆動装置であるサーボモータを駆動し、可動
部（１１）を所定のプログラミングにしたがって駆動制
御する。
から駆動制御回路に指令信号が印加されると、可動部材
（１１）の駆動装置であるサーボモータを駆動し、可動
部（１１）を所定のプログラミングにしたがって駆動制
御する。
」−２のように可動部（１１）を所定のプログラミング
にしたがって駆動制御を行なうために、マイクロコンピ
ュータに可動部（１１）の位置教示を行なう必要がある
。この位置教示はティーチングボックス（１２）に装備
された可動部（１１）の動作選択キースイッチ、Ｘ方向
操作キースイッチ、Ｙ方向操作キースイッチ、Ｚ方向操
作キースイッチなどのキースイッチ（１３）を押圧して
、可動部（１１）の移動量を演算部で演算し、可動部材
（１１）の移動量の現在位置を記憶部に記憶させながら
所定の動作プログラミングを順次作成する。
にしたがって駆動制御を行なうために、マイクロコンピ
ュータに可動部（１１）の位置教示を行なう必要がある
。この位置教示はティーチングボックス（１２）に装備
された可動部（１１）の動作選択キースイッチ、Ｘ方向
操作キースイッチ、Ｙ方向操作キースイッチ、Ｚ方向操
作キースイッチなどのキースイッチ（１３）を押圧して
、可動部（１１）の移動量を演算部で演算し、可動部材
（１１）の移動量の現在位置を記憶部に記憶させながら
所定の動作プログラミングを順次作成する。
このような動作プログラミングの作成中に、可動部（１
１）の姿勢が第２図の仮想線で示すような任７ａ、の姿
勢位置にある状態から、ヘッド（１０）の姿勢を実線で
示す基準姿勢に保持するためには、従来、複数のキース
イッチ（１３）を順次押ｌＩミしながら、原位置に復帰
させなければならない面倒な操作を必要とした。
１）の姿勢が第２図の仮想線で示すような任７ａ、の姿
勢位置にある状態から、ヘッド（１０）の姿勢を実線で
示す基準姿勢に保持するためには、従来、複数のキース
イッチ（１３）を順次押ｌＩミしながら、原位置に復帰
させなければならない面倒な操作を必要とした。
この発明は上記欠点を改善するためになされたもので、
ヘッドをユニバーサルに移動させるユニバーサルジヨイ
ント部を所定位置まで移動させる複数の可動部材と、上
記ユニバーサルジヨイント部および可動部材の駆動装置
を駆動する駆動制御１ｉｊｌ路に指令信号を印加して可
動部材を駆動制御するマイクロコンピュータと、このマ
イクロコンピュータを介して」二記駆動制御回路に手動
操作による指令信号を印加するティーチングボックスと
を備えたロボットの駆動制御装置において、上記可動部
材の姿勢にかかわりなく上記ヘットの姿勢をノ、（べＩ
＋姿勢に保持するようにユニバーサルジヨイント部を駆
動制御するためのヘッド整列指令キースイッチを−Ｉ。
ヘッドをユニバーサルに移動させるユニバーサルジヨイ
ント部を所定位置まで移動させる複数の可動部材と、上
記ユニバーサルジヨイント部および可動部材の駆動装置
を駆動する駆動制御１ｉｊｌ路に指令信号を印加して可
動部材を駆動制御するマイクロコンピュータと、このマ
イクロコンピュータを介して」二記駆動制御回路に手動
操作による指令信号を印加するティーチングボックスと
を備えたロボットの駆動制御装置において、上記可動部
材の姿勢にかかわりなく上記ヘットの姿勢をノ、（べＩ
＋姿勢に保持するようにユニバーサルジヨイント部を駆
動制御するためのヘッド整列指令キースイッチを−Ｉ。
記ティーチングボックスに装備させることにより、動作
プログラミングの作成中に、可動部材の姿勢が任意な姿
勢位置にある状態から、ヘッドの姿勢を基準姿勢に保持
するためのヘッド整列指令キースイッチを押圧すれば、
可動部材の姿勢にかかわりなくヘッドの姿勢を基準姿勢
に保持することができ、このため動作プログラミングの
作成中におけるマイクロコンピュータに対するティーチ
ング操作を容易かつ迅速に達成することができるロボッ
トの駆動制御装置を提供することを目的とする。
プログラミングの作成中に、可動部材の姿勢が任意な姿
勢位置にある状態から、ヘッドの姿勢を基準姿勢に保持
するためのヘッド整列指令キースイッチを押圧すれば、
可動部材の姿勢にかかわりなくヘッドの姿勢を基準姿勢
に保持することができ、このため動作プログラミングの
作成中におけるマイクロコンピュータに対するティーチ
ング操作を容易かつ迅速に達成することができるロボッ
トの駆動制御装置を提供することを目的とする。
以下、この発明によるロボットの駆動制御装置の一実施
例を図面にしたがって説明する。第４図はこの発明によ
るロボットの駆動制御装置における可動部材（１１）の
駆動制御系を示す。図において、（Ｍ）はマイクロコン
ピュータで、このマイクロコンピュータ（Ｍ）は可動部
材（１１）の移動量を演算する演算部（Ｉ５）と、可動
部材（１１）の移動量の現在位置を記憶する記憶部（１
６）と、可動部材（１１）の駆動装置であるサーボモー
タを駆動制御する駆動制御回路（ｌ８）に指令信号を印
加するサーボ増幅部（１７）を含む。また、１−記演算
部（１５）には第３゛図にり＼すティーチングボックス
（１２）に設定された一＼ツト整列指令キースイッチ（
１３Ａ）並びに可すノ部（１１）の動作選択キースイッ
チ、Ｘ方向操（′ｌ キー スイッチ、Ｙ方向操作キー
スイッチ、Ｚ方向操作キースイッチなどのキースイッチ
（１３）が“心気的に接続されている。
例を図面にしたがって説明する。第４図はこの発明によ
るロボットの駆動制御装置における可動部材（１１）の
駆動制御系を示す。図において、（Ｍ）はマイクロコン
ピュータで、このマイクロコンピュータ（Ｍ）は可動部
材（１１）の移動量を演算する演算部（Ｉ５）と、可動
部材（１１）の移動量の現在位置を記憶する記憶部（１
６）と、可動部材（１１）の駆動装置であるサーボモー
タを駆動制御する駆動制御回路（ｌ８）に指令信号を印
加するサーボ増幅部（１７）を含む。また、１−記演算
部（１５）には第３゛図にり＼すティーチングボックス
（１２）に設定された一＼ツト整列指令キースイッチ（
１３Ａ）並びに可すノ部（１１）の動作選択キースイッ
チ、Ｘ方向操（′ｌ キー スイッチ、Ｙ方向操作キー
スイッチ、Ｚ方向操作キースイッチなどのキースイッチ
（１３）が“心気的に接続されている。
つきに、上記構成の作動について説明する。いま、マイ
クロコンピュータ（Ｍ）からの指令に基づきナーポ＃９
＠部（１７）から駆動制御回路（１８）に指令信号が印
加されると、Ｔｉｆ動部（１１）の駆動装置であるサー
ボモータを駆動し、可動部（１１）を所定のプログラミ
ングにしたがって駆動１ｊ目１する。
クロコンピュータ（Ｍ）からの指令に基づきナーポ＃９
＠部（１７）から駆動制御回路（１８）に指令信号が印
加されると、Ｔｉｆ動部（１１）の駆動装置であるサー
ボモータを駆動し、可動部（１１）を所定のプログラミ
ングにしたがって駆動１ｊ目１する。
ｌ二記のように可動部（１１）を所定のプログラミング
にしたがって駆動制御を行なうために、マイクロコンピ
ュータ（Ｍ）にｆｊＪ動部（ｌ ｌ）の位置教示を行な
う必要がある。この位置教示はティーチングボックス（
１２）に装備された可動部（１１）の動作選択キースイ
ッチ、Ｘ方向操作キースイッチ、Ｙ方向操作キースイッ
チ、Ｚ方向操作キースイッチなどのキースイッチ（１３
）を押圧して、可動部（１１）の移動量を演算部（１５
）で演算し、可動部（１１）の移動量の現在位置を記憶
部（１６）に記憶させながら所定の動作プログラミング
を順次作成する。
にしたがって駆動制御を行なうために、マイクロコンピ
ュータ（Ｍ）にｆｊＪ動部（ｌ ｌ）の位置教示を行な
う必要がある。この位置教示はティーチングボックス（
１２）に装備された可動部（１１）の動作選択キースイ
ッチ、Ｘ方向操作キースイッチ、Ｙ方向操作キースイッ
チ、Ｚ方向操作キースイッチなどのキースイッチ（１３
）を押圧して、可動部（１１）の移動量を演算部（１５
）で演算し、可動部（１１）の移動量の現在位置を記憶
部（１６）に記憶させながら所定の動作プログラミング
を順次作成する。
このような動作プログラミングの作成中に、Ｏｆ動部（
１１）の姿勢が第４図の仮想線で示すような任意の姿勢
位置にある状態から、ヘラＦ’ （１０）の姿勢を基準
姿勢に保持するためのヘッド整列指令キースイッチ（１
３Ａ）を押圧すれば、ｎ１動部（１１）の姿勢にかかわ
りなくヘッド（ｌＯ）の姿勢を、たとえば第５図に拡大
して示す仮想線の状態から、実線で示すようにヘッド（
１０）の平面（ＩＯＡ）がＸ−Ｙ平面に平行で、ンイン
ガ（ＩＯＢ）、（ＩＯｃ）の対向面がＹ軸に平行となり
かつヘッド（１０）の旋回軸（９ａ）がＺ軸に平行とな
る基準姿勢に保持することができる。このため動作プロ
グラミングの作成中におけるマイクロコンピュータ（Ｍ
）に対するティーチング操作を容易かつ迅速に達成する
ことができる。
１１）の姿勢が第４図の仮想線で示すような任意の姿勢
位置にある状態から、ヘラＦ’ （１０）の姿勢を基準
姿勢に保持するためのヘッド整列指令キースイッチ（１
３Ａ）を押圧すれば、ｎ１動部（１１）の姿勢にかかわ
りなくヘッド（ｌＯ）の姿勢を、たとえば第５図に拡大
して示す仮想線の状態から、実線で示すようにヘッド（
１０）の平面（ＩＯＡ）がＸ−Ｙ平面に平行で、ンイン
ガ（ＩＯＢ）、（ＩＯｃ）の対向面がＹ軸に平行となり
かつヘッド（１０）の旋回軸（９ａ）がＺ軸に平行とな
る基準姿勢に保持することができる。このため動作プロ
グラミングの作成中におけるマイクロコンピュータ（Ｍ
）に対するティーチング操作を容易かつ迅速に達成する
ことができる。
以１−説明したように、この発明によれば、ヘットをユ
ニバーサルに移動させるユニバーサルジヨイント部を所
定位置まで移動させる複数の可動部と、上記ユニバーサ
ルジヨイント部および可動部の駆動装置を駆動する駆動
制御回路に指令信号を印加して可動部を駆動制御するマ
イクロコンピュータと、このマイクロコンピュータを介
して上記駆動制御回路に手動操作による指令信号を印加
するティーチングボックスとを備えたロボットの駆動制
御装置において、」１記可動部の姿勢にかかわりなく上
記ヘッドの姿勢を基準姿勢に保持するようにユニバーサ
ルジヨイント部を駆動制御するためのヘッド整列指令キ
ースイッチを上記ティーチングボックスに装備させたか
ら、動作プログラミングの作成中に、可動部材の姿勢が
任意な姿勢位置にある状態から、ヘッドの姿勢を基準姿
勢に保持するためのヘッド整列指令キースイッチを押圧
すれば、可動部の姿勢にかかわりなくヘットの姿勢を基
準姿勢に保持することができ、このため動作プログラミ
ングの作成中におけるマイクロコンピュータに対するテ
ィーチング操作を容易かつ迅速に達成することができる
。
ニバーサルに移動させるユニバーサルジヨイント部を所
定位置まで移動させる複数の可動部と、上記ユニバーサ
ルジヨイント部および可動部の駆動装置を駆動する駆動
制御回路に指令信号を印加して可動部を駆動制御するマ
イクロコンピュータと、このマイクロコンピュータを介
して上記駆動制御回路に手動操作による指令信号を印加
するティーチングボックスとを備えたロボットの駆動制
御装置において、」１記可動部の姿勢にかかわりなく上
記ヘッドの姿勢を基準姿勢に保持するようにユニバーサ
ルジヨイント部を駆動制御するためのヘッド整列指令キ
ースイッチを上記ティーチングボックスに装備させたか
ら、動作プログラミングの作成中に、可動部材の姿勢が
任意な姿勢位置にある状態から、ヘッドの姿勢を基準姿
勢に保持するためのヘッド整列指令キースイッチを押圧
すれば、可動部の姿勢にかかわりなくヘットの姿勢を基
準姿勢に保持することができ、このため動作プログラミ
ングの作成中におけるマイクロコンピュータに対するテ
ィーチング操作を容易かつ迅速に達成することができる
。
第１図はロボットの一例を示す斜視図、第２図は従来の
ロボットにおける５ｆ動部の動作を説明するための概略
的な側面図、第３図はこの発明によるティーチングボッ
クスの斜視図、第４図はロボットの可動部における駆動
制御系を示すブロック図、第５図は作動説明用の可動部
の斜視図である。 （２）、（３）・・・可動部材、（６）・・・ユニバー
サルジヨイント部、（ｉｏ） ・φ・ヘッド、（１１）
・舎・Ｕｆ動部、（１２）・−・ティーチングボックス
、（１３Ａ） ・吻・ヘッド整列指令キースイッチ、（
１８）・・・駆動制御回路、（Ｍ）・・・マイクロコン
ピュータ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分をす。 代理人 大岩増Ｎ［
ロボットにおける５ｆ動部の動作を説明するための概略
的な側面図、第３図はこの発明によるティーチングボッ
クスの斜視図、第４図はロボットの可動部における駆動
制御系を示すブロック図、第５図は作動説明用の可動部
の斜視図である。 （２）、（３）・・・可動部材、（６）・・・ユニバー
サルジヨイント部、（ｉｏ） ・φ・ヘッド、（１１）
・舎・Ｕｆ動部、（１２）・−・ティーチングボックス
、（１３Ａ） ・吻・ヘッド整列指令キースイッチ、（
１８）・・・駆動制御回路、（Ｍ）・・・マイクロコン
ピュータ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分をす。 代理人 大岩増Ｎ［
Claims (1)
- （１）ヘッドをユニバ−サルに移動させるユニバーサル
ジヨイント部と、このユニバーサルジヨイント部を所定
位置まで移動させる複数の可動部材と、Ｉ記ユニバーサ
ルジヨイント部および可動部材の駆動装置を駆動する駆
動制御回路に指令信号を印加して可動部材を駆動制御す
るマイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータ
を介して１．２駆動制御回路に手動操作による指令信−
ｌを印加するティーチングボックスとを具備し、−１−
記＋ｉｆ ！Ｐ１１部材の姿勢にかかわりなく上記ヘッ
ドの姿勢を基準姿勢に保持するようにユニバーサルジヨ
イント部を駆動制御するためのヘッド整列指令キースイ
ッチを上記ティーチングボックスに装備させてなること
を特徴とするロボットの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11219583A JPS606376A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11219583A JPS606376A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606376A true JPS606376A (ja) | 1985-01-14 |
Family
ID=14580638
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11219583A Pending JPS606376A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606376A (ja) |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP11219583A patent/JPS606376A/ja active Pending
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