JPS606389A - ロボツトの駆動機構 - Google Patents
ロボツトの駆動機構Info
- Publication number
- JPS606389A JPS606389A JP11218883A JP11218883A JPS606389A JP S606389 A JPS606389 A JP S606389A JP 11218883 A JP11218883 A JP 11218883A JP 11218883 A JP11218883 A JP 11218883A JP S606389 A JPS606389 A JP S606389A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- idle
- robot
- driven
- idle gear
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- Granted
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- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、たとえば、ロボットの手首部分の動作用と
して使用される駆動機構に関するものである。
して使用される駆動機構に関するものである。
第１図に一例として示されているように、ある種のロボ
ットでは、その肩部分（υの旋回、肩部分（２）の上下
方向揺動、肘部分（３）の上下方向揺動、手首部分（４
）の上下方向揺動および手首部分（４）の旋回などが可
能となっている。このうち、手首部分（４）の上下方向
揺動を行わさせる機構として、従来、チェノ伝達機構が
採用されていた。
ットでは、その肩部分（υの旋回、肩部分（２）の上下
方向揺動、肘部分（３）の上下方向揺動、手首部分（４
）の上下方向揺動および手首部分（４）の旋回などが可
能となっている。このうち、手首部分（４）の上下方向
揺動を行わさせる機構として、従来、チェノ伝達機構が
採用されていた。
この種の駆！ｌ！！＋機構は、第２図に示されているよ
うに、原動側チェノギャ（５）と従動側チェノギャ（６
）とにわたって無端チェノ（７）を掛は渡し、原動側チ
ェノギャ（５）の回転を無端チェノ（７）を介して従動
側チェノギャ（６）に伝達させる構成となっていた。し
かし、この形式によれば、無端チェノ（７）の張力を最
適なものに設定することが困難で、その張力の不適合に
原因する移動位置制御精度の低下を招きやすく、また、
無端チェノ（７）が経時によって弛むので、移動位置制
御の精度を維持することが困難でるる欠点があった。
うに、原動側チェノギャ（５）と従動側チェノギャ（６
）とにわたって無端チェノ（７）を掛は渡し、原動側チ
ェノギャ（５）の回転を無端チェノ（７）を介して従動
側チェノギャ（６）に伝達させる構成となっていた。し
かし、この形式によれば、無端チェノ（７）の張力を最
適なものに設定することが困難で、その張力の不適合に
原因する移動位置制御精度の低下を招きやすく、また、
無端チェノ（７）が経時によって弛むので、移動位置制
御の精度を維持することが困難でるる欠点があった。
この発明は従来の欠点を収着するためになされたもので
、従来のチェノ伝達機構に代え、リンクロッドによる動
力伝達４′！＆構を採用することによって、作業用アタ
ッチメントの移動位置制御ｄ ＃ｔを常時高しペμに維
持でき、しかも、ギヤ伝達機構を組み合わせることによ
って、上記アクツチメントの動作範囲が、従来のものと
同号になるようなロボットの駆動機構を提供することを
目的とじている。
、従来のチェノ伝達機構に代え、リンクロッドによる動
力伝達４′！＆構を採用することによって、作業用アタ
ッチメントの移動位置制御ｄ ＃ｔを常時高しペμに維
持でき、しかも、ギヤ伝達機構を組み合わせることによ
って、上記アクツチメントの動作範囲が、従来のものと
同号になるようなロボットの駆動機構を提供することを
目的とじている。
以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。
第３図において、（６）は、第１図に示されるロボット
の肘部分（３）の揺動中心と同心状に設けられた原動軸
でちゃ、この原動軸（ロ）に原動側ギヤ＠が固着されて
いる。他方、ｕ３は、第１図に示されるロボットの作業
用アタッチメント（５）が取り付けられている従動軸で
アシ、この従動軸ｆ、１３に従動側ギヤθ慢が固着され
ている。これらの原動側ギヤ■と従動１）１１１ギヤα
◆との間には、１対のアイドルギャリｌ＜９が設けられ
、これらが上記原動側ギヤ＠と従動側ギヤ０ゆとに各別
に噛合されている６また、１対のアイドルギヤｔｔｂ
ｕｏは、１対の平行なリンクロッド１Ｊ７）（１１９に
よって、それらの偏心位置ｍｌ互間で連結されている。
の肘部分（３）の揺動中心と同心状に設けられた原動軸
でちゃ、この原動軸（ロ）に原動側ギヤ＠が固着されて
いる。他方、ｕ３は、第１図に示されるロボットの作業
用アタッチメント（５）が取り付けられている従動軸で
アシ、この従動軸ｆ、１３に従動側ギヤθ慢が固着され
ている。これらの原動側ギヤ■と従動１）１１１ギヤα
◆との間には、１対のアイドルギャリｌ＜９が設けられ
、これらが上記原動側ギヤ＠と従動側ギヤ０ゆとに各別
に噛合されている６また、１対のアイドルギヤｔｔｂ
ｕｏは、１対の平行なリンクロッド１Ｊ７）（１１９に
よって、それらの偏心位置ｍｌ互間で連結されている。
ここに、従動側ギヤα◆は、これに噛み合うアイドルギ
ヤ四よりも小径のものとして構成されておシ、図示例で
は、その有数がアイドルギヤ１．１＋１の有数の半分に
なっている。なお、Ｑ１翰は、アイドルギヤ（１５（Ｉ
Ｑの回転軸を示している。
ヤ四よりも小径のものとして構成されておシ、図示例で
は、その有数がアイドルギヤ１．１＋１の有数の半分に
なっている。なお、Ｑ１翰は、アイドルギヤ（１５（Ｉ
Ｑの回転軸を示している。
つぎに作用を説明する。
原動側ギヤｕ２が、図中矢印Ａのように所定角度だけ回
転駆動されると、それに見合って、原動側ギヤ（支）に
噛み合っているアイドルギヤαりが図中矢印Ｂのように
回転される。この回転は、リンクロッド（１７１（ト）
によって他方のアイドルギヤｕｔ１９に伝達されるので
、このアイドルギヤｕＱが同時に所定角度だけ図中矢印
Ｃのように回転される。この場合、リンクロッド（１７
）（ト）と回転軸（ｌｌ（ホ）とが干渉するために、ア
イドルギヤ四ｑＱは、最大１８０度の回転が許されてい
るに過ぎず、それ以上広１Ｈｆｉ囲にわたって回転する
ことができない。しかし、アイドルギヤ四に噛み合って
いる従動側ギヤＯ◆は、その歯数がアイドルギヤＱｆ９
の歯数の半分であるので、アイドルギヤαＱの１８０度
回転により、この従動側ギヤａ４は、図中矢印りのよう
に、３６０度回転する。
転駆動されると、それに見合って、原動側ギヤ（支）に
噛み合っているアイドルギヤαりが図中矢印Ｂのように
回転される。この回転は、リンクロッド（１７１（ト）
によって他方のアイドルギヤｕｔ１９に伝達されるので
、このアイドルギヤｕＱが同時に所定角度だけ図中矢印
Ｃのように回転される。この場合、リンクロッド（１７
）（ト）と回転軸（ｌｌ（ホ）とが干渉するために、ア
イドルギヤ四ｑＱは、最大１８０度の回転が許されてい
るに過ぎず、それ以上広１Ｈｆｉ囲にわたって回転する
ことができない。しかし、アイドルギヤ四に噛み合って
いる従動側ギヤＯ◆は、その歯数がアイドルギヤＱｆ９
の歯数の半分であるので、アイドルギヤαＱの１８０度
回転により、この従動側ギヤａ４は、図中矢印りのよう
に、３６０度回転する。
したがって、実際上、アイドルギヤＬＩＧの最大回転角
度が１８０度以内に制限されても、アイドルギヤａＣｔ
と従動ギヤＱ４との歯数比を大きくとることによって、
従動ギヤａ４の回転角度が大きくとれることになり、従
動軸−に取シ付けられている作業用アクツチメン） （
５） （第１図参Ｎ＠）の動作範囲が、上述した従来の
チェノ伝達機構におけるよりも小さい範囲に制限される
ことはない。
度が１８０度以内に制限されても、アイドルギヤａＣｔ
と従動ギヤＱ４との歯数比を大きくとることによって、
従動ギヤａ４の回転角度が大きくとれることになり、従
動軸−に取シ付けられている作業用アクツチメン） （
５） （第１図参Ｎ＠）の動作範囲が、上述した従来の
チェノ伝達機構におけるよりも小さい範囲に制限される
ことはない。
原動側ギヤ＠が逆回転された場合も同じである。
以上詳述したように、この発明によれば、従来のチエン
伝Ｓ機構に代えてリンクロッド伝達機構全採用したので
、チェノの張力や弛みが問題とならず、常時、作業用ア
タッチメントの確実な位置制御が可能となり、動作精度
が向上する。また、作業用アタッチメントが連結される
従動側ギヤがこれに噛み合うアイドルギヤよりも小径で
あるので、リンクロッド伝達機構の採用によって制限さ
れるアイドルギヤの回転角度が、従動側ギヤによって拡
大されることになシ、従来のものと同等の動作範囲が離
体される。さらに、この発明によれば、従来のものでは
期待できなかった駆動機構の剛性の向上が、りンクロツ
ド伝達機構によって達成される利点もめる。
伝Ｓ機構に代えてリンクロッド伝達機構全採用したので
、チェノの張力や弛みが問題とならず、常時、作業用ア
タッチメントの確実な位置制御が可能となり、動作精度
が向上する。また、作業用アタッチメントが連結される
従動側ギヤがこれに噛み合うアイドルギヤよりも小径で
あるので、リンクロッド伝達機構の採用によって制限さ
れるアイドルギヤの回転角度が、従動側ギヤによって拡
大されることになシ、従来のものと同等の動作範囲が離
体される。さらに、この発明によれば、従来のものでは
期待できなかった駆動機構の剛性の向上が、りンクロツ
ド伝達機構によって達成される利点もめる。
第１図はロボットの一例を示す外観斜視図、第２図は従
来の駆動機構の説明図、第３図はこの発明の実施例によ
る駆動機構を示す概略側面図である。 （イ）・・・原動側ギヤ、（至）・・・従動側ギヤ、α
９０Ｑ・・・アイドルギヤ、Ｑ７）Ｑ８１・・・リンク
ロッド。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 丁゛ イゾこ 袖 正 書（自発） １．＋１Ｇ件の表示 特願昭 ５署３−１１２１８．８
号２゜発明の名称 ロボットの駆動機構 ；−３，袖正をする者 代表者片山仁へ部 １、代理人 住 所 東京都千代目」区丸の内二Ｊ゛目２番３号５、
補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄並びに図面。 ６、補正の内容 Ａ、明細書： （１）第３頁第８行目、第５頁第２行［Ｉ：ｒ （５）
Ｊとあるをｒ（４）」と訂止します。 （２）第６頁第５行目； ｒ（１３：ｚ とあるをｒ（１４）Ｊと訂ＩＦシます。 ５０図面： 誠に恐縮ですが、第２図の符号を別紙の朱書の通り訂正
賜わりたく、この段お願い中しトげます。 以１−
来の駆動機構の説明図、第３図はこの発明の実施例によ
る駆動機構を示す概略側面図である。 （イ）・・・原動側ギヤ、（至）・・・従動側ギヤ、α
９０Ｑ・・・アイドルギヤ、Ｑ７）Ｑ８１・・・リンク
ロッド。 なお、図中同一符号は同一もしくは相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 丁゛ イゾこ 袖 正 書（自発） １．＋１Ｇ件の表示 特願昭 ５署３−１１２１８．８
号２゜発明の名称 ロボットの駆動機構 ；−３，袖正をする者 代表者片山仁へ部 １、代理人 住 所 東京都千代目」区丸の内二Ｊ゛目２番３号５、
補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄並びに図面。 ６、補正の内容 Ａ、明細書： （１）第３頁第８行目、第５頁第２行［Ｉ：ｒ （５）
Ｊとあるをｒ（４）」と訂止します。 （２）第６頁第５行目； ｒ（１３：ｚ とあるをｒ（１４）Ｊと訂ＩＦシます。 ５０図面： 誠に恐縮ですが、第２図の符号を別紙の朱書の通り訂正
賜わりたく、この段お願い中しトげます。 以１−
Claims (1)
- （１）１対のアイドルギヤの偏心位１ぺ相互間ｆリンク
ロッドによ多連結し、一方のアイドルギヤに原動側ギヤ
を噛合させ、他方のアイドルギヤに、これより小径でか
つ作業用アタッチメントが連結される従動側ギヤを噛合
させてなるロボットの駆動機Ｗ４゜
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11218883A JPS606389A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11218883A JPS606389A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS606389A true JPS606389A (ja) | 1985-01-14 |
| JPS6322953B2 JPS6322953B2 (ja) | 1988-05-13 |
Family
ID=14580459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11218883A Granted JPS606389A (ja) | 1983-06-20 | 1983-06-20 | ロボツトの駆動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606389A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6067889U (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-14 | 株式会社明電舎 | ロボツト用腕機構 |
-
1983
- 1983-06-20 JP JP11218883A patent/JPS606389A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6067889U (ja) * | 1983-10-19 | 1985-05-14 | 株式会社明電舎 | ロボツト用腕機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6322953B2 (ja) | 1988-05-13 |
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