JPS6067273A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6067273A JPS6067273A JP58175936A JP17593683A JPS6067273A JP S6067273 A JPS6067273 A JP S6067273A JP 58175936 A JP58175936 A JP 58175936A JP 17593683 A JP17593683 A JP 17593683A JP S6067273 A JPS6067273 A JP S6067273A
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- steering
- angle
- rear wheel
- pulse motor
- wheel steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車等の車両にＪ５いＣ前輪の転舵に応じ
Ｃ後輪をも転舵制御りるようにした車両の４輪操舵装置
に関づるものである。
Ｃ後輪をも転舵制御りるようにした車両の４輪操舵装置
に関づるものである。
（従来技術）
従来より、この秤の車両の４輪操舵装置としく、例えば
特開ｏｒ＋ ５７−１１１７３号公報に開示されている
ように、前輪を転舵づるステアリング装置ｍと、油圧ア
クチュエータの作動によって後輪を転舵駆７））Ｊ ’
７する接輪転舵装置とを［７え、前輪の転舵角および車
速に応じて上記油圧アクヂュｊ二一夕を作動制御づるこ
とにより、前輪転舵角に対づる後輪転舵角特性を車速に
応じて変化さ１４るようにしたものが知られている。こ
の４輪転舵装買によれば、例えば低速時には前輪に対し
て後輪を逆向き（逆位相）に転舵づることにより旋回性
能を向上し、最小回転半径の低減を可能とりる他、高速
時には前輪に対して後輪を同じ向き（同（１／相）に転
舵すスムースに行うことができるものである。
特開ｏｒ＋ ５７−１１１７３号公報に開示されている
ように、前輪を転舵づるステアリング装置ｍと、油圧ア
クチュエータの作動によって後輪を転舵駆７））Ｊ ’
７する接輪転舵装置とを［７え、前輪の転舵角および車
速に応じて上記油圧アクヂュｊ二一夕を作動制御づるこ
とにより、前輪転舵角に対づる後輪転舵角特性を車速に
応じて変化さ１４るようにしたものが知られている。こ
の４輪転舵装買によれば、例えば低速時には前輪に対し
て後輪を逆向き（逆位相）に転舵づることにより旋回性
能を向上し、最小回転半径の低減を可能とりる他、高速
時には前輪に対して後輪を同じ向き（同（１／相）に転
舵すスムースに行うことができるものである。
しかしで、上記の如く４輪操舵を行うについで、従来法
り」二作機−１”Ｊ Ｘ −Ｙブロック−等の位置ｚノ
こめ用に使用され、応答性よ＜ ｋｌｒ ｍ 戊の制御
が可能なパルスモータを前記後輪転舵装置の駆動源とし
゛Ｃ使用した場合に、このパルス七−夕は応巴速度に限
界があるため、前輪転舵速度が大きい時に後輪の転舵遅
れがＲ１′りる恐れがある。′８Ｉなりら、通常、上記
パルス七−夕を制御する場合、ステップ角（例えば、０
．９°／５ｔｅｐ）を一定にして駆動パルス信号のパル
ス数りなわちステップ数を変動し−Ｃ１その移動ｍの制
御＋を行うＪ：うにしているが、パルスモータ（Ｊ、上
記のように応答速度に限界があって、例えば１秒間に１
５００スデツブ程度が通常使用されているものの限度で
ある。このため、パルス−し−夕の速度を向上−りるに
は、そのステップ角を大きくりればよいが、このステッ
プ角の大ぎなパルスモータ（例えば、３．６°／５ｔｅ
ｐ）は、操舵の変化量（前輪転舵速度）が相対的に大き
い低速＋１ｉ’ｉにはパルスモータの回転速度が大きく
後輪転舵遅れの改善が図れるが、操舵の変化ｉｉ１ （
前輪転舵速度）が相対的に小さい高速時には、パルスモ
ータの１ステツプで移動りる後輪転舵角が人ぎくなって
制御精度が低下し、特に高精度の制御を必要とり゛る４
輪操舵装首には不適当な−ｂのｅある。
り」二作機−１”Ｊ Ｘ −Ｙブロック−等の位置ｚノ
こめ用に使用され、応答性よ＜ ｋｌｒ ｍ 戊の制御
が可能なパルスモータを前記後輪転舵装置の駆動源とし
゛Ｃ使用した場合に、このパルス七−夕は応巴速度に限
界があるため、前輪転舵速度が大きい時に後輪の転舵遅
れがＲ１′りる恐れがある。′８Ｉなりら、通常、上記
パルス七−夕を制御する場合、ステップ角（例えば、０
．９°／５ｔｅｐ）を一定にして駆動パルス信号のパル
ス数りなわちステップ数を変動し−Ｃ１その移動ｍの制
御＋を行うＪ：うにしているが、パルスモータ（Ｊ、上
記のように応答速度に限界があって、例えば１秒間に１
５００スデツブ程度が通常使用されているものの限度で
ある。このため、パルス−し−夕の速度を向上−りるに
は、そのステップ角を大きくりればよいが、このステッ
プ角の大ぎなパルスモータ（例えば、３．６°／５ｔｅ
ｐ）は、操舵の変化量（前輪転舵速度）が相対的に大き
い低速＋１ｉ’ｉにはパルスモータの回転速度が大きく
後輪転舵遅れの改善が図れるが、操舵の変化ｉｉ１ （
前輪転舵速度）が相対的に小さい高速時には、パルスモ
ータの１ステツプで移動りる後輪転舵角が人ぎくなって
制御精度が低下し、特に高精度の制御を必要とり゛る４
輪操舵装首には不適当な−ｂのｅある。
しかしＣ１上記１７１１題をＭ決りるために、小さいス
テップ角Ｃ１秒当りのステップ数が人込い＾性能のパル
スモータを使用りること（よ、コストの上シー、重量増
加、？ｉ’Ｊ Ｆｉ電力の増加等の問題がある。
テップ角Ｃ１秒当りのステップ数が人込い＾性能のパル
スモータを使用りること（よ、コストの上シー、重量増
加、？ｉ’Ｊ Ｆｉ電力の増加等の問題がある。
（発明の目的）
木ブを明は上記事情に鑑み、パルスし一タ【ま例えばそ
の励磁方式を変えることにより簡単にステップ角を変更
りることが′Ｃきることに′６Ｆ４１ シ、また、通％
ｔの運転状態にＪ３いては、高速０．冒こは低速＋１．
’ｉに比べてステアリングハンドルの操舵ｍが４１１対
的に小ざいことから、車速の変動に対応Ｉノ乙、パルス
モータの駆動に伴う後輪転舵表［ｒ？にＪ、る後輪の動
きを、前輪転舵速度が小さい８速１ｊ″Ｔには小刻みに
して誤差比率を小さくし＾ｔｌｉｆαに自偉値に合致さ
せる一方、前輪転舵速１１が大きい低速時には速度を高
めて追従性を向上して庁れの発生を解消りるＪ、うにし
て制ｉｌ＋ １！ｌ能を改良した車両の４輪操舵装置を
１ｊＩｉ供りることを目的とりるものぐある。
の励磁方式を変えることにより簡単にステップ角を変更
りることが′Ｃきることに′６Ｆ４１ シ、また、通％
ｔの運転状態にＪ３いては、高速０．冒こは低速＋１．
’ｉに比べてステアリングハンドルの操舵ｍが４１１対
的に小ざいことから、車速の変動に対応Ｉノ乙、パルス
モータの駆動に伴う後輪転舵表［ｒ？にＪ、る後輪の動
きを、前輪転舵速度が小さい８速１ｊ″Ｔには小刻みに
して誤差比率を小さくし＾ｔｌｉｆαに自偉値に合致さ
せる一方、前輪転舵速１１が大きい低速時には速度を高
めて追従性を向上して庁れの発生を解消りるＪ、うにし
て制ｉｌ＋ １！ｌ能を改良した車両の４輪操舵装置を
１ｊＩｉ供りることを目的とりるものぐある。
（発明の構成）
釘１１図は本発明の（１１１成を明示りるための全体１
ｉ、ｉ成因である。
ｉ、ｉ成因である。
本発明の４輪操舵装ｆＹ ｉ、’ｌ、前輪１を転舵りる
ステアリング装置２ど、後輪３を転舵する後輪転舵装置
４とを備え、後輪転舵装置／ｌはパルスモータ５にて駆
動される。ステアリング装置２のステアリングハンドル
６の舵角が舵角センリフによって検出２Ｘれ、少なくと
もこの舵角レンリ７の信号が人力された制御手段は、前
輪転舵角に応じた制御信号を上記パルスモータ５に送出
りる。また、車速の１：Ｎ低を車速ロンザ８にＪ：り検
出し、この車速センサ８の出力に基づきステップ角設定
手段は高速のときパルスモータ５のステップ角を相対的
に小ざくづる信号を制御手段を介してパルスモータ５に
出力するものである。
ステアリング装置２ど、後輪３を転舵する後輪転舵装置
４とを備え、後輪転舵装置／ｌはパルスモータ５にて駆
動される。ステアリング装置２のステアリングハンドル
６の舵角が舵角センリフによって検出２Ｘれ、少なくと
もこの舵角レンリ７の信号が人力された制御手段は、前
輪転舵角に応じた制御信号を上記パルスモータ５に送出
りる。また、車速の１：Ｎ低を車速ロンザ８にＪ：り検
出し、この車速センサ８の出力に基づきステップ角設定
手段は高速のときパルスモータ５のステップ角を相対的
に小ざくづる信号を制御手段を介してパルスモータ５に
出力するものである。
車速の高低を検出し、このＩＮ速が低速のときにはパル
ス七−夕のステップ角を人込＜シ、車速か拘束のときに
はパルスモータのスープツブ角を小さくしたことにより
、前輪転舵速度が人８い低速１１．１は後輪の転舵速度
も人込くして追従性を向−１７シ後輪の転舵遅れを解消
するとともに、前輪転舵速度が小さい高速時には後輪の
転舵角を小刻みにしく目標クシ、舵角との誤差を小さく
りることがＣき、全領域で高精度な制′６１ｊを行って
、４輪操舵装置の９、ν性を十分に光１１１ｔさＵるこ
とが−Ｃさる。
ス七−夕のステップ角を人込＜シ、車速か拘束のときに
はパルスモータのスープツブ角を小さくしたことにより
、前輪転舵速度が人８い低速１１．１は後輪の転舵速度
も人込くして追従性を向−１７シ後輪の転舵遅れを解消
するとともに、前輪転舵速度が小さい高速時には後輪の
転舵角を小刻みにしく目標クシ、舵角との誤差を小さく
りることがＣき、全領域で高精度な制′６１ｊを行って
、４輪操舵装置の９、ν性を十分に光１１１ｔさＵるこ
とが−Ｃさる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を第２図〜第５ｊ図に治って説明
づる。
づる。
第２図に承りように、ノＣ石の前輪’１．１を転舵する
ステアリング装置２は、ステアリングハンドル６ど、該
ステアリングハンドル６の回転運動を直線往復運動に変
換りるラックビニＡン１．！Ｈｉｉｉ １１ど、該ラッ
タビニオン健椙１１の作動を前輪１゜１に伝達してこれ
らを転舵させるｈ石のタイ上１ツド１；’、１’；）、
１１」ご７Ｆ−）−・ンノ７ノＩＩう７／、ＩＱ１′、
’ｌＪ−カ口う４１４成されている。
ステアリング装置２は、ステアリングハンドル６ど、該
ステアリングハンドル６の回転運動を直線往復運動に変
換りるラックビニＡン１．！Ｈｉｉｉ １１ど、該ラッ
タビニオン健椙１１の作動を前輪１゜１に伝達してこれ
らを転舵させるｈ石のタイ上１ツド１；’、１’；）、
１１」ご７Ｆ−）−・ンノ７ノＩＩう７／、ＩＱ１′、
’ｌＪ−カ口う４１４成されている。
一方、左右の後輪３．３を転舵する接輪転舵装置４は、
車体に左右方向に１習動自在に保持された後輪操作ロッ
ド１４と、該後輪操作１］ツド１４の左右両端にそれぞ
れタイロッド１５．１５を介し“Ｃ連結された左右のナ
ックルアーム１６．１６とを有し、上記後輪操作ロッド
１４の軸方向の移動により、後輪３．３が転舵する。そ
して、後輪操作ロッじ１４にはラック１７が形成され、
該ラック１７に噛合Ｊるピニオン１８がパルスモータ５
により一対の傘歯車１９，２０Ｊ５よびピニオン軸２１
を介して回転されることにより、上記パルスモータ５の
回転方向、回転量に対応して後輪３゜Ｊ３を転舵りる。
車体に左右方向に１習動自在に保持された後輪操作ロッ
ド１４と、該後輪操作１］ツド１４の左右両端にそれぞ
れタイロッド１５．１５を介し“Ｃ連結された左右のナ
ックルアーム１６．１６とを有し、上記後輪操作ロッド
１４の軸方向の移動により、後輪３．３が転舵する。そ
して、後輪操作ロッじ１４にはラック１７が形成され、
該ラック１７に噛合Ｊるピニオン１８がパルスモータ５
により一対の傘歯車１９，２０Ｊ５よびピニオン軸２１
を介して回転されることにより、上記パルスモータ５の
回転方向、回転量に対応して後輪３゜Ｊ３を転舵りる。
また、上記後輪操作ロッド１４はパワ・−シリンダ２２
をｎ通し、該パワーシリンダ２２内を左右の油圧室２２
ａ、２２ｂに仕切るピストン２３がこの後輪操作ロッド
１４に固着されると共に、上記油圧１ｆｆｉ２２ａ、２
２ｂには、ビニｉンｌ１１１２１ノ周囲に設（プられた
コントロールバルブ２４から導かれた油圧油ｖ８２５ａ
、２５Ｆ）がぞれぞれ接続され、また上記コン１〜［１
−ルバルブ２４どＡイルポンプ２７との間には油圧供給
通路２Ｂおよびリターン通路２９か陵ｔ）られでいる。
をｎ通し、該パワーシリンダ２２内を左右の油圧室２２
ａ、２２ｂに仕切るピストン２３がこの後輪操作ロッド
１４に固着されると共に、上記油圧１ｆｆｉ２２ａ、２
２ｂには、ビニｉンｌ１１１２１ノ周囲に設（プられた
コントロールバルブ２４から導かれた油圧油ｖ８２５ａ
、２５Ｆ）がぞれぞれ接続され、また上記コン１〜［１
−ルバルブ２４どＡイルポンプ２７との間には油圧供給
通路２Ｂおよびリターン通路２９か陵ｔ）られでいる。
ここで、上記二１ントロールバルブ２７！Ｉは、パルス
七−夕５の回転時にピニオン軸２１に加４）る回転力に
応じて作動し、オイルポンプ２７から油圧供給通路２８
を経て供給Δれる油圧を上記回転力の方向に応じ１パワ
ーシリンダ２２のいずれか一方の油圧’４７２２ ａに
１〔は２２ｂに導入し、他力の油圧室２２ｂまたは２２
ａ内の作動油をリターン通路２９を介して上記オイルポ
ンプ２７に戻りように作用りる。したがって、上記パル
スモータ５により傘歯車１９゜２０、ピニオン軸２１、
ピニオン１８おＪ、びラック１７を介して後輪操作ロッ
ド１４が軸方向に移動される時に、上記パワーシリンダ
２２内に導入された？１１１圧がピストン２３を介して
後輪操作し１ツド１４の移動をアシストづるものである
。
七−夕５の回転時にピニオン軸２１に加４）る回転力に
応じて作動し、オイルポンプ２７から油圧供給通路２８
を経て供給Δれる油圧を上記回転力の方向に応じ１パワ
ーシリンダ２２のいずれか一方の油圧’４７２２ ａに
１〔は２２ｂに導入し、他力の油圧室２２ｂまたは２２
ａ内の作動油をリターン通路２９を介して上記オイルポ
ンプ２７に戻りように作用りる。したがって、上記パル
スモータ５により傘歯車１９゜２０、ピニオン軸２１、
ピニオン１８おＪ、びラック１７を介して後輪操作ロッ
ド１４が軸方向に移動される時に、上記パワーシリンダ
２２内に導入された？１１１圧がピストン２３を介して
後輪操作し１ツド１４の移動をアシストづるものである
。
上記パルスモータ５はドライバ３１を介して、コントロ
ーラ３０から出力される制御信冠にＪζつ（作動制御＋
される。該コン１〜〇−ラ３０には、中速センソ８から
出ツノされる中速信号と、上記ステアリング装囮２にお
りるステアリングハンドル６の操舵角を検出する舵角は
ン（Ｊ７からの舵角信号と、接輪転舵装置４にＪＯ］る
パルスモータ５の作動量から後輪転舵量を検出りる後輪
転舵角はンサ３３からの後輪転舵角伏目と、バッテリ電
源Ｂおよびイグニッション信号１（ｌとが入力される。
ーラ３０から出力される制御信冠にＪζつ（作動制御＋
される。該コン１〜〇−ラ３０には、中速センソ８から
出ツノされる中速信号と、上記ステアリング装囮２にお
りるステアリングハンドル６の操舵角を検出する舵角は
ン（Ｊ７からの舵角信号と、接輪転舵装置４にＪＯ］る
パルスモータ５の作動量から後輪転舵量を検出りる後輪
転舵角はンサ３３からの後輪転舵角伏目と、バッテリ電
源Ｂおよびイグニッション信号１（ｌとが入力される。
また、この１１ン１ヘローラ３０にはメータ表示器３４
が接続され一ζ転舵状態が表示される。
が接続され一ζ転舵状態が表示される。
次に、コン１−ローラ３０の構成を第３図を参照しＣ説
明Ｊる。
明Ｊる。
前記舵角センソ７の検出信号ｄ３ Ｊ：び車速センソ８
の倹ＩＪＩ信号は後輪転舵角１ｉｉｉ ｎ部３５（ご人
力され、この後輪転舵角演樟部３５で目標後輪転舵角０
ｒが演律される。
の倹ＩＪＩ信号は後輪転舵角１ｉｉｉ ｎ部３５（ご人
力され、この後輪転舵角演樟部３５で目標後輪転舵角０
ｒが演律される。
すなわら、」：記後輪転舵角演粋部３５ぐは、舵角セン
ソ゛７の信号によりステアリングハンドル６により１」
標後輪転舵角θｒをめる。この後輪転舵角θ１゛の演算
は、例えば第４図に示ず如き操舵角θｈと車速Ｖとに対
づる後輪転舵角θ１゛の特性が予め後輪転舵角波ｎ部３
５に記１）１されてａ３す、この特性に従って締出され
る。ここで、第４図に示ず後輪転舵特性は、低速１１，
１に（よ、操舵角ＯＩ）が一定値を越えると操舵角θ１
１の増大にしたがって後輪転舵角θｒが大きな転舵比θ
ｒ／θ１１でマイナス方向の逆位相（前後輪が逆方向に
転舵りる状態）に増入りるーｈ、高速（１１に（、（、
操舵角Ｏｈの増大にしたがって後輪転舵角θ１゛がプラ
ス方向に１ｉｉＪ位相〈前後輪が同方向にりｌＩ：舵り
る状態）で増大するとともに、一定の操舵角θ１１を越
えるど転舵比θｒ／θ１１が略一定どなるよう【こ設定
さ１１−（いる。これは、低速ｕ・Ｙにおりる車両旋回
１（青の最小回転半径をＩｉＪ及的小さくし、また高速
時にＪ３りるレーンヂエンジをスムースに実現りるため
て゛ある。
ソ゛７の信号によりステアリングハンドル６により１」
標後輪転舵角θｒをめる。この後輪転舵角θ１゛の演算
は、例えば第４図に示ず如き操舵角θｈと車速Ｖとに対
づる後輪転舵角θ１゛の特性が予め後輪転舵角波ｎ部３
５に記１）１されてａ３す、この特性に従って締出され
る。ここで、第４図に示ず後輪転舵特性は、低速１１，
１に（よ、操舵角ＯＩ）が一定値を越えると操舵角θ１
１の増大にしたがって後輪転舵角θｒが大きな転舵比θ
ｒ／θ１１でマイナス方向の逆位相（前後輪が逆方向に
転舵りる状態）に増入りるーｈ、高速（１１に（、（、
操舵角Ｏｈの増大にしたがって後輪転舵角θ１゛がプラ
ス方向に１ｉｉＪ位相〈前後輪が同方向にりｌＩ：舵り
る状態）で増大するとともに、一定の操舵角θ１１を越
えるど転舵比θｒ／θ１１が略一定どなるよう【こ設定
さ１１−（いる。これは、低速ｕ・Ｙにおりる車両旋回
１（青の最小回転半径をＩｉＪ及的小さくし、また高速
時にＪ３りるレーンヂエンジをスムースに実現りるため
て゛ある。
」ニ記後輪転舵角演粋部３５で０出した後輪転舵輪転舵
角ａンリａ ａからの実１１！Ｉ後輪転舵角θｒ＋とを
比較して、その幅差丘に応じた制ｉｌｌΦにイ（１当す
る信号を補正パルス光牛部３３９に対ｔ）’ｃ出力する
。
角ａンリａ ａからの実１１！Ｉ後輪転舵角θｒ＋とを
比較して、その幅差丘に応じた制ｉｌｌΦにイ（１当す
る信号を補正パルス光牛部３３９に対ｔ）’ｃ出力する
。
また、中速レンジε３の車速信号Ｖは第２の比較器３）
７に人力され、第２の比較器３７はこの車速Ｖと設定伯
号発生部３８からの設定饋１くとを比較して、ｆｉｔ速
Ｖが設定ｆ１ｒｉＫより大きい高速時に、ドライバ３１
にハイレベルもしくはローレベルのステップ角信号を出
力し、このドライバ３′１からパルス七−夕５に出ツノ
される駆動パルス信号の励磁ｈ］、（を変えで、パルス
モータ５のステップ角を＾速時には小さく（１スーアッ
プ０．９°）、低速時には大きく（１ステップ１．８°
）切換えて駆動リ−るものである。
７に人力され、第２の比較器３７はこの車速Ｖと設定伯
号発生部３８からの設定饋１くとを比較して、ｆｉｔ速
Ｖが設定ｆ１ｒｉＫより大きい高速時に、ドライバ３１
にハイレベルもしくはローレベルのステップ角信号を出
力し、このドライバ３′１からパルス七−夕５に出ツノ
される駆動パルス信号の励磁ｈ］、（を変えで、パルス
モータ５のステップ角を＾速時には小さく（１スーアッ
プ０．９°）、低速時には大きく（１ステップ１．８°
）切換えて駆動リ−るものである。
補正パルス発生部３９は、Ｏｒ −Ｏｒ’の正負に応じ
てパルスモータ５の回転方向に対応した回転方向切換え
イを月、ａ３よび所定の周波数の駆動パルス信号をドラ
イバ３１に出力し、ドライバ３１はこの１６号Ｊ３ Ｊ
：び第２の比較器３７からの中速Ｖに応じたステップ角
信号を受けてパルスモータ５を駆動づる駆動パルス信号
に変換しＣパルス七−タ５に出力し、１；１保接輪転−
舵角０１・どなるように後輪転舵装置４を駆動着る。
てパルスモータ５の回転方向に対応した回転方向切換え
イを月、ａ３よび所定の周波数の駆動パルス信号をドラ
イバ３１に出力し、ドライバ３１はこの１６号Ｊ３ Ｊ
：び第２の比較器３７からの中速Ｖに応じたステップ角
信号を受けてパルスモータ５を駆動づる駆動パルス信号
に変換しＣパルス七−タ５に出力し、１；１保接輪転−
舵角０１・どなるように後輪転舵装置４を駆動着る。
なＪｌ、上記駆動パルス信号は、低速１）、ＹにＪｊい
ては、ハンドル舵角速度の最大（ｌＯ（約７６０°／Ｓ
）に対応し、これに上：ＩＬ！ Ｌ／た第４図の特性に
５ｔづざ後輪転舵角θ１゛の最大値（約２０°）の転舵
を、追従遅れを起さないようにパルスし−９５を駆動づ
るためのパルス数とステップ角の信号がまり、高速時に
おいではハンドル舵角速度おＪ、び第４図による後輪転
舵角θｒのいずれし小さくなることから、後輪３の転舵
に空き時間が生じないＪ、うに、均等にパルスモータ５
を駆動りるためのパルス数とステップ角の信号がまるも
のである。
ては、ハンドル舵角速度の最大（ｌＯ（約７６０°／Ｓ
）に対応し、これに上：ＩＬ！ Ｌ／た第４図の特性に
５ｔづざ後輪転舵角θ１゛の最大値（約２０°）の転舵
を、追従遅れを起さないようにパルスし−９５を駆動づ
るためのパルス数とステップ角の信号がまり、高速時に
おいではハンドル舵角速度おＪ、び第４図による後輪転
舵角θｒのいずれし小さくなることから、後輪３の転舵
に空き時間が生じないＪ、うに、均等にパルスモータ５
を駆動りるためのパルス数とステップ角の信号がまるも
のである。
次に、上記実施例のコン１ヘローラ３０の作動を第５図
に示すフローヂ１７−１−を用いて説明りる。
に示すフローヂ１７−１−を用いて説明りる。
この第５図の例では、第３図と異なり後輪転舵角レン→
ノ３３の実測後輪転舵角信号を人力ＪることなくＡ−プ
ン制御を行う場合について示している。
ノ３３の実測後輪転舵角信号を人力ＪることなくＡ−プ
ン制御を行う場合について示している。
第５図のルーチンによれば、スター１− Ｌ、 ’ｃ１
シスラムイニシ１？ライス（第５図にＪｌ４プるステッ
プ′１）１ンの後、舵角センサ７による操舵角θ１１お
Ｊζびｉｌｉ速ｅンＶε３によるＺＤ速Ｖを読み込む（
＋）２）。
シスラムイニシ１？ライス（第５図にＪｌ４プるステッ
プ′１）１ンの後、舵角センサ７による操舵角θ１１お
Ｊζびｉｌｉ速ｅンＶε３によるＺＤ速Ｖを読み込む（
＋）２）。
この操舵角θ１１がＯｏかどうかｙｌｌｌ！７ｉ Ｌ／
（Ｐ３ ）、）１１三Ｓの場合には後輪転舵角θ１゛
をＯｏに補正する（Ｐ４）一方、Ｎｏの場合には操舵角
θ１１Ｊ３よび車速Ｖにすづき、第４図の特性にＪ、り
予め登録しである目標後輪転舵角θ１゛を搾出する（１
〕５）。
（Ｐ３ ）、）１１三Ｓの場合には後輪転舵角θ１゛
をＯｏに補正する（Ｐ４）一方、Ｎｏの場合には操舵角
θ１１Ｊ３よび車速Ｖにすづき、第４図の特性にＪ、り
予め登録しである目標後輪転舵角θ１゛を搾出する（１
〕５）。
ぞし−（、車速Ｖが設定１＋ｆｊ Ｋより小さい低速１
１．１かどうか判断１）（ｐ（ｉ ） 、ＹＥＳ （低
速）のとぎにはステップ角を人きり１．８°／ ５ｔｅ
ｐどする信）〕を出力Ｊる（Ｐｌ）一方、Ｎｏ（高速）
のとぎにはステップ角を小さく０．９°／ Ｓｔ（！ｐ
どＪる信号をドライバ３１に出カシ−る（Ｐ８）。続い
て、ステップ１〕！）によるｖ１輪転舵角θｒと前回算
出した後輪転舵角θｒ′とが一致づるよう、（θｒ−θ
Ｉ゛’ ｌ ＝ ０どなるパルス数、回転方向をｎｌ［
して所定の駆動パルスをドライバ３１に出力しく１〕９
）、今回の後輪転舵角Ｏｒを前回の後輪転舵角θｒ１に
メモリ上記実施例によれば、車速Ｖが低速のとぎには、
パルスモータ５のステップ角を大キクシで後輪３の転舵
近れを解消する一方、車速Ｖが高速のどきには、ステッ
プ角を小さくして１話輪３の動きを小刻みにして、全領
域にＪｌいＣ精度のＪ、い後輪転舵ＲＩ！Ｉ ｉｌｌを
行うことができる。
１．１かどうか判断１）（ｐ（ｉ ） 、ＹＥＳ （低
速）のとぎにはステップ角を人きり１．８°／ ５ｔｅ
ｐどする信）〕を出力Ｊる（Ｐｌ）一方、Ｎｏ（高速）
のとぎにはステップ角を小さく０．９°／ Ｓｔ（！ｐ
どＪる信号をドライバ３１に出カシ−る（Ｐ８）。続い
て、ステップ１〕！）によるｖ１輪転舵角θｒと前回算
出した後輪転舵角θｒ′とが一致づるよう、（θｒ−θ
Ｉ゛’ ｌ ＝ ０どなるパルス数、回転方向をｎｌ［
して所定の駆動パルスをドライバ３１に出力しく１〕９
）、今回の後輪転舵角Ｏｒを前回の後輪転舵角θｒ１に
メモリ上記実施例によれば、車速Ｖが低速のとぎには、
パルスモータ５のステップ角を大キクシで後輪３の転舵
近れを解消する一方、車速Ｖが高速のどきには、ステッ
プ角を小さくして１話輪３の動きを小刻みにして、全領
域にＪｌいＣ精度のＪ、い後輪転舵ＲＩ！Ｉ ｉｌｌを
行うことができる。
また、上記第５図に示Ｊ実施例（’ ＋Ｊ 、後輪転記
角θｒの実測検出にＪ、るフィードバック制御ＧＪ行っ
Ｃいないが、これはフィードバック制御を全領域で行う
ど操舵の変化ｄｉの大きいＩＩ、Ｙには、フィードバッ
ク制御を実行しＣいる口へ間だり応答匠れ１′Ｊハンヂ
ングが弁生りることになるためであるが、本発明（Ｊｌ
例えば、ハンドル舵角速度のみ後輪３の基準位置を修正
して、制御誤差の蓄積を解ン肖りるようにしてもよく、
また、常に後輪の転舵角をフィードバック制御するよう
にしたものにも適用可能である。
角θｒの実測検出にＪ、るフィードバック制御ＧＪ行っ
Ｃいないが、これはフィードバック制御を全領域で行う
ど操舵の変化ｄｉの大きいＩＩ、Ｙには、フィードバッ
ク制御を実行しＣいる口へ間だり応答匠れ１′Ｊハンヂ
ングが弁生りることになるためであるが、本発明（Ｊｌ
例えば、ハンドル舵角速度のみ後輪３の基準位置を修正
して、制御誤差の蓄積を解ン肖りるようにしてもよく、
また、常に後輪の転舵角をフィードバック制御するよう
にしたものにも適用可能である。
一方、上記実施例では後輪転舵■Ｉに油Ｉ工によって後
＠３の転舵をアシス（へりるいわゆるバワによる転舵動
作を？ｌＩＦ実にしているが、パルスモー９５のみによ
る転舵もしくは他のアシヌト態構を採用してもよい。
＠３の転舵をアシス（へりるいわゆるバワによる転舵動
作を？ｌＩＦ実にしているが、パルスモー９５のみによ
る転舵もしくは他のアシヌト態構を採用してもよい。
また、上記のように車速の高低に応じて相対的にステッ
プ角を変化さけるとともに、この中速に対応しくパルス
モータ５の駆動パルス周波数を可変としくもＪ、く、高
速のとぎにパルスモータ５のステップ角を小８くりると
同時に、駆動パルス周波数を低くりるようにりるど、よ
り良好な制御を行うことができる。
プ角を変化さけるとともに、この中速に対応しくパルス
モータ５の駆動パルス周波数を可変としくもＪ、く、高
速のとぎにパルスモータ５のステップ角を小８くりると
同時に、駆動パルス周波数を低くりるようにりるど、よ
り良好な制御を行うことができる。
第１図は本発明の構成を明示するための１１両の４輪操
舵装置の全体構成図、 第２図１よ木ブを明の一実施例ににる車両の４輪操舵装
置の具体的構造例を示Ｊ全体借成因、第３図はコントロ
ーラのブロック図、 第４図はコントローラに設定される後輪転舵性１１の一
例を承り”特性図、 第５図は上記実施例にＪ３りる後輪転舵制御の流れを示
すフローヂャートである。 １・・・・・・前輪 ２・・・・・・ステ１リング装置
ｕ３・・・・・・後輪 ４胃・・・後輪転舵装置５・・
・・・・パルスモータ ６・・・・・・スデアリングハンドル ７・・・・・・舵角センυ ８・・・・・・車速レンジ
３０・・・・・・コントローラ
舵装置の全体構成図、 第２図１よ木ブを明の一実施例ににる車両の４輪操舵装
置の具体的構造例を示Ｊ全体借成因、第３図はコントロ
ーラのブロック図、 第４図はコントローラに設定される後輪転舵性１１の一
例を承り”特性図、 第５図は上記実施例にＪ３りる後輪転舵制御の流れを示
すフローヂャートである。 １・・・・・・前輪 ２・・・・・・ステ１リング装置
ｕ３・・・・・・後輪 ４胃・・・後輪転舵装置５・・
・・・・パルスモータ ６・・・・・・スデアリングハンドル ７・・・・・・舵角センυ ８・・・・・・車速レンジ
３０・・・・・・コントローラ
Claims (1)
- （１） 前輪を転舵りるステアリング装置と、後輪を転
舵゛りる後輪転舵装置と、後輪ψλ館波装置駆動りるパ
ルスモー夕と、上記ステアリング装置のステアリングハ
ンドルの舵角を検出する舵角センリーと、少な（とも上
記舵角レン９の信号が入力され前輪転舵角に応じたｉｔ
ｉ’ｌ ｉｌｌ信号をパルスモータに送出りる制御手段
と、車速の高低を検出する車速はンザと、この車速セン
Ｉすの出力に基づき、高速のどきパルスモータのステッ
プ角を相対的に小さくツるステップ角設定手段とが設（
〕られたことを特徴とりる車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175936A JPS6067273A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58175936A JPS6067273A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6067273A true JPS6067273A (ja) | 1985-04-17 |
| JPH0431904B2 JPH0431904B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=16004839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58175936A Granted JPS6067273A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6067273A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01297373A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-30 | Jidosha Kiki Co Ltd | ４輪操舵装置の操舵用電動機の制御方法 |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP58175936A patent/JPS6067273A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01297373A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-30 | Jidosha Kiki Co Ltd | ４輪操舵装置の操舵用電動機の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431904B2 (ja) | 1992-05-27 |
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