JPS606815B2 - 無人運搬車の障害物検知装置 - Google Patents
無人運搬車の障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS606815B2 JPS606815B2 JP54114282A JP11428279A JPS606815B2 JP S606815 B2 JPS606815 B2 JP S606815B2 JP 54114282 A JP54114282 A JP 54114282A JP 11428279 A JP11428279 A JP 11428279A JP S606815 B2 JPS606815 B2 JP S606815B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- photoelectric switch
- obstacle
- bumper
- unmanned
- unmanned vehicle
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車鞠の走行時、走行障害となる障害物を検出し
たり、走行時の対人的安全性のために人を検出する検知
装置に係り、特に工場などにおいて用いられている荷役
作業用の無人運搬車（以下無人車と記す）に使用するに
最適な障害物検知装置に関するものである。
たり、走行時の対人的安全性のために人を検出する検知
装置に係り、特に工場などにおいて用いられている荷役
作業用の無人運搬車（以下無人車と記す）に使用するに
最適な障害物検知装置に関するものである。
従来の無人車の障害物検知装置は、第１図、第２図に示
すごとく、テープスイッチ１を内装したゴム２を無人車
３の前後に固定し、障害物と衝突の際、ゴム２が変形す
ることにより、テープスイッチ１が動作して障害物６を
検知する構造や、また第３図、第４図に示すように、薄
い鉄板４を円弧状にし、その両端を無人車３の側面に固
定し、無方向性のＩＪミットスイッチ５の先端を上記円
弧状の薄い鉄板４に固定し、障害物６と衝突の際鉄板４
の変形により、リミットスイッチ５を動作して障害物６
を検知する構造がある。
すごとく、テープスイッチ１を内装したゴム２を無人車
３の前後に固定し、障害物と衝突の際、ゴム２が変形す
ることにより、テープスイッチ１が動作して障害物６を
検知する構造や、また第３図、第４図に示すように、薄
い鉄板４を円弧状にし、その両端を無人車３の側面に固
定し、無方向性のＩＪミットスイッチ５の先端を上記円
弧状の薄い鉄板４に固定し、障害物６と衝突の際鉄板４
の変形により、リミットスイッチ５を動作して障害物６
を検知する構造がある。
しかしながら、前者は、ゴムの変形によりテープスイッ
チを動作させるため、ゴムの特性として余り柔かし、材
質は使用できず、またスイッチ動作時から無人車の惰走
ストローク分を吸収するだけの距離を取れるように大き
くすることは不可能である。このため、障害物もしくは
人間との衝突時ショックが大きくなり障害物の破損や人
間に危害が加わる等の欠点があった。一方後者において
は、無人車の惰走ストロークは吸収できるが、安全装置
全体が大きくなる等の欠点があった。また前者、後者に
おいても、障害物の衝突力によって直接スイッチを動作
させているため、スイッチの動作不良、破損等の故障原
因になりやすい。これまでに実用化されている無人車の
安全装置としては、前述した従来例と同様に、車廟の走
行方向のみに対して安全装置が働くようになってし１の
が大半であり、無人車の周囲全体をカバーしているもの
はほとんど見当らない。
チを動作させるため、ゴムの特性として余り柔かし、材
質は使用できず、またスイッチ動作時から無人車の惰走
ストローク分を吸収するだけの距離を取れるように大き
くすることは不可能である。このため、障害物もしくは
人間との衝突時ショックが大きくなり障害物の破損や人
間に危害が加わる等の欠点があった。一方後者において
は、無人車の惰走ストロークは吸収できるが、安全装置
全体が大きくなる等の欠点があった。また前者、後者に
おいても、障害物の衝突力によって直接スイッチを動作
させているため、スイッチの動作不良、破損等の故障原
因になりやすい。これまでに実用化されている無人車の
安全装置としては、前述した従来例と同様に、車廟の走
行方向のみに対して安全装置が働くようになってし１の
が大半であり、無人車の周囲全体をカバーしているもの
はほとんど見当らない。
しかしながら無人車としては車輪の周囲全体をカバーす
る安全装置がなければ絶対安全という保証はない。
る安全装置がなければ絶対安全という保証はない。
なぜならば車輪等が曲路を走行する場合は一般的に車輪
の側面が最内軌跡を描くことは周知のとおりである。こ
のためト曲路部における障害物や人間に対して、前後の
安全装置では完全に検知できず、障害物の破損〜人間へ
の危害、さらには無人車自体の破損等の問題が生じ得る
。また、無人車側面に障害物が突如侵入した場合（例え
ば「人間が転倒して無人車側面に接した場合）に対して
もト前述したような問題が生じ得る。このため無人車に
対しては車輪の全体をカバーし「障害物もしくは人間と
接触時のショックが少なくて、完全に動作する安全装置
が望まれる。しかしながら車糠全体をカバーする安全装
置を設けることは、構造も複雑となり「経済的にも高価
となり得る。本発明の目的は、回帰反射型光電スイッチ
または透過型光電スイッチ（以下これらを単に光電スイ
ッチと記す）と該光電スイッチが発する光を良く反射す
る反射体または投光器のような被検出体を利用して前記
問題点を解決することにある。
の側面が最内軌跡を描くことは周知のとおりである。こ
のためト曲路部における障害物や人間に対して、前後の
安全装置では完全に検知できず、障害物の破損〜人間へ
の危害、さらには無人車自体の破損等の問題が生じ得る
。また、無人車側面に障害物が突如侵入した場合（例え
ば「人間が転倒して無人車側面に接した場合）に対して
もト前述したような問題が生じ得る。このため無人車に
対しては車輪の全体をカバーし「障害物もしくは人間と
接触時のショックが少なくて、完全に動作する安全装置
が望まれる。しかしながら車糠全体をカバーする安全装
置を設けることは、構造も複雑となり「経済的にも高価
となり得る。本発明の目的は、回帰反射型光電スイッチ
または透過型光電スイッチ（以下これらを単に光電スイ
ッチと記す）と該光電スイッチが発する光を良く反射す
る反射体または投光器のような被検出体を利用して前記
問題点を解決することにある。
本発明は、障害物検知装置の検知手段として「無人運搬
車の進行方向の一端部に設けられ且つ水平面内で移動変
位し得るバンパーに光電スイッチまたは該光電スイッチ
で検出される被検出体の一方を設け「無人運搬車の側面
部を通じて該光電スイッチまたは被検出体の一方に対向
する光霞スイッチまたは被検出体の他方を無人運搬車の
側面または他端部のバンパーに設けることにより、進行
方向の障害物に対しては該障害物によりバンパーが変位
することにより光電スイッチと被検出体間の光路が変位
することで障害物を検出し、無人運搬車の側面方向の障
害物に対しては光電スイッチと被検出体間の光路が該障
害物で遮断されることで障害物を検出するようにしたこ
とを特徴とする。以下本発明の実施例を第５図〜第７図
に従がつて説明する。
車の進行方向の一端部に設けられ且つ水平面内で移動変
位し得るバンパーに光電スイッチまたは該光電スイッチ
で検出される被検出体の一方を設け「無人運搬車の側面
部を通じて該光電スイッチまたは被検出体の一方に対向
する光霞スイッチまたは被検出体の他方を無人運搬車の
側面または他端部のバンパーに設けることにより、進行
方向の障害物に対しては該障害物によりバンパーが変位
することにより光電スイッチと被検出体間の光路が変位
することで障害物を検出し、無人運搬車の側面方向の障
害物に対しては光電スイッチと被検出体間の光路が該障
害物で遮断されることで障害物を検出するようにしたこ
とを特徴とする。以下本発明の実施例を第５図〜第７図
に従がつて説明する。
第５図は本発明の１実施例を示す無人車の上面、第６図
はその側面図、第７図は本発明のバンパー機構を示す横
断面図である。
はその側面図、第７図は本発明のバンパー機構を示す横
断面図である。
無人車３の前方には、支持部材１０‐ａ，ｂが固定され
ている。アーム１１一ａ，ｂが軸１２一ａ，ｂによって
水平方向に回転自在に極着されている。該アーム１Ｑ‐
ａ，ｂの池端には軸１３一ａ，ｂが固定されており「該
軸１３一ａｇ ｂの上下に２個のローフ亀４‐ａ，ｂが
回転自由に取付けられている。該ローラ１４一ａ，ｂは
、バンパーＦ１５に固定された摺動ガイドも６内を回転
摺敷しながら水平方向移動可能に内装されている。一方
談バンパーＦ１５には引張バネ亀７−ａ，ｂの一端が取
付られており、該引張バネ亀？−ａ，ｂの他端はアーム
１１一ａ，ｂに固定杵１８によって取付られている。ま
た無人車３の後方には上述したと同様の機構からなる部
材によってバンパーＢＩ９が取付けられている。また引
張バネ１？−ａ，ｂ‘こよって、バンパーＦ１５および
バンパーＢ亀９が常に無人車３の走行方向に対して直角
になるようバランス調整されている。一方「バンパーＦ
１５の両端には回帰反射型光電スイッチ２０−ａ，ｂ（
以下光電スイッチと記す）が固定されており、該光電ス
イッチ２０一ａ？ ｂの発する光の方向で無人車３の側
面を通じて対向する反射帯２１−ａ，ｂがバンパーＢＩ
９に固定されている。該反射帯２１−ａ，ｂは前記光電
スイッチ２０一ａ，ｂの発する光を良く反射するもので
ある。前述したように、無人車３が正常状態にある場合
は引張バネ１７一ａ，ｂによってバンパーＦ１５とバン
パーＢＩ９は平行状態を保っているため、常に光電スイ
ッチ２０一ａ，ｂは、反射帯２１一ａ，ｂを検出してい
る。一方、障害物２２がバンパーＦ１５に接触した場合
、無人車３の走行に従がい、アーム１１一ａはローラー
４一ａを介して摺動ガイド１６内を内側へスライドでき
るため軸１２一ａを軸として内側へ回転し、一方、バン
パーＦ１５はローラー４−ｂを軸として反時計方向に回
転する状態となる。このため、光電スイッチ２０一ａお
よび光電スイッチ２０−ｂの光路が変位し、反射帯２１
一ａおよび反射帯２１一ｂを検出することができなくな
り、障害物２２を検知することができる。なお、障害物
２２が取り除かれた場合、引張バネ１７−ａ，ｂによっ
て元の状態へ復帰する。
ている。アーム１１一ａ，ｂが軸１２一ａ，ｂによって
水平方向に回転自在に極着されている。該アーム１Ｑ‐
ａ，ｂの池端には軸１３一ａ，ｂが固定されており「該
軸１３一ａｇ ｂの上下に２個のローフ亀４‐ａ，ｂが
回転自由に取付けられている。該ローラ１４一ａ，ｂは
、バンパーＦ１５に固定された摺動ガイドも６内を回転
摺敷しながら水平方向移動可能に内装されている。一方
談バンパーＦ１５には引張バネ亀７−ａ，ｂの一端が取
付られており、該引張バネ亀？−ａ，ｂの他端はアーム
１１一ａ，ｂに固定杵１８によって取付られている。ま
た無人車３の後方には上述したと同様の機構からなる部
材によってバンパーＢＩ９が取付けられている。また引
張バネ１？−ａ，ｂ‘こよって、バンパーＦ１５および
バンパーＢ亀９が常に無人車３の走行方向に対して直角
になるようバランス調整されている。一方「バンパーＦ
１５の両端には回帰反射型光電スイッチ２０−ａ，ｂ（
以下光電スイッチと記す）が固定されており、該光電ス
イッチ２０一ａ？ ｂの発する光の方向で無人車３の側
面を通じて対向する反射帯２１−ａ，ｂがバンパーＢＩ
９に固定されている。該反射帯２１−ａ，ｂは前記光電
スイッチ２０一ａ，ｂの発する光を良く反射するもので
ある。前述したように、無人車３が正常状態にある場合
は引張バネ１７一ａ，ｂによってバンパーＦ１５とバン
パーＢＩ９は平行状態を保っているため、常に光電スイ
ッチ２０一ａ，ｂは、反射帯２１一ａ，ｂを検出してい
る。一方、障害物２２がバンパーＦ１５に接触した場合
、無人車３の走行に従がい、アーム１１一ａはローラー
４一ａを介して摺動ガイド１６内を内側へスライドでき
るため軸１２一ａを軸として内側へ回転し、一方、バン
パーＦ１５はローラー４−ｂを軸として反時計方向に回
転する状態となる。このため、光電スイッチ２０一ａお
よび光電スイッチ２０−ｂの光路が変位し、反射帯２１
一ａおよび反射帯２１一ｂを検出することができなくな
り、障害物２２を検知することができる。なお、障害物
２２が取り除かれた場合、引張バネ１７−ａ，ｂによっ
て元の状態へ復帰する。
また障害物がバンパーＢＩ９に接触した場合でも、反射
帯２１−ａ，ｂの位置がずれて、光電スイッチ２０−ａ
，ｂは反射帯２１−ａ，ｂを検出できなくなり、障害物
を検知することができる。一方障害物２３のように障害
物が無人車３の側面へ侵入した場合、光電スイッチ２０
−ａの光路が遮断されるため、光電スイッチ２０一ａは
、反射帯２１−ａを検出することができなくなり、障害
物２３を検知することが可能となる。本発明の一実施例
によれば、無人車の走行方向および側面における障害物
に対しても障害物の検出が出さ、無人車の全周囲をカバ
ーする安全装置となり得る。
帯２１−ａ，ｂの位置がずれて、光電スイッチ２０−ａ
，ｂは反射帯２１−ａ，ｂを検出できなくなり、障害物
を検知することができる。一方障害物２３のように障害
物が無人車３の側面へ侵入した場合、光電スイッチ２０
−ａの光路が遮断されるため、光電スイッチ２０一ａは
、反射帯２１−ａを検出することができなくなり、障害
物２３を検知することが可能となる。本発明の一実施例
によれば、無人車の走行方向および側面における障害物
に対しても障害物の検出が出さ、無人車の全周囲をカバ
ーする安全装置となり得る。
また検出体として光電スイッチを使用しているため無接
触の検出方法となり〜検出体の信頼性は良く、故障も起
りにくい、またバンパーのスライド機構を有しているた
め、無人車の走行方向に対しては、無人車の停止時の惰
走距離を吸収することができ、構造も簡単で経済的に安
価である等の多くの利点がある。第８図、第９図は、光
電スイッチ２４−ａ，ｂ，ｃ，ｄを無人車３の側面に固
定し、反射帯２５−ａ，ｂ，ｃ，ｄをバンパーＦ１５お
よびバンパーＢＩ９の両端に固定した場合の一実施例で
ある。
触の検出方法となり〜検出体の信頼性は良く、故障も起
りにくい、またバンパーのスライド機構を有しているた
め、無人車の走行方向に対しては、無人車の停止時の惰
走距離を吸収することができ、構造も簡単で経済的に安
価である等の多くの利点がある。第８図、第９図は、光
電スイッチ２４−ａ，ｂ，ｃ，ｄを無人車３の側面に固
定し、反射帯２５−ａ，ｂ，ｃ，ｄをバンパーＦ１５お
よびバンパーＢＩ９の両端に固定した場合の一実施例で
ある。
本実施例においても、前述したと同様の効果があり、さ
らに光電スイッチ２４−ａ，ｂ，ｃ’ｄを無人車３の固
定部に固定しているため「光電スイッチの配線等が簡単
となり、信頼もより良くなる効果がある。また本実施例
は、無人車３が前後進しない、前進形においては、光電
スイッチの数量が少くて良いため、特に適している。上
記実施例においては、回帰反射型の光電スイッチと反射
帯を用いているが、投光器と受光器を有した透過型光電
スイッチを用いても同様の効果が得られることは言うま
でもない。
らに光電スイッチ２４−ａ，ｂ，ｃ’ｄを無人車３の固
定部に固定しているため「光電スイッチの配線等が簡単
となり、信頼もより良くなる効果がある。また本実施例
は、無人車３が前後進しない、前進形においては、光電
スイッチの数量が少くて良いため、特に適している。上
記実施例においては、回帰反射型の光電スイッチと反射
帯を用いているが、投光器と受光器を有した透過型光電
スイッチを用いても同様の効果が得られることは言うま
でもない。
本発明によれば、車鞠の周囲全体をカバーでき、かつ障
害物との接触を間接的に検知する光電スイッチを用いて
いるため、信頼性が良く、安全性の高いｔ無人車の障害
物検知装置を提供することができる。
害物との接触を間接的に検知する光電スイッチを用いて
いるため、信頼性が良く、安全性の高いｔ無人車の障害
物検知装置を提供することができる。
また、バンパーの変位による障害物検出のための光電ス
イッチおよび被検出体間の光路を無人運搬車の側面部に
沿った空間に巡らしたので、側面部の障害物を検出する
ための専用の検出機構が不要となり、従って構造が簡単
で経済的にも安価な無人運搬車の障害物検知装置を提供
できる効果がある。
イッチおよび被検出体間の光路を無人運搬車の側面部に
沿った空間に巡らしたので、側面部の障害物を検出する
ための専用の検出機構が不要となり、従って構造が簡単
で経済的にも安価な無人運搬車の障害物検知装置を提供
できる効果がある。
第１図、第２図、第３図、第４図は従来の障害物検知装
置を有した無人車の上面図とその側面図、第３図、第４
図は他の従来例の要部拡大図、第５図は本発明装置の一
実施例を示す無人車の上面図、第６図はその側面図、第
７図は第５，６図におけるバンパースライド機構を示す
拡大横断面図、第８図、第９図は本発明装置の他の実施
例における無人車の上面図、側面図である。 ３・・・・・・無人車、１５・…・・バンパー、２０・
・・・・・光電スイッチ、２１・・・・・・反射帯。 努ー図 潔２図 髪３図 髪４図 第５図 彩る図 鱗ヮ図 第８図 解？図
置を有した無人車の上面図とその側面図、第３図、第４
図は他の従来例の要部拡大図、第５図は本発明装置の一
実施例を示す無人車の上面図、第６図はその側面図、第
７図は第５，６図におけるバンパースライド機構を示す
拡大横断面図、第８図、第９図は本発明装置の他の実施
例における無人車の上面図、側面図である。 ３・・・・・・無人車、１５・…・・バンパー、２０・
・・・・・光電スイッチ、２１・・・・・・反射帯。 努ー図 潔２図 髪３図 髪４図 第５図 彩る図 鱗ヮ図 第８図 解？図
Claims (1)
- １ 無人運搬車の進行方向の前端および後端の少なくと
も一方に水平面内で変位可能に支持されたバンパーと、
該バンパーに設けられた光電スイツチまたは該光電スイ
ツチで検出される被検出体の一方と、該光電スイツチま
たは被検出体の一方に対して無人運搬車の側面部に沿っ
た空間を介して前後方向に離れて対向するように設けら
れた該光電スイツチまたは被検出体の他方とを備え、障
害物による前記バンパーの変位で光電スイツチと被検出
体が対向しなくなることまたは無人運搬車の側面部に沿
った前記空間に障害物が介入して光路を遮断することの
何れによっても両者間の光の伝達状態を変化させること
で光電スイツチにより無人運搬車の前後方向および側面
方向の障害物を検出するようにしたことを特徴とする無
人運搬車の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54114282A JPS606815B2 (ja) | 1979-09-07 | 1979-09-07 | 無人運搬車の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54114282A JPS606815B2 (ja) | 1979-09-07 | 1979-09-07 | 無人運搬車の障害物検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5639939A JPS5639939A (en) | 1981-04-15 |
| JPS606815B2 true JPS606815B2 (ja) | 1985-02-20 |
Family
ID=14633924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54114282A Expired JPS606815B2 (ja) | 1979-09-07 | 1979-09-07 | 無人運搬車の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS606815B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58190243U (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-17 | マツダ機電株式会社 | 無人運搬車の障害物接近・接触検出装置 |
| JPS5991942U (ja) * | 1982-12-11 | 1984-06-22 | 株式会社ダイフク | 運搬車の障害物検出装置 |
| JPS62293407A (ja) * | 1986-06-12 | 1987-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | 無人搬送車の安全装置 |
| JP2891420B2 (ja) * | 1989-03-30 | 1999-05-17 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の障害物衝撃吸収装置 |
| JPH04358942A (ja) * | 1991-06-06 | 1992-12-11 | Daifuku Co Ltd | 移動車 |
| JP5025375B2 (ja) * | 2007-08-06 | 2012-09-12 | Ｔｃｍ株式会社 | 無人走行車の接触検出装置 |
-
1979
- 1979-09-07 JP JP54114282A patent/JPS606815B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5639939A (en) | 1981-04-15 |
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