JPS62293407A - 無人搬送車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＆　発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 この発明は無人搬送車の安全装置、特に前端部お工び後
端部に変位可能なバンパを有する無人搬送車の安全装置
に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図〜第６図は、例えば特開昭５５−１５５０２号公
報に示された従来の無人搬送車の安全装置を示すもので
、図中、（１）に無人搬送車、（２）はこの無人搬送車
（１）の下面四隅部にそれぞれ設けられた従輪で、キャ
スタ等で構成されている。（３）は無人搬送車（１）の
下面両側部の前後方向中央部にそれぞれ設けら′！″Ｌ
九駆励輪で、図示しない駆動装置により相互に独立して
駆動されるようになっている。（４）は上記無人搬送車
（１）の前端部に配されたバンパ、（５）は無人ｔり送
ｉ　ｆｌｌの後端部に配されたパンパで、これら両バン
パ（４＋　、　（５）の両端部は、無人搬送車（１）の
両側部から外側に稍突出している。すなわち、両バンパ
（４１、（５）は、無人搬送車（１）よりも稍大きい寸
法に設定されている。（６）は各バンパ（４＋　、　（
δ）を変位可能に無人搬送車（１）に支持するバンパ支
え、（７）は各バンパ（４１、（５１’ｉｚ正常な位置
に保持するための押しばね、（３）はバンパ（４）、（
５）が人等の障害物（９）に接触した際にバンパ支え（
６）の変位を検出するブツシュオン形のリミットスイッ
チで、その作動により無人搬送車（１）が停止する。ｏ
Ｏ）　ｉｑ無人七送車（１）が走行する走行路面である
。

従来の無人搬送車の安全装置は上記のように構成され、
無人搬送車（１）が矢印（Ａ）方向に走行している際に
、例えばバンパ（４）に障害物（９）が接触するとバン
パ（４）は押しばね（７）のバンパ保持力に抗して変位
し、これに伴なってバンパ支え（６）も変位する。

この変位にリミットスイッチ（３）　Ｋより検出され、
その検出は号により無人搬送車（１）は停止する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の無人搬送車の安全装置ではバンパ（
４）、（５）を、無人搬送車（１１０幅員より若干大き
く設定して進行方向にある障害物（９）を検出するよう
にしているため、無人搬送車（１）が停止している間に
作業者が無人搬送車（１）の側面に近寄ったり、あるい
は移載ステージ（図示せず）から物がはみ出して無人搬
送車（１）に近付いた場合には、これらがバンパ（４１
、（５）の端部に引掛かり、極めて危険であるという問
題があった。

ま友無人搬送車（１）は、両側の駆動輪（３）を相互に
逆転させることにエリ、無人搬送車（１）の中央部全中
心としてスピンターン（旋回動作）可能な構造になって
いるが、このような場合にも、バンハ（４１゜（５）と
障害物（９）とが干渉するおそれがある。

そしてこれらの不具合に、非常に稀であるため無人搬送
車（１）の側面に、前後端部と同様なバンパ全取付ける
ことは通常行なわれていない。

〔問題点を解決する之めの手段〕

この発明に係る無人搬送車の安全装置に、いずれか一方
のバンパの一端部に設置され信号を無人搬送車−側面の
外側全通して発を言する発信器と、他方のバンパの一端
部に設置され上記発信器からの信号を受信する受信器と
から検出装置を溝成し、この検出装置全、無人設送車の
両側位置にイれぞれ設けるようにし丸ものである。

〔作用〕

この発明においては、一方のバンパの一端部に設けた発
信器からの信号を他方のバンパの一端部に設けた受信器
で受信するようにしているので、いずれか一方のバンパ
が障害物に接触して変位すれば、発信器からの信号を受
信器で受信できなくなり、これにより障害物の検出が可
能となる。また、発信器からのは号は無人（７設送車−
側面の外側を通して発信され、しかも検出装置な、無人
（般送車の両側位置にそれぞれ設けられているので、障
害物が無人搬送車の側面に接近し７ｃ場合も、障害物に
より信号が遮断されて受信器で受信できなくなり、同様
１′？：障害物を検出できる。すなわち、検出装置を２
セット設けるだけで、全方位の障害物検出が可能となる
。

〔実施例〕

第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示すもので、図
中、第４図〜第６図と同一符号は同−又は相当部分を示
す。０１）はバンパ（４）の両端部にそれぞれ設置され
次設光器で、無人搬送車（１）−側面の外側を通して光
線（功全バンパ（ｓ）　０１ｌｌに照射するようになっ
ている。０Ｆ３Ｊはバンパ（５）の両端部にそれぞれ設
置されて上記光線（功を受光する受光器で、上記投光器
ａ刀とともに、ビーム遮光で動作する検出装置を構成し
ている。すなわち、無人搬送車（１）の両側位置には、
検出装置が１セツトずつ設けられており、投光器Ｃ１１
）からの光線（１２１が受光器ｔｌＢ＋で受光されない
場合に、無人搬送車（１）にその走行を停止する。

上記のように構成された無人搬送車の安全装置において
は、第２図に示すように例えばバンパ（４）に障害物（
９）が接触してバンパ（４）が変位すると、各投光器（
１１）からの光線（１２）が受光器（１Ｂ＋とは異なる
方向に照射され、受光器（１３）で受光されなくなる。

このため、無人搬送車（１）はその走行？停止する。な
おバンハ（５）に障害物（９）が接触した場合も、同様
に受光器ａａ＋で光線（１２）が受光されなくなり、無
人搬送車（１）はその走行を停止する。

一方、第３図に示すように例えば障害物（９）が無人搬
送車（１）の側面に接近すると、投光器（１１）からの
光線（功が障害物（９）で遮断され、受光器０！１）で
受光されなくなる。このため、無人搬送車（１）はその
走行を停止する。

しかして、無人搬送車（１）の側面にバンパを設けるこ
となく、全方位の障害物を検出できる。検出装置２セツ
トの簡単な構成で、しかも従来必須であったバンパ（４
）、（５）用のリミットスイッチ（３）が不要となるの
で、安価に製作できる。ま次光軸は、わずかの振れで受
光器（１３）で受光されなくなるので感度のよい障害物
検出が可能となる。

なお上記実施例では、各検出装置とも、バンパ（４）に
投光器α１）全設置するとともに、バンパ（５）に受光
器Ｑ！ＩＩ）　′ｆｅ設置するものを示したが、雨検出
装置とも投光器α刀、受光器Ｑａｌの取付は位置を逆に
してもよく、また一方の検出装置のみ投光器（１３１の
取付は位置を逆にしてもよい。このようにしても、上記
実施例と同様の効果が期待できる。

また上記実施少１では、検出装置を、光信号を発信する
投光器辿と、光信号を受信する受光器０３）とで構成す
るものを示し九が、例えば超音波信号を発信する発信器
と、超音波信号を受信する受信器とで構成するようにし
てもよく、上記実施例と同様の効果が得られる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、いずれか一方のバンパ
の一端部に設置され信号を無人飯送車−側面の外側を通
して発信において、いずれか一方のバンパの一端部に設
置され上記発信器からの信号全受信する受信器とから検
出装置を構成し、この検出装置を、無人搬送車の両側位
置にそれぞれ設ける＝９にしているので、無人搬送車の
側面にバンパを設けることなく全方位の障害物を検出で
き、障害物との干渉を防止できる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の一芙施例を示す無人搬送車○安全装
置の平面図、第２図および第５図は障害物検出の方法を
それぞれ示す説明図、第４図は従来の無人搬送車の安全
装置を示す第１図相当図、第５図は同様の正面図、第６
図は障害物が無人搬送車の側面に接近し之状態を示す第
４図相当図である。 Ｈ）−−無人搬送車　　（４）　、　（５）　−６バン
パ（９）・中障害物　　　　０１・・投光器（功・・光
線　　　　　（１Ｂ）・・受光器なお各図中、同一符号
は同−又は相当部分を示すものとする。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人搬送車の前端部および後端部に、両端部が無
   人搬送車の側端から外側に突出するバンパをそれぞれ設
   けるとともに、各バンパを、障害物との接触により変位
   可能とした無人搬送車の安全装置において、いずれか一
   方のバンパの一端部に設置され信号を無人搬送車一側面
   の外側を通して発信する発信器と、他方のバンパの一端
   部に設立され上記発振器からの信号を受信する受信器と
   から検出装置を構成し、この検出装置を、無人搬送車の
   両側位置にそれぞれ設けたことを特徴とする無人搬送車
   の安全装置。
2. （２）発信器は、光信号を発信する投光器で形成される
   とともに、受信器は、光信号を受信する受光器で形成さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人
   搬送車の安全装置。
3. （３）発信器は、超音波信号を発信する超音波発信器で
   形成されるとともに、受信器は、超音波信号を受信する
   超音波受信器で形成されることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の無人搬送車の安全装置。