JPS6068403A - ロボツト・プログラミング装置 - Google Patents
ロボツト・プログラミング装置Info
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- JPS6068403A JPS6068403A JP58172507A JP17250783A JPS6068403A JP S6068403 A JPS6068403 A JP S6068403A JP 58172507 A JP58172507 A JP 58172507A JP 17250783 A JP17250783 A JP 17250783A JP S6068403 A JPS6068403 A JP S6068403A
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- Japan
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- japanese
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- program
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- Pending
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine
- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part program, for the NC machine concerning programming of geometry
- G05B19/40936—Defining geometry with a high level language
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35504—Multilingual communication, messages in different languages
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、日本語のプログラム記述によって産業用ロ
ボットの制御を行なうようにしだロホ゛ット・プログラ
ミング装置に関するものである。
ボットの制御を行なうようにしだロホ゛ット・プログラ
ミング装置に関するものである。
第１図および第２図は従来のこの種口ボット・プログラ
ミング装置を示すもので、まず、第１図に示す全体構成
ブロック図において（１ａ）はプログラム入出力装置、
（２ａ）は文法的構文解析装置、（４）はロボット制御
装置、１５１はたとえば生産工程中において、組立部品
を所定位置に移動させる整動作業、または溶接作業、あ
るいは塗装作業などを自動的に行なう産業用のロボット
である。次に第２図は、上記文法的構文解析装置（２＆
）の基本機能を示すフローチャートである。
ミング装置を示すもので、まず、第１図に示す全体構成
ブロック図において（１ａ）はプログラム入出力装置、
（２ａ）は文法的構文解析装置、（４）はロボット制御
装置、１５１はたとえば生産工程中において、組立部品
を所定位置に移動させる整動作業、または溶接作業、あ
るいは塗装作業などを自動的に行なう産業用のロボット
である。次に第２図は、上記文法的構文解析装置（２＆
）の基本機能を示すフローチャートである。
従来のロボット・プログラミング装置は上記のように構
成されているので、いまプログラム入出力装置（１ａ）
から入力された英数記号等からなるロボット制御プログ
ラム（６）は、第２図のフローチャートに示すように、
文法的構文解析装置ｉ（２ａ）によ゛つてシー・４ンシ
ヤルなコ７ンド群（８）に変換される。そして、上記１
コボツト制御プログラム（６１の各記述の個々の部分は
、１対１に対応するシー・ゲンシャルなコ′７ンド（８
Ｄ （ｊ＝１〜ｉ）に変換されるようになされている。
成されているので、いまプログラム入出力装置（１ａ）
から入力された英数記号等からなるロボット制御プログ
ラム（６）は、第２図のフローチャートに示すように、
文法的構文解析装置ｉ（２ａ）によ゛つてシー・４ンシ
ヤルなコ７ンド群（８）に変換される。そして、上記１
コボツト制御プログラム（６１の各記述の個々の部分は
、１対１に対応するシー・ゲンシャルなコ′７ンド（８
Ｄ （ｊ＝１〜ｉ）に変換されるようになされている。
すなわち、この動作を云い換えると、上記ロボット制御
プログラム（６）は、その−字一句を省略しないで記述
しなければ、正確にロボットを動作させるコ２ンド（指
令）に変換されない。
プログラム（６）は、その−字一句を省略しないで記述
しなければ、正確にロボットを動作させるコ２ンド（指
令）に変換されない。
従来のロボット・プログラミング装置におけるロボット
制御プログラム（６）は、上述したように、英数記号等
によるシーケンシャルな「プログラム記述」を必要とし
、−字一句の省略か許されないため、操作者は、日常語
゛（自然言語）とは全く掛は離れた言語記述を行なわな
ければならない煩わしさがあるばかりでなく、操作者は
、日常語の論理をこ存在する暗黙の省略、および高位概
念の表現ができないうえ、ロボット制御言語を不慣れな
い英数記号等で記述しなければならない欠点があった。
制御プログラム（６）は、上述したように、英数記号等
によるシーケンシャルな「プログラム記述」を必要とし
、−字一句の省略か許されないため、操作者は、日常語
゛（自然言語）とは全く掛は離れた言語記述を行なわな
ければならない煩わしさがあるばかりでなく、操作者は
、日常語の論理をこ存在する暗黙の省略、および高位概
念の表現ができないうえ、ロボット制御言語を不慣れな
い英数記号等で記述しなければならない欠点があった。
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、ロボ
ット制御プログラムとして、日本語による「プログラム
記述」を可能とし、しかも日本語に含まれる省略や、高
位概念処理を推論によ′つて補なう機能を持ち、自然言
語（日本語）に多く含まれる非決定的な「プログラム記
述」をシー、ｉンシャルなロボット制御コ７ンドに変換
すること力Ｓできるロボット・プログラミング装置を提
供しようとするものである。
ット制御プログラムとして、日本語による「プログラム
記述」を可能とし、しかも日本語に含まれる省略や、高
位概念処理を推論によ′つて補なう機能を持ち、自然言
語（日本語）に多く含まれる非決定的な「プログラム記
述」をシー、ｉンシャルなロボット制御コ７ンドに変換
すること力Ｓできるロボット・プログラミング装置を提
供しようとするものである。
すなわち、第６図〜第５図は何れもこの発明の一実施例
を示すもので、第６図はロボット・プログラミング装置
の全体構成ブロック図、第４図（ま日本語記述のロボッ
ト制御）”ログラノ、カ）らｆｉｌｌ ｆｉｌｌコ“？
ノド群を生成する過程を説明するためのフローチャート
、第５図はこの発明にかかる推論装置ξを、説明するた
めのフローチャートで、まず、第６図において、（Ｉｂ
）は日本語入出力装置１ （２ｂ）Ｇま日本語構文解析
装置、（３Ｊは制御コ２ンド変換装置、ｆｆｉ 。
を示すもので、第６図はロボット・プログラミング装置
の全体構成ブロック図、第４図（ま日本語記述のロボッ
ト制御）”ログラノ、カ）らｆｉｌｌ ｆｉｌｌコ“？
ノド群を生成する過程を説明するためのフローチャート
、第５図はこの発明にかかる推論装置ξを、説明するた
めのフローチャートで、まず、第６図において、（Ｉｂ
）は日本語入出力装置１ （２ｂ）Ｇま日本語構文解析
装置、（３Ｊは制御コ２ンド変換装置、ｆｆｉ 。
（７）は推論装置、（９）は知識ベースで、これら各部
材によってこの発明のロボット・プログラミング装置ａ
Ｃを構成するようになされている。
材によってこの発明のロボット・プログラミング装置ａ
Ｃを構成するようになされている。
次に、上述した第４図に示すフローチャートにおいて、
（ＩＩＩは文分離・不足情報追加処理、ｑ３は一階述語
論理形式・（成る仮定が成立すると、・成る結論が導、
出される表現で、一般的には「もし〜ならば〜」の形で
表現できるもので、仮定のみの表現、結論のみの表現も
盆んでいる）への変換処理である。
（ＩＩＩは文分離・不足情報追加処理、ｑ３は一階述語
論理形式・（成る仮定が成立すると、・成る結論が導、
出される表現で、一般的には「もし〜ならば〜」の形で
表現できるもので、仮定のみの表現、結論のみの表現も
盆んでいる）への変換処理である。
次に、上述した第５図に示すフローチャートにおいて、
＋１３１は上記−階述語論理形式の仮定表現入力、■は
この仮定表現人力αＪに関係する知識を検索するための
検索・照合装置、１１５１は上記推論過程ＩＣおいて使
用する変数と、その値を記憶するための変数スタックメ
モリ、（１６）は上記推論過程において、どの知識を利
用したかを記憶する知識利用スタックメモリ、（１ηは
上記知識ベース（９１内の知識配列、（１８］） 〜
（１８ｎ）はこの知識配列（１７）内の一階述語論理形
式の知識表現、Ｇ９は上記知識利用スタックメモリ０６
）内の情報によって判定を行なう推論終了判定装置、（
２■はこの推論終了判定装置＃２ （１９１力Ｊ■を論
を続行させる場合に、上記検索・照合装置＋１４１への
一階述論理形式からなる推論過程中の仮定表現中間入力
、Ｇ２１）は上記推論終了判定装置む旧こよ番〕、推論
が終了したときの推論結果用ツバ （２２ｇ）〜（２２
ｍ）は上記知識利用スタックメモ！Ｊ ＧＧＩが保存し
ている上記知識表現（１−８＋）〜（１８ｎ）’＼の指
示ポインタである。
＋１３１は上記−階述語論理形式の仮定表現入力、■は
この仮定表現人力αＪに関係する知識を検索するための
検索・照合装置、１１５１は上記推論過程ＩＣおいて使
用する変数と、その値を記憶するための変数スタックメ
モリ、（１６）は上記推論過程において、どの知識を利
用したかを記憶する知識利用スタックメモリ、（１ηは
上記知識ベース（９１内の知識配列、（１８］） 〜
（１８ｎ）はこの知識配列（１７）内の一階述語論理形
式の知識表現、Ｇ９は上記知識利用スタックメモリ０６
）内の情報によって判定を行なう推論終了判定装置、（
２■はこの推論終了判定装置＃２ （１９１力Ｊ■を論
を続行させる場合に、上記検索・照合装置＋１４１への
一階述論理形式からなる推論過程中の仮定表現中間入力
、Ｇ２１）は上記推論終了判定装置む旧こよ番〕、推論
が終了したときの推論結果用ツバ （２２ｇ）〜（２２
ｍ）は上記知識利用スタックメモ！Ｊ ＧＧＩが保存し
ている上記知識表現（１−８＋）〜（１８ｎ）’＼の指
示ポインタである。
この発明のロボット・プログラミング装置ｉ）ま上記の
ように構成されており、次にその動作でこつＧ）で説明
する。
ように構成されており、次にその動作でこつＧ）で説明
する。
すなわち、上記日本語記述のロボット制御フ”ログラム
＋６１は、第５図に示すように日本語入出力装置（１ｂ
）から入力される。そして、入力されたロボット制御プ
ログラム（６）は、次段の日本語構文解析装置（２ｂ）
によって構文解析される。
＋６１は、第５図に示すように日本語入出力装置（１ｂ
）から入力される。そして、入力されたロボット制御プ
ログラム（６）は、次段の日本語構文解析装置（２ｂ）
によって構文解析される。
この構文解析は、第４図に示すように、文法的構文解析
装置！（２ａ）によってロボット制御プログラム（６）
が品詞と構文形態とに分解され、次に、文分類・不足情
報追加処理＋Ｉｌ＋が行なわれるわけであるが、この入
力されたロボット制御プログラム（６）が命令文であれ
ば、［ロボット制御コ７ンド」として解釈され、また、
肯定文であれば「知識」として解釈され、上記−階述語
論理形式への変換処理０２＋に情報が移される。
装置！（２ａ）によってロボット制御プログラム（６）
が品詞と構文形態とに分解され、次に、文分類・不足情
報追加処理＋Ｉｌ＋が行なわれるわけであるが、この入
力されたロボット制御プログラム（６）が命令文であれ
ば、［ロボット制御コ７ンド」として解釈され、また、
肯定文であれば「知識」として解釈され、上記−階述語
論理形式への変換処理０２＋に情報が移される。
なお、上記命令文において、意味的省略表現や、後述す
る高位概念表現を含む場合には、上記−階述語論理形式
への変換処理０２＋を経て推論が行なわれ、また、不足
情報追加処理Ｏｕとして日本語に４６いて文法的に省略
されている主語・目的語等をロボット制御プログラム（
６）の前後の文から補なうようになされている。そして
上記−階述語論理形式に変換された日本語プログラムは
、上記推論装置（７）によりロボット制御コ・？ンド（
８）に変換されるわけであるが、この変換過程を次の１
−プログラムｈ己述」によって説明ｒる。すなわら、 〔記述００１〕 ◎部品Ａは軽い。
る高位概念表現を含む場合には、上記−階述語論理形式
への変換処理０２＋を経て推論が行なわれ、また、不足
情報追加処理Ｏｕとして日本語に４６いて文法的に省略
されている主語・目的語等をロボット制御プログラム（
６）の前後の文から補なうようになされている。そして
上記−階述語論理形式に変換された日本語プログラムは
、上記推論装置（７）によりロボット制御コ・？ンド（
８）に変換されるわけであるが、この変換過程を次の１
−プログラムｈ己述」によって説明ｒる。すなわら、 〔記述００１〕 ◎部品Ａは軽い。
〔記述００２〕
◎部品りは重い。
〔記述００６〕
◎成る部品が重い、ならば道具１３ ｆ、使用。
〔ｉ己述 ００４ 〕
◎朝いものを台車Ｃに道具を使用しなし）Ｃ移動せよ。
〔記述００５〕
◎部品りを台車ＩＬに移動せよ。
以上のようなロボットｆｆｉ制御ブーグラム記述におい
て、〔記述００１〕、〔記述００２〕は内定文であり、
また、〔記述００３〕は条件文（肯定文）であり、さら
に〔記述００４〕、〔記述００５〕は命令文である。
て、〔記述００１〕、〔記述００２〕は内定文であり、
また、〔記述００３〕は条件文（肯定文）であり、さら
に〔記述００４〕、〔記述００５〕は命令文である。
しかして、上記〔記述００４〕に３いて、「軽し）もの
」は「軽い部品」の高位概念であり、まＩで上記〔記述
００５）ｉこおいて、「使用道具の省略」（よ、意味的
省略表現であり、さらに上記〔記述００１）および〔記
述００２〕は上記−階述語論理形式の結論表現そのまま
であり、さらにまた上記〔記述００口〕は次に説明する
ような一階述語論理形式に変換される。
」は「軽い部品」の高位概念であり、まＩで上記〔記述
００５）ｉこおいて、「使用道具の省略」（よ、意味的
省略表現であり、さらに上記〔記述００１）および〔記
述００２〕は上記−階述語論理形式の結論表現そのまま
であり、さらにまた上記〔記述００口〕は次に説明する
ような一階述語論理形式に変換される。
〔記述００３］（２）
もしく成る部品が重い〉ならば〈道具Ｂを使用〉次に、
上記〔記述００４〕は命令文で、高位概念表現を有して
いるため、次の一階述語論理と、ロボット制御コ゛？ン
ド（命令文）に変換される。
上記〔記述００４〕は命令文で、高位概念表現を有して
いるため、次の一階述語論理と、ロボット制御コ゛？ン
ド（命令文）に変換される。
〔記述００４）（２）
◎何が軽いか。
〔記述００４）（３）
◎「それ」を台車Ｃに、道具を使用しないで移動せよ。
なお、上記〔記述００４）（２） は、−階述語論理形
式の仮定表現であり、また上記〔記述００４〕〔６〕
における「それ」は、上記〔記述００４Ｍ２）を利用し
て推論を行ない、その結果によって与えられるようにな
されている。
式の仮定表現であり、また上記〔記述００４〕〔６〕
における「それ」は、上記〔記述００４Ｍ２）を利用し
て推論を行ない、その結果によって与えられるようにな
されている。
次に、上記〔記述００５〕は命令文で、意味的省略表現
を有しているため、次の一階述語論理と、ロボット制御
コ”？ンド（命令文）に変換される。
を有しているため、次の一階述語論理と、ロボット制御
コ”？ンド（命令文）に変換される。
〔記述００５）（２）
◎道具の使用は？
〔記述００５Ｈ３］
◎部品りを台車Ｅに「その道具」を使用して移動せよ。
なお、上記〔記述００５］（２） は上述した一階述語
論理形式の仮定表現であり、Ｊた上記〔記述００５）（
３） に８ける「その道具」は、上述した〔記述００５
）（２） を利用して推論を行ない、その結果によって
与えられるようになされている。
論理形式の仮定表現であり、Ｊた上記〔記述００５）（
３） に８ける「その道具」は、上述した〔記述００５
）（２） を利用して推論を行ない、その結果によって
与えられるようになされている。
次に、上記推論装置（７）における動作を上述した「プ
ログラム記述」の−例と、第５図によって説明する。
ログラム記述」の−例と、第５図によって説明する。
まず、上述した「プログラム記述」の〔記述００１）（
記述００２〕および〔記述００６〕を知識配列［ｌη内
の（１８１） （１８２） （’１８ｍ） に対応させ
ると、仮定表現人力０３１として、上記〔記述００４）
（２：１が検索照合装置０４１に入力される。、テして
、この検索照合装は圓は、上記〔記述００４）（２］に
照合できる知識を知識配列旺η内から検索し、この［記
述００４］［２］は上記〔記述００１）（１８＋） に
マッチする。そして、次の［記述００２］ （１８２）
の照合を保留するため、知識利用スタックメモｖ （１
６１に上記（１８ｍ）を示す指示ポインタ（２２］）を
蓄積する。また、上記〔記述００４］（２）と、〔記述
００１］の照合によって上記「何」と「部品Ａ」とが対
応する。
記述００２〕および〔記述００６〕を知識配列［ｌη内
の（１８１） （１８２） （’１８ｍ） に対応させ
ると、仮定表現人力０３１として、上記〔記述００４）
（２：１が検索照合装置０４１に入力される。、テして
、この検索照合装は圓は、上記〔記述００４）（２］に
照合できる知識を知識配列旺η内から検索し、この［記
述００４］［２］は上記〔記述００１）（１８＋） に
マッチする。そして、次の［記述００２］ （１８２）
の照合を保留するため、知識利用スタックメモｖ （１
６１に上記（１８ｍ）を示す指示ポインタ（２２］）を
蓄積する。また、上記〔記述００４］（２）と、〔記述
００１］の照合によって上記「何」と「部品Ａ」とが対
応する。
そして、この「何」が「部品Ａ」であることを変換スタ
ックメモリα９に保存する。
ックメモリα９に保存する。
次に、上述した〔記述００２Ｈ２） についての照合・
検索が終了することにより、推論終了判定装置Ｈが、推
論結果出力（２１）として、変数スタックメモリａ９の
内容を出方すると♂もに、この変数スタックｌ モリＱ
５１と、知識利用スタックメモリａωの内容は消去され
、この推論結果出方（２１）により、ロボット制御ファ
ントである上記〔記述００４］［３） は次のように変
換される。
検索が終了することにより、推論終了判定装置Ｈが、推
論結果出力（２１）として、変数スタックメモリａ９の
内容を出方すると♂もに、この変数スタックｌ モリＱ
５１と、知識利用スタックメモリａωの内容は消去され
、この推論結果出方（２１）により、ロボット制御ファ
ントである上記〔記述００４］［３） は次のように変
換される。
〔記述００４］［４）
◎［部品ＡＪ、９台車Ｃに道具を使用しないで移動せよ
。
。
次に、上記仮定表現久方（＋３１として、上記〔記述０
０５）（２） が、検索・照合装置（１４＋に入力され
ると、この検索・照合装ａａ４１は上記〔記述００５〕
〔２〕 に照合できる知識を上記知識配列１１η内から
検索する。このとき、上記〔記述０００〕〔２〕は、〔
記述００１）（１８＋］、〔記述００２］［１８２）
には？ツチせず、〔記述００３’ｌ［１８Ｂ］ に７ソ
チする。
０５）（２） が、検索・照合装置（１４＋に入力され
ると、この検索・照合装ａａ４１は上記〔記述００５〕
〔２〕 に照合できる知識を上記知識配列１１η内から
検索する。このとき、上記〔記述０００〕〔２〕は、〔
記述００１）（１８＋］、〔記述００２］［１８２）
には？ツチせず、〔記述００３’ｌ［１８Ｂ］ に７ソ
チする。
次に、検索すべき知識がないため、知識利用スタックメ
モリ１６）にはＮＶＬＬ記号（無を示す）を蓄積し、ま
た、上記〔記述００５〕〔２〕 と、〔記述００３〕の
照合によって「道具」には、「道具Ｂ」が対応し、この
「道具」が「道具Ｂ１であることを変換スタックメモリ
０５１に保存するようになされている。そして、上記〔
記述００３〕は、榮件文であるため、推論終了判定装置
丘αωはこの〔記述ＯＱ３〕から「ある部品」と、「部
品Ｄ」とを対応させて変数スタックメモリ０ωに保持子
るとともに、上記仮定表現「部品りは重いか？」「記述
００６」 を生成し、仮定表現中間入力（２■として上
記検索・照合装にα４）に引き渡すと、この検索・照合
装置圓は〔記述００６〕に照合でさる知識を上記知識配
列１１η内から検索する。このとき、上記〔記述００６
〕は、〔記述００１）［１８＋３には゛７ツチせず、〔
記述００２） （１８２）に２ソチする。
モリ１６）にはＮＶＬＬ記号（無を示す）を蓄積し、ま
た、上記〔記述００５〕〔２〕 と、〔記述００３〕の
照合によって「道具」には、「道具Ｂ」が対応し、この
「道具」が「道具Ｂ１であることを変換スタックメモリ
０５１に保存するようになされている。そして、上記〔
記述００３〕は、榮件文であるため、推論終了判定装置
丘αωはこの〔記述ＯＱ３〕から「ある部品」と、「部
品Ｄ」とを対応させて変数スタックメモリ０ωに保持子
るとともに、上記仮定表現「部品りは重いか？」「記述
００６」 を生成し、仮定表現中間入力（２■として上
記検索・照合装にα４）に引き渡すと、この検索・照合
装置圓は〔記述００６〕に照合でさる知識を上記知識配
列１１η内から検索する。このとき、上記〔記述００６
〕は、〔記述００１）［１８＋３には゛７ツチせず、〔
記述００２） （１８２）に２ソチする。
このようにして、上記〔記述００６’）の検索・照合が
終了するこｄこより、推論終了判定装置卸が、推論結果
出力（２１）として、変数スタックメモリ（１５）の内
容を出力するようになされており、また、この変数スタ
ックメモリ（１５１と、知識利用スタックメモリ０６１
の内容が消去されるとともに、この推論結果出力（２１
）によって、ロボット制御ファント（指令）である（記
述００５）〔６） は次のようζこ変換される。
終了するこｄこより、推論終了判定装置卸が、推論結果
出力（２１）として、変数スタックメモリ（１５）の内
容を出力するようになされており、また、この変数スタ
ックメモリ（１５１と、知識利用スタックメモリ０６１
の内容が消去されるとともに、この推論結果出力（２１
）によって、ロボット制御ファント（指令）である（記
述００５）〔６） は次のようζこ変換される。
〔乙己述 ００５］ 〔４）
◎部品りを台車Ｅ１で「道具Ｂ」を使用して移動せよ。
また、上記推論過程に２いて、仮定表現が、祭件文（も
し７〜ｆｆらば〜形式）に７ソナしたときは、その条件
文ｈ）ら、二へ出さ、ｈ４る仮定表現が上り己仮定表現
中間人力（２０＋となり、推論が探りｌｉる。つまり、
知識利用スタックメモリに、ポインターが次々に保存さ
４′１．ていく才月プである。
し７〜ｆｆらば〜形式）に７ソナしたときは、その条件
文ｈ）ら、二へ出さ、ｈ４る仮定表現が上り己仮定表現
中間人力（２０＋となり、推論が探りｌｉる。つまり、
知識利用スタックメモリに、ポインターが次々に保存さ
４′１．ていく才月プである。
さらに、上記仮定表現中間人力ｃ？１こマツチする知識
がないときには、上記検索・照合装ｒｆ？ｔＧ４１は、
その仮定表現中間入力（２αを生成するために使用され
た知識（８１）によって発生した変数スタックメモリＱ
５１のデータを消去するとともに、上記知識（８１）が
゛７ツチしなかったものとして知識利用スタックメモリ
（１６１のポインターによって次の知識について照合を
開始するようになされている。そして、マツチングする
対象がなくなると、さらにその知識利用スタックメモリ
叩上の上記ポインターを消去し、次のポインターに戻っ
て推論を続行するようになされている。
がないときには、上記検索・照合装ｒｆ？ｔＧ４１は、
その仮定表現中間入力（２αを生成するために使用され
た知識（８１）によって発生した変数スタックメモリＱ
５１のデータを消去するとともに、上記知識（８１）が
゛７ツチしなかったものとして知識利用スタックメモリ
（１６１のポインターによって次の知識について照合を
開始するようになされている。そして、マツチングする
対象がなくなると、さらにその知識利用スタックメモリ
叩上の上記ポインターを消去し、次のポインターに戻っ
て推論を続行するようになされている。
なお、推論か終了せずに、知識利用スタックメモリａＯ
が空になったときに、推論が失敗し、この推論を中止さ
せるが、この場合、ロボット制御コマンド（指令）は生
成されず、実行できない日本語入力としてエラー処理（
操作者に実行できないことを知らせる）を行なうように
なされでいる。
が空になったときに、推論が失敗し、この推論を中止さ
せるが、この場合、ロボット制御コマンド（指令）は生
成されず、実行できない日本語入力としてエラー処理（
操作者に実行できないことを知らせる）を行なうように
なされでいる。
以上述べた要領によって生成されたロボット制御コ７ン
ド群（８）は、制御コンンド変換装ｆ！ ＋３１にょつ
て、そのａボッ） ＋５１固有の制御コ２ンドに変換さ
れるわけである。
ド群（８）は、制御コンンド変換装ｆ！ ＋３１にょつ
て、そのａボッ） ＋５１固有の制御コ２ンドに変換さ
れるわけである。
なお、上述した一実施例においでは、推論装置な（７Ｊ
、日本語構文解析装置（２ｂ）等（謡、装置直々してハ
ードウェア表現を行なう場合について述べたが、必ずし
もこれに限定されるものでなく、同等の機能をソフトウ
ェアで行なうことが容易であることはいうまでもない。
、日本語構文解析装置（２ｂ）等（謡、装置直々してハ
ードウェア表現を行なう場合について述べたが、必ずし
もこれに限定されるものでなく、同等の機能をソフトウ
ェアで行なうことが容易であることはいうまでもない。
また、上述した一実施例においては、日本語入力として
、肯定文、命令文についてのみ説明したが、日本語の入
力として質問文を仮定辰現入力α３とすると、推論結果
出力（２１）として質問の解答を得ることが可能である
。さらに上記推論結果出力（２１）がロボット（５）の
制御コマンドに一致する場合には、第６図に示す制御コ
マンド変換装置（３）を省略し得ることはいうまでもな
い。
、肯定文、命令文についてのみ説明したが、日本語の入
力として質問文を仮定辰現入力α３とすると、推論結果
出力（２１）として質問の解答を得ることが可能である
。さらに上記推論結果出力（２１）がロボット（５）の
制御コマンドに一致する場合には、第６図に示す制御コ
マンド変換装置（３）を省略し得ることはいうまでもな
い。
以上述べたように、この発明によれば、日本語入力装置
ｆｆ（１ｂ）と、日本語構文解析装置（２ｂ）と、推論
装＋ｉ＋７１と、知識ベース（９）等をロボットグログ
ラミング装置内に付加するようにしたので、意味的省略
はもちろん、高位概念表現を含む日本語によるロボット
プログラム記述がｐＪ能となり、操作者がロボットプロ
グラムを特別なプログラム研修を実施′うることなく簡
単に作成することができる優れた効果を有するものであ
る。
ｆｆ（１ｂ）と、日本語構文解析装置（２ｂ）と、推論
装＋ｉ＋７１と、知識ベース（９）等をロボットグログ
ラミング装置内に付加するようにしたので、意味的省略
はもちろん、高位概念表現を含む日本語によるロボット
プログラム記述がｐＪ能となり、操作者がロボットプロ
グラムを特別なプログラム研修を実施′うることなく簡
単に作成することができる優れた効果を有するものであ
る。
第１図および第２図は従来のＣの種口ボット・プログラ
ミング装置を示すもので、第１図は全体構成ブロック図
、第２図は文法的構文解析装置の基本機能を示すフロー
チャートである。第６図〜第５図は何れもこの発明の一
実施例を示すもので、第３図は全体構成ブロック図、第
４図（″ｉ日本語記述のロボット制御プログラムθ）ら
制御コ７ンド群を生成する過程を説明するためのフロー
チャート、第５図は推論装置を説明するための７０−チ
ャートである。 図においで、（Ｉａ）はプログラム入出力装置、（１ｂ
）は日本語入出力装置、（２ａ）は文法的構文解析装−
Ｘ１１（２ｂ）は日本語構文解析装置、（３Ｊは制御コ
７ンド変換装置、（４）はロボット制御装置、１５Ｊは
ロボッ）、（７１は推論装Ｕ、ｔａ＋はコ゛２ンド群、
（９）は知識ベース、０１はロボット、プログラミング
装！ｉ’ｌｓ （Ｉｌｌは文分類・不足ｔｉ！ｊ報追加
装置、（Ｉりは一階述語論理形式への変換処理、０士は
検索・照合共心、（１５）は変数スタックメモリ、（１
０は知識利用スタックメモリ、０７）は知識配列、（１
８＋）〜（１８ｎ）は知識表現、ａ剖は推論終了判定装
置、（２０）は仮定表現中間入力、（２１）は推論結果
出力、（２２ｅ）〜（２２ｍ）は指示ポインタである。 なお、図中同一符号は同一または和尚部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 旦 第３図 第４図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 ジ願、１ １、事件の表示 特願昭 ５８−１７２５０７号２、発
明の名称 ロボット・プログラミング装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明癲書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第１１頁第３行の「（１８３１」をｉ（１
ｇ２１Ｊと補正ずろ。 （２）明細書第１２頁第７行のｌ−Ｎ Ｖ Ｌ Ｔ−記
号」をｒＮＵＬＬ記号」と補正する。 以 上
ミング装置を示すもので、第１図は全体構成ブロック図
、第２図は文法的構文解析装置の基本機能を示すフロー
チャートである。第６図〜第５図は何れもこの発明の一
実施例を示すもので、第３図は全体構成ブロック図、第
４図（″ｉ日本語記述のロボット制御プログラムθ）ら
制御コ７ンド群を生成する過程を説明するためのフロー
チャート、第５図は推論装置を説明するための７０−チ
ャートである。 図においで、（Ｉａ）はプログラム入出力装置、（１ｂ
）は日本語入出力装置、（２ａ）は文法的構文解析装−
Ｘ１１（２ｂ）は日本語構文解析装置、（３Ｊは制御コ
７ンド変換装置、（４）はロボット制御装置、１５Ｊは
ロボッ）、（７１は推論装Ｕ、ｔａ＋はコ゛２ンド群、
（９）は知識ベース、０１はロボット、プログラミング
装！ｉ’ｌｓ （Ｉｌｌは文分類・不足ｔｉ！ｊ報追加
装置、（Ｉりは一階述語論理形式への変換処理、０士は
検索・照合共心、（１５）は変数スタックメモリ、（１
０は知識利用スタックメモリ、０７）は知識配列、（１
８＋）〜（１８ｎ）は知識表現、ａ剖は推論終了判定装
置、（２０）は仮定表現中間入力、（２１）は推論結果
出力、（２２ｅ）〜（２２ｍ）は指示ポインタである。 なお、図中同一符号は同一または和尚部分を示す。 代理人 大岩増雄 第１図 第２図 旦 第３図 第４図 手続補正書（自発） 特許庁長官殿 ジ願、１ １、事件の表示 特願昭 ５８−１７２５０７号２、発
明の名称 ロボット・プログラミング装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明癲書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第１１頁第３行の「（１８３１」をｉ（１
ｇ２１Ｊと補正ずろ。 （２）明細書第１２頁第７行のｌ−Ｎ Ｖ Ｌ Ｔ−記
号」をｒＮＵＬＬ記号」と補正する。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＋ＩＩプログラム入出力装置から入力されたプログ５１
ｈヲ解釈しロボットの実行命令を生成してロボット制御
装置を介してロボットを自動制御するようにしたものに
おいて、日本語人出刃装置と、日本語構文解析装置と、
推論装置と、知識ベースとを付加し、意味的省略と高位
概念表現を含む日本語によるロボットプログラム記述を
可能にしたことを特徴とするロボット・プログラミング
装置。 （２）日本語に含まれる省略と、高位概念処理を推論に
よって補なう推論装置とロボット制御装置との間に、日
本語に含まれる非決定的なプログラム記述をロボット制
御コ゛７ンドに変換する制御コ°７ンド変換装置を介装
したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボ
ット−プログラミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172507A JPS6068403A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | ロボツト・プログラミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172507A JPS6068403A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | ロボツト・プログラミング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6068403A true JPS6068403A (ja) | 1985-04-19 |
Family
ID=15943243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172507A Pending JPS6068403A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | ロボツト・プログラミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6068403A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02202605A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-10 | Osaka Kiko Co Ltd | 数値制御工作機械におけるｎｃプログラム作成装置 |
| JPH0346008A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-27 | Csk Corp | ロボット制御方式 |
| JPH045709A (ja) * | 1990-04-24 | 1992-01-09 | Koyou Sokushin Jigyodan | 数値制御プログラム入力装置 |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP58172507A patent/JPS6068403A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02202605A (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-10 | Osaka Kiko Co Ltd | 数値制御工作機械におけるｎｃプログラム作成装置 |
| JPH0346008A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-27 | Csk Corp | ロボット制御方式 |
| JPH045709A (ja) * | 1990-04-24 | 1992-01-09 | Koyou Sokushin Jigyodan | 数値制御プログラム入力装置 |
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