JPS6070997A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS6070997A JPS6070997A JP17581583A JP17581583A JPS6070997A JP S6070997 A JPS6070997 A JP S6070997A JP 17581583 A JP17581583 A JP 17581583A JP 17581583 A JP17581583 A JP 17581583A JP S6070997 A JPS6070997 A JP S6070997A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable element
- phase excitation
- step motor
- carriage
- phase
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は固定子と可動子とを備えたステップモータにお
ける可動子の位置制御装置に関する。
ける可動子の位置制御装置に関する。
この種のステップモータは、一般に２相励磁の位置に比
べて１相励磁の位置は励磁力が弱い。しかし、可動子の
最小移行距離を短くして高精度な移行を実現づ−るため
１−２相励磁の制御を行なった場合等は、励磁力の弱い
１相励磁の位置へ停止する必要も多々生じる。このよう
に、１相励磁により保持されている可動子に外力が加わ
ると、励磁力が弱いため可動子は簡単に変位してしまう
。
べて１相励磁の位置は励磁力が弱い。しかし、可動子の
最小移行距離を短くして高精度な移行を実現づ−るため
１−２相励磁の制御を行なった場合等は、励磁力の弱い
１相励磁の位置へ停止する必要も多々生じる。このよう
に、１相励磁により保持されている可動子に外力が加わ
ると、励磁力が弱いため可動子は簡単に変位してしまう
。
これは、可動子の高精度な移行や位置制御を必要とする
場合には非常に不都合であった。
場合には非常に不都合であった。
本発明の目的は上記従来の難点を除去し、ステップモー
タにおいて１相励磁のような弱い励磁力の位置に保持さ
れている可動子に外力がはたらいて変位しか（Ｊた際、
ずぐに元の位置へ復帰させるような制御を行なうステッ
プモータの位置制御装置を提供しようとするにある。
タにおいて１相励磁のような弱い励磁力の位置に保持さ
れている可動子に外力がはたらいて変位しか（Ｊた際、
ずぐに元の位置へ復帰させるような制御を行なうステッ
プモータの位置制御装置を提供しようとするにある。
（実施例の構成）
以下、第１図を参照して本発明をプリンタのキャリッジ
用ステップモータに応用した一実施例の構成を説明する
。
用ステップモータに応用した一実施例の構成を説明する
。
同図において、］ンビコータ１等の外部ホスト機器はプ
リンタ２内の中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）３に接
続されている。また、活字ホイール及び印字ハンマが載
置されたキャリッジ４はリニア型のキャリッジ用ステッ
プモータ５の可動子に装着されており、キャリッジ用ス
テップモータ５はモータ駆動回路６を介してＣＰ（Ｊ３
に接続されている。更に、キャリッジ用ステップモータ
５にはＣＰ ＬＪ ３に接続された位置検出装置７が装
着されている。この位置検出装置７は次のような構成に
なっている。発光素子の発光ダイオード及び受光素子の
２個のフォトトランジスタがキャリッジ用ステップモー
タ５の可動子に装着されており、キャリッジ４と共に移
行する構成となっている。
リンタ２内の中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）３に接
続されている。また、活字ホイール及び印字ハンマが載
置されたキャリッジ４はリニア型のキャリッジ用ステッ
プモータ５の可動子に装着されており、キャリッジ用ス
テップモータ５はモータ駆動回路６を介してＣＰ（Ｊ３
に接続されている。更に、キャリッジ用ステップモータ
５にはＣＰ ＬＪ ３に接続された位置検出装置７が装
着されている。この位置検出装置７は次のような構成に
なっている。発光素子の発光ダイオード及び受光素子の
２個のフォトトランジスタがキャリッジ用ステップモー
タ５の可動子に装着されており、キャリッジ４と共に移
行する構成となっている。
また、前記発光ダイオードと前記フォト１−ランジスタ
との間にはキャリッジ用ステップモータ５の固定子に装
着された板状のスリットが介装されている。このスリッ
トは２列構成であり、２列共可動子の移行範囲に渡って
最小移行距離よりも短い等しい間隔で設けられている。
との間にはキャリッジ用ステップモータ５の固定子に装
着された板状のスリットが介装されている。このスリッ
トは２列構成であり、２列共可動子の移行範囲に渡って
最小移行距離よりも短い等しい間隔で設けられている。
前記発光ダイオードから出た光は各列のスリットを通過
し、それぞれ別の前記フォトトランジスタで受光される
。この際、２個のフォトトランジスタの出力信号の位相
が９０６ずれるように、前記２列構成のスリットは第１
列と第２列との位置がずらされている。
し、それぞれ別の前記フォトトランジスタで受光される
。この際、２個のフォトトランジスタの出力信号の位相
が９０６ずれるように、前記２列構成のスリットは第１
列と第２列との位置がずらされている。
そして、フォトトランジスタの出力信号はＣＰＬＩ３に
出力される構成となっている。また、各処理のプログラ
ムが記憶されているＲＯＭ（読み出し専用メモリ）８、
コンピュータ１から入力されたデータが一時囚き込まれ
るラインバッファ９ａ及びキャリッジの移行量が書き込
まれる移行バッファ９ｂ等としてはたらくワーキング用
のＲＡＭ（書ぎ込み読み出し可能なメモリ）９はＣＰＵ
３に接続されている。
出力される構成となっている。また、各処理のプログラ
ムが記憶されているＲＯＭ（読み出し専用メモリ）８、
コンピュータ１から入力されたデータが一時囚き込まれ
るラインバッファ９ａ及びキャリッジの移行量が書き込
まれる移行バッファ９ｂ等としてはたらくワーキング用
のＲＡＭ（書ぎ込み読み出し可能なメモリ）９はＣＰＵ
３に接続されている。
上記構成において、次にその動作を第１図及び第２図を
参照して説明する。
参照して説明する。
第２図において、Ｗ＋及びＷ２はキャリッジ用ステップ
モータ５における２相励磁による停止位置、Ｓは１相励
磁による停止位置である。また、キャリッジ４が装着さ
れた可動子１０は１相励磁による停止（Ｄ、 １ｉｆｔ
Ｓに停止している。今、キャリッ３− ジに１相励磁による励磁力より大きな矢印１１で示すよ
うな右向きの外力が働き、可動子１０が破線で示ｔｐの
位置まで変位したとする。すると、可動子１０に装着さ
れている位置検出装置７の発光ダイオードとフォトトラ
ンジスタとが固定子に固定されているスリットを介装し
たまま移行し、２個のフォトトランジスタの出力信号が
変化するため可動子１０の変位位置を検出することがで
きる。ここで、可動子１０が変位した方向とは逆方向の
隣の２相励磁による停止位置Ｗ１へ可動子１０を引きつ
番ブるような２相励磁を行なう。この２相励磁を行なう
ために、現在１相励磁により励磁されている相に加えて
、可動子１０が変位した方向とは逆方向の相も励磁され
る。従って、可動子１０を変位しＩｃ方向とは逆方向へ
引き寄せる力は２相励磁によるものとなり１相励磁によ
るものの場合よりも当然大きくなる。このため、速やか
に元の停止位置方向への可動子の移行を開始させること
ができる。そして、可動子１０がＳの近くまで達したこ
とを位置検出装置７で検出したところ５ ｒｒ ４− で２相励磁を中止し、再びＳを停止４ｑ置とする１相励
…を行なう。これにより可動子１０は元の停止位置であ
ったＳにおいて停止にし、ＷＸの方向まで行き過ぎるこ
とはない。
モータ５における２相励磁による停止位置、Ｓは１相励
磁による停止位置である。また、キャリッジ４が装着さ
れた可動子１０は１相励磁による停止（Ｄ、 １ｉｆｔ
Ｓに停止している。今、キャリッ３− ジに１相励磁による励磁力より大きな矢印１１で示すよ
うな右向きの外力が働き、可動子１０が破線で示ｔｐの
位置まで変位したとする。すると、可動子１０に装着さ
れている位置検出装置７の発光ダイオードとフォトトラ
ンジスタとが固定子に固定されているスリットを介装し
たまま移行し、２個のフォトトランジスタの出力信号が
変化するため可動子１０の変位位置を検出することがで
きる。ここで、可動子１０が変位した方向とは逆方向の
隣の２相励磁による停止位置Ｗ１へ可動子１０を引きつ
番ブるような２相励磁を行なう。この２相励磁を行なう
ために、現在１相励磁により励磁されている相に加えて
、可動子１０が変位した方向とは逆方向の相も励磁され
る。従って、可動子１０を変位しＩｃ方向とは逆方向へ
引き寄せる力は２相励磁によるものとなり１相励磁によ
るものの場合よりも当然大きくなる。このため、速やか
に元の停止位置方向への可動子の移行を開始させること
ができる。そして、可動子１０がＳの近くまで達したこ
とを位置検出装置７で検出したところ５ ｒｒ ４− で２相励磁を中止し、再びＳを停止４ｑ置とする１相励
…を行なう。これにより可動子１０は元の停止位置であ
ったＳにおいて停止にし、ＷＸの方向まで行き過ぎるこ
とはない。
以上に詳述した通り、本発明に係るステップモータの位
置検出装置番ま、ステップモータの可動子が励磁力の弱
い１相励磁の所定位置に停止している際、外力により変
位させられても、励磁力の強い２相励磁により速やかに
元の１相励磁の所定位置へ復帰さけることが可能である
。
置検出装置番ま、ステップモータの可動子が励磁力の弱
い１相励磁の所定位置に停止している際、外力により変
位させられても、励磁力の強い２相励磁により速やかに
元の１相励磁の所定位置へ復帰さけることが可能である
。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
可動子の動きを示す図である。 図中、３４．ｌ中央処理装置、５キヤリツジ用ステツプ
モータ、６はモータ駆動回路、７は位置検出装置、８は
ＲＯＭ、９はＲＡＭである。 特許出願人 ブラザー工業株式会社 取締役刃長 河嶋勝ニ ー〇− Ｗ＊ Ｓ Ｐ Ｗ２
可動子の動きを示す図である。 図中、３４．ｌ中央処理装置、５キヤリツジ用ステツプ
モータ、６はモータ駆動回路、７は位置検出装置、８は
ＲＯＭ、９はＲＡＭである。 特許出願人 ブラザー工業株式会社 取締役刃長 河嶋勝ニ ー〇− Ｗ＊ Ｓ Ｐ Ｗ２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、固定子と可動子とを備えたステップモータの位置制
御装置において、 １相励磁の所定位置に停止している可動子が変位した際
、変位信号を出力する検出手段と、前記変位信号に基づ
いて変位方向と反対側の２相を励磁した後１相励磁を行
なって可動子を前記所定位置へ復帰させる手段とを設け
たことを特徴とするステップモータの位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17581583A JPS6070997A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17581583A JPS6070997A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6070997A true JPS6070997A (ja) | 1985-04-22 |
Family
ID=16002710
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17581583A Pending JPS6070997A (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6070997A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5325816A (en) * | 1976-08-24 | 1978-03-10 | Ricoh Co Ltd | Sto p controlling device for pulse motor |
| JPS5783195A (en) * | 1980-08-11 | 1982-05-24 | Brother Ind Ltd | Controlling system of pulse motor |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP17581583A patent/JPS6070997A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5325816A (en) * | 1976-08-24 | 1978-03-10 | Ricoh Co Ltd | Sto p controlling device for pulse motor |
| JPS5783195A (en) * | 1980-08-11 | 1982-05-24 | Brother Ind Ltd | Controlling system of pulse motor |
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