JPS6071180A - ロボットの対話型ティーチングボックス - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は対話型のティーチングボックスに関し、特に
、少数のキーに多くの機能を有せしめ、なおかつ誤りな
く簡単に操作できるロボット教示用の対話型ティーチン
グボックスに関する。

従来より、携帯可能のティーチングボックスにどのよう
な機能を有Ｖしめるかについて多くの思案がなされてい
た。教示作業にはロボットを手動動作させるためのリモ
ートコントロールキースイッチ（以下リモコンキーと呼
ぶ）、時間情報、入出力情報、速度情報等を入力するた
めのキースイッチ、その他非常停止ボタン等必要である
。上記全てのキースイッチをティーチングボックスに配
列しようとすればティーチングボックスは大型化してし
まうと共に作業者が多くのキースイッチ内容を熟知する
までに相当の時間を要し、教示誤りを行なう可能性も高
くなるという不都合があった。

又、手軽に簡単に扱えるようにすれば、例えばリモコン
キーのみに限定される。この場合、教示作業に必要なリ
モコン以外の機能キーは固定式操作装置側に設りられる
ことになるので、作業者は常にロボット近傍と固定式操
作装置との間を往復せねばならず教示作業に長時間を要
し不都合であった。

この発明は」ニ記不都合を解消し、少数のキーに多くの
機能を有せしめ、なおかつ誤りなく簡単に操作できるロ
ボット教示用の対話型ティーチングボックスを提供する
ことを目的とする。

上記目的を達成するためのこの発明は、操作用及び編集
用の複数のキーと、該複数のキーの抑圧により次の工程
を文字表示で示唆覆る表示器と、該表示器の表示内容に
応じて前記複数のキーから入力されてくるシーケンス情
報を作成すると共に該シーケンス情報を１ステツプ毎に
前記主制御装置へ送出してゆく制御装置を有して成る対
話型ティーチングボックスである。

以下、この発明の実施例を詳細に説明する。第１図は工
作機械に月利を供給り一−ビスするＯボットの教示作業
概要を示す説明図である。工作機械１は上型３と下型５
、及びバックゲージ７を有する折曲機の例を示づ。ロボ
ッ１−９は旋回軸１１、主軸１３、アーム１５、ハンド
１７、フィンガ１９等を右覆る多関節型ロボットの例を
示す。図示しないパレット等から材料Ｗを受り取り、該
月利の端部を工作機械１０バツクゲージ７に突当てる等
の教示を行なう。一般に各制御軸は角度及び長さその他
の単位で制御されるが、位置教示を明確に行うために空
間座標Ｘ、Ｙ、Ｚにて教示可能である。　ロボット９に
は位置情報の他フィンガの把持動作等の入出力情報、各
パスポイント間における速度情報等教示しなければなら
ない。固定式操作装置２１には所望の操作器具が設りら
れるが第１図には省略して示している。ティーチングボ
ックス２３は例えばケーブル２５を介して固定式操作装
置２１内の王制ｉｌｌ装置に連絡され、ロボット手先の
近傍で教示可能である。図には複数のキー等省略して示
している。

第２図にティーチングボックスの正面図を示した。ＬＣ
Ｄ等表示器２７はモード表示、アラーム表示、ステップ
番号表示、プログラム番号等適宜定めた表示内容を表示
することができる。モード切替キー２９はティーチング
モード、自動モード、メモリ上−ド等各モードを切替え
るものである。

スタート／ストップキー３１はロボッ１〜動作を開始、
終了させるものである。ディーチング干−ドではスター
トキーを押すことにより某ステップを、自動モードでは
勺イクル運転を開始することができる。スタートキーは
非常停止キー３５と巽なり実行中のステップを終了後停
止さヒるものである。

原点復帰キー３３は機械を原点位置に復帰させるもので
ある。

非常停止キー３５はロボットを瞬時停止させる。

リセットキー３７は非常停止状態の解除を行う。

リモコンキー３９はティーチングモードで使用し、例え
ば５つの制御軸を十又は一方向に手動動作させ得る。編
集用キー４１は入力値のキャンセル、ステップの移行、
呼出し、追加、削除を行なうものである。数字キー４３
は数値の入カキ−であると共に後述するように某項目を
選択する時の選択キーとして使用する。このため０．１
．２の数字キーにはしＥＤ表示ランプを設けている。シ
フ１−キー４５は２つの機能を持つキーの機能切替えを
行うものである。手動モード切替キー４７はティーチン
グモードにおいて軸移動を通常送りとするか、或いはイ
ンチング送りとプるがの選択を行うと共に、送り速度の
変更を行うものである。

第３図にティーチングボックスの構成ブロック図を示し
た。ＣＰＵ４９はデータバス５１、アドレスバス５３、
コントロールバス５５を介して他と連絡している。ＲＯ
Ｍ５７はコンｌ−ロールプログラムを有し、ＲＡＭ５９
は作業領域、及びデータバッファとして機能する。ＬＣ
Ｄ表示器６１は文字表示機能を有し、複数のキー６３は
前述の構成である。ニア−トロ５は非同期のシリアル／
パラレル転送インタフェイスであり主制御装置との通信
を行う。

第４図はティーチングボックスの機能を示すブロック図
である。キー人力部６７はキースイッチマトリクスをソ
フトウェアスキャンする入力センスプログラムである。

プログラム構成部６９はキースキレンされたデータをフ
ォーマツティングする。ＬＣＤ表示部７１はＬＣＤモジ
ュールを駆動するプログラムである。ＬＥＤ表示部７３
はキー６３に設けたＬＥＤランプを駆動づるプログラム
である。表示管理部７５は対話処理に関する表示、コメ
ントを管理する。状態管理部７７はティーチングボック
ス側と主制御装置の運転状態の把握を行う。送信部７９
と受信処理部８１は主制御部との送受信に関するもので
、受信に関しては他に優先して割込処理を行う。

ティーチングボックスの操作手順の概要を第５図ノロー
ヂャートに示した。ティーチングモードの設定を行った
後ステップ５１０で原点復帰を行い、ステップ５２０で
ティーチングを行う。以下に詳説覆るようにティーチン
グは位置、速度、入出力、タイマの順で共に対話的に教
示し得る構成である。ステップ５３０で教示内容の修正
を行いステップ５４０　′ｃ運転開始する。

第６図を参照するにモード切替キー２９を何回か押圧し
表示器２７の表示を第７図に示すようにティーチングモ
ードとしてティーチングを開始する。表示Ｓ１は手動速
度の速度階級を示し、手動速度切替キーを何回か押圧す
ることにより安全速度内で３２（中速）、８３（高速）
に変更可能である。第８図に示すようにリモコンキー３
９のいずれかを選択し各軸を移動さけ所望のパスポイン
トを得る。この時リモコンキーを押圧している間のみ各
軸を動作させうるので第８図中における停止判断はリモ
コンキーが押圧されＣいるかどうかの判断である。なお
、シフトキー４５を用いて他の軸にシフ］−さけること
も可能である。第７図表示にＪ）ける［パス？、Ｙ＝１
、Ｎ＝ＯＪはパスポイントとするか否かの間合せであり
、所望のパスポイントを得て数字キー１を押圧する（第
９図参照）。

なお、各軸を動作させるに当つＣインチング動作させた
い場合には、手動モード切替キー４７のインチングのキ
ーを押圧づれば良い。又、設定後にパスポイントが適当
でなかったと知った場合には編集用キー４１のＣＡＮキ
ーを押圧し再度パスポイン１−を設定づることができる
。

所望のパスポイン１〜が得られると表示は自動的に第１
０図の如く変化づる。点滅カーソル４９の位置に数値を
代入して速度を決定する（第１１図参照）。速度設定不
用の場合は編集用キー４１の内Ｅ　Ｎ−ｒ−キーを抑圧
すれば良い。次いで表示は自動的に第１２図の如くなる
。これはロボツ１〜ないし工作機械の補助機能ＤＩ（デ
ジタルインプット）装置の入力を行うかどうかの設定を
行うものである。何番目のＤＩを１とするかを入力する
と、第１３図に示寸ように他のＤＩ設定要求が来る。こ
の設定が゛繰り返され全てのＤＩ段設定終了すると編集
用キー４１のＥＮＴキーを押圧する（第１４図参照）。

第１５図に示すように表示はＤｏ（デジタルアウトプッ
ト）の設定に移る。ＤＩと同様にしてＤｏの設定を行う
（第１６図参照）。

Ｄｏの設定が終了しＥＮＴキーを押圧づ−れば表示は第
１７図の通りになる。これはタイマの設定を問うもので
ある。次のステップに進む前の休止時間の設定を０．１
秒から９９．９秒まＣの間で行うものであり、不用の時
にはＥ　Ｎ　Ｔキーを押圧づれば良い（第１８図参照）
。なお、以上の各教示値は位置情報を除いてティーチン
グボックス内に設けたバッフ１メモリに記憶しＣいる。

１ステツプにＪ３りる教示値をティーチングボックス内
で処理しているので主制御装置の負荷を軽減することが
可能である。

タイマの設定が終了すると表示は第１９図の通りになる
。これは１ステツプの教示値を主制御装置に登録するか
否かを問うものであり、登録する場合には数字キー１を
押圧ずれば良い。教示値を修正したい場合数字キー〇を
押圧すると、表示は第１０図の通りとなる。修正したい
場所に表示を切替えるにはＥＪｊＴキーを数回押し、所
望の場所に移動させる（第２０図参照）。ステップ１で
の全ての教示が終了し登録が終了すると表示は第２１図
の通りとなりステップ２へ移る。ステップ２での教示に
ついてはステップ１と同様である。第２２図に示すよう
にステップ２からステップ３へ、そして最終ステップま
で同様の作業を続けて教示を進めてゆりば良い。

以前に登録したステップを吐出し、追加、削除リ−るに
は編集キー４１の内呼用キーを押圧しステップ番号を指
定して行う。呼出キーを押圧づれば表示は指定番号を問
いかけるＪ、う構成し−Ｃいる。

ステップの追加を行なうには追加キーを押圧し、追加し
たいステップ番号を入力すれば以後のステップ番号は全
て１だけ繰り上がる。削除の場合も同様にして以後の番
号は１だＧノ繰り下がるようにし−Ｃいる。表示は削除
番号を問いかけ、該削除番号の教示内容を表示すると共
に、該表示を確認ざゼてから削除実ｆ１を行わせる方式
である。

自動（プレイバック）モードにおいで表示はプレイバッ
クの文字と共に実行サイクル数を問いがりる。実行サイ
クル数は１から無限大回数まで設定可能である。次いで
スタートキーを押圧するとサイクル数が設定値となるま
で運転が実行される。

なお、途中で非常停止キーを押圧リ−れば瞬時に停止し
表示器には残りプレイバック回数等表示することができ
る。

メモリモードにおいては表示器にバブルノＪセッｌ−メ
モリからロードするか、或いはバブルカレットメモリに
し］−ドするかが表示されるので１］−ドの場合には数
字キー１を、レコードの場合には数字キーＯを押圧り”
れば良い。数字キー１又は０を押圧り−るとロード或い
はレコード番号を問いかけ、該番号を指定するロード或
いはレコードの実行に入る。この時表示器はロード中或
いはレコード中の表示を行う。

なお、表示器２７には警報表示を行うと共に該警報の原
因を同時に表示することもできる。例えばヒジョウテイ
シ、オーバトラベル、呼出し操作でのスデップエラ一番
号、目−ド時のプログラムエラ一番号、又、ＤＩ／Ｄｏ
のエラ一番号等を表示する。従って、ＬＣＤ表示器に主
制御装置内で発生ずるトラブルの内容を表示することが
できるので作業者の手元で即座にトラパル内容を知るこ
とかでき素早い対策が可能となる。

上記実施例の説明から理解されるように、本ディーヂン
グボックスはプログラム作成に必要なりぺての操作手順
をティーチングボックスに集約しているので主制御装置
側にＣＲＴディスプレイ、ＭＤＩパネル等プログラム作
成のための装置を設番ノる必要がなく装置の簡易化を図
ることができる。

又、操作に関しては対話方式を採用し、表示器」ニに次
の工程を指示すべく適宜な表示を行うようにしＣいるの
で操作が簡単確実であり、該操作の誤りによる事故を未
然に防ぐことができる。又、ティーチングボックス側で
プログラムをある程度までフォーマツ１〜化し作成Ｊる
ことが可能であり、主制御装置どの交信を簡易化づると
共に主制御装置の負伺の軽減を図ることができる。

なａ３、この発明は前述実施例に限定されるものではな
く、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様にお
いても実施し得るものである。

操作用及び編集用の複数のキーと、該複数のキーの抑圧
ににり次の工程を文字表示で示唆する表示器と、該表示
器の表示内容に応じ−Ｃ前記複数のキーから入力されて
くるシーケンス情報を作成すると共に該シーケンス情報
を１ステツプ毎に前記主制御Ｉ装圓へ送出してゆく制御
装置を有して成る対話型ティーチングボックスは、少数
のキーに多くの機能をイ１ぜしめ、なおかつ誤りなく簡
単に操作することができる。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれもこの発明の実施例を示し第１図はロボッ
１〜教示作業の説明図、第２図はティーチングボックス
の正面図、第３図はティーチングボックスの構成ブロッ
ク図、第４図はティーチングボックスの機能ブロック図
である。第５図はティーチング作業の概要を示すフロー
チャー１−である。 第６図、第８図、第９図、第１１図、第１４図、第１６
図、第１８図、第２０図、第２２図はいずれもティーチ
ングにＪ）ける作業内容を説明するフローチャート、第
７図、第１０図、第１２図、第１３図、第１５図、第１
７図、第１９図、第２１図はいずれもティーチング作業
時における表示器の表示内容を示す説明図である。 ２３・・・ティーチングボックス ２７・・・表示器　２９・・・モード切替キー３１・・
・スタート／ストップキー ３３・・・原点復帰キー　３５・・・非常停止用キー３
７・・・リセッ１〜キー　３９・・・リモコン４−４１
・・・編集用キー　４３・・・数字キー４５・・・シフ
Ｉ〜キー ４７・・・手動モード切替キー 第１図 ２１ ／ 第２図 第３ｖＢ 第４図 第５図 第６図 第７図 第９図 第１０ｍ ５ 第１１図 第１２図 第１４図 第１５図 第１６図 第１７９ 第１８図 第１９ｗＵ 第２０図 第２２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 操作用及び編集用の複数のキーと、該複数のキーの押′
   圧により次の工程を文字表示で示唆する表示器と、該表
   示器の表示内容に応じて前記複数のキーから入力されて
   くるシーケンス情報を作成すると共に該シーケンス情報
   を１スデツプ毎に前記主制御装置へ送出してゆく制御装
   置を右して成る対話型ティーチングボックス。