JPS5829576A - ア−ク溶接ロボツトの制御装置 - Google Patents
ア−ク溶接ロボツトの制御装置Info
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- JPS5829576A JPS5829576A JP12648981A JP12648981A JPS5829576A JP S5829576 A JPS5829576 A JP S5829576A JP 12648981 A JP12648981 A JP 12648981A JP 12648981 A JP12648981 A JP 12648981A JP S5829576 A JPS5829576 A JP S5829576A
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- Japan
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- welding
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- external
- jig
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はアーク溶接口がットの制御装置、特にティー
チングプレイバック方式を採シ入れたものに関する。
チングプレイバック方式を採シ入れたものに関する。
近年、薄鋼板等のアーク溶接において自動化を図るため
、アーク溶接ロボットが広く用いられるようになってき
た。この柚の溶接口ｙｌ？ｌドツト、ＦＴＰ （ポイン
ト・ツー・ポイント）ティーチング・ｃｐ（連続経路）
制御プレイバック方式、いわゆるティーチングプレイバ
ック方式による制御装置が一般に使用されている。この
プレイバック方式では、点と点（ティーチングポイント
）を記憶させ、この記憶させた点から点へ四日？ットを
自動的に動作させる。第１図はこの種のアーク溶接ロボ
ットのシステム構成の一例を示し、また第２図はその制
御装置の従来例を示す。
、アーク溶接ロボットが広く用いられるようになってき
た。この柚の溶接口ｙｌ？ｌドツト、ＦＴＰ （ポイン
ト・ツー・ポイント）ティーチング・ｃｐ（連続経路）
制御プレイバック方式、いわゆるティーチングプレイバ
ック方式による制御装置が一般に使用されている。この
プレイバック方式では、点と点（ティーチングポイント
）を記憶させ、この記憶させた点から点へ四日？ットを
自動的に動作させる。第１図はこの種のアーク溶接ロボ
ットのシステム構成の一例を示し、また第２図はその制
御装置の従来例を示す。
先ず第１図において、制御装置１０は、制御盤１２とテ
・ｒ−チング日ζツクス１４からなる。制御装置１０は
、操作用のキー？−ドスイッチ３６とＣＲＴによる表示
装置３８を有し、いわゆるマンマシン・インターフェイ
スを構成する。制御盤１２の記憶部に記憶された各種溶
接条件は、ケープルを介して適宜溶接電源１６、ロボッ
ト本体１８および外部治具３４に与えられる。溶接電源
１６の一方の極は、ノクワーケーブル２０を介してワイ
ヤ送給装置２２に接続される。溶接ワイヤ２４は、コン
ジットケーブル２８に案内されてトーチ２６に導かれる
１、溶接電源１６の他方の極は、ケーブル３０を介して
ワーク（被溶接物、以下ワークと称す）３２に接続され
る。これによりアーク溶接は、トーチ２６とワーク３２
の間で行なわれる。
・ｒ−チング日ζツクス１４からなる。制御装置１０は
、操作用のキー？−ドスイッチ３６とＣＲＴによる表示
装置３８を有し、いわゆるマンマシン・インターフェイ
スを構成する。制御盤１２の記憶部に記憶された各種溶
接条件は、ケープルを介して適宜溶接電源１６、ロボッ
ト本体１８および外部治具３４に与えられる。溶接電源
１６の一方の極は、ノクワーケーブル２０を介してワイ
ヤ送給装置２２に接続される。溶接ワイヤ２４は、コン
ジットケーブル２８に案内されてトーチ２６に導かれる
１、溶接電源１６の他方の極は、ケーブル３０を介して
ワーク（被溶接物、以下ワークと称す）３２に接続され
る。これによりアーク溶接は、トーチ２６とワーク３２
の間で行なわれる。
溶接１１モ流、Ｍ接電圧、シールドガス等の溶接部への
供給制御は、制御盤１２からの指令に基づき溶’Ｊｌ’
ｆｌｔ源１６を介して行なわれる。そして、トーチ２６
の姿勢、移動制御は、制御盤１２からの指令に基づきロ
ンＪ？ット本体１８により行なわれる。また、ワーク３
２は外部治具３４に取υつけられ、長大なワークであっ
てロボット本体１８の動作範囲外に及ぶものに対しては
、外部治具３４の方を実９的に広めているっこの外部治
具３４の動作も、」二記制御に％ｉ、 ＋ ２からの指
令に基づきシーケンス制御される。
供給制御は、制御盤１２からの指令に基づき溶’Ｊｌ’
ｆｌｔ源１６を介して行なわれる。そして、トーチ２６
の姿勢、移動制御は、制御盤１２からの指令に基づきロ
ンＪ？ット本体１８により行なわれる。また、ワーク３
２は外部治具３４に取υつけられ、長大なワークであっ
てロボット本体１８の動作範囲外に及ぶものに対しては
、外部治具３４の方を実９的に広めているっこの外部治
具３４の動作も、」二記制御に％ｉ、 ＋ ２からの指
令に基づきシーケンス制御される。
上記制御盤１２の４１Ｊ成ｄ２、第２図に示吋゛ように
、中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）４０ 制御プログ
ラム記憶部４２、任消−データ記憶部４４、溶接作業デ
ータ記憶部４６、およびデータ伝送用共通母線４８等に
よ多構成さｉｔている。介フイ；１データ記伯部４４に
は、ティーチングさＪｔた１・−チの位置、姿勢情報が
ステップ番号と対応させられ−ｒ： Ｎｉシ憶される。
、中央処理装置（以下ＣＰＵと称す）４０ 制御プログ
ラム記憶部４２、任消−データ記憶部４４、溶接作業デ
ータ記憶部４６、およびデータ伝送用共通母線４８等に
よ多構成さｉｔている。介フイ；１データ記伯部４４に
は、ティーチングさＪｔた１・−チの位置、姿勢情報が
ステップ番号と対応させられ−ｒ： Ｎｉシ憶される。
溶接作業データ記憶部４６にＶよ、ティーチングされた
各種溶接作条の条件やデータがステップ＝ｔｔ号と対応
させられてＨＩ３憶さＪｑ、 、７．。１だ、入出力制
御部５０、ディスプレイバッファ５２および機器制御部
５４等が設けられている。入出力制ａＪ 部５０は、テ
ィーチングｙｊ？ツ ス１４やキーｙｌ？−ドスイッチ
３６の入出力信号をコントロールする７、ディスプレイ
バッファ５２は、表示装ｆＫｔ３ｎへの信＋Ｊを一時的
に記憶５ひする。今仮に、表示装置１つ“。
各種溶接作条の条件やデータがステップ＝ｔｔ号と対応
させられてＨＩ３憶さＪｑ、 、７．。１だ、入出力制
御部５０、ディスプレイバッファ５２および機器制御部
５４等が設けられている。入出力制ａＪ 部５０は、テ
ィーチングｙｊ？ツ ス１４やキーｙｌ？−ドスイッチ
３６の入出力信号をコントロールする７、ディスプレイ
バッファ５２は、表示装ｆＫｔ３ｎへの信＋Ｊを一時的
に記憶５ひする。今仮に、表示装置１つ“。
３８の画面に縦１６文字、横３２文字の合計５１２文字
が割付けられている場合には、ディスプレイバッファ５
２の記憶部１６゛は５１２バイト必要である。磯）；：
÷制御部５４は、溶接電源１６、ロン２ット本体１８お
よび外部治具３４などの機器を制御する。
が割付けられている場合には、ディスプレイバッファ５
２の記憶部１６゛は５１２バイト必要である。磯）；：
÷制御部５４は、溶接電源１６、ロン２ット本体１８お
よび外部治具３４などの機器を制御する。
以」１のように構成された従来の装置は、２つのｊｈｂ
（’ｔ：％−ド、す々わちティーチングモードと自動
溶接モード（ゾレイバグク動作）を有する。ティーチン
グモードにおいてに、プログラム番号全指定してからテ
ィーチングボックス１４によシロボット本体１８を動か
して所望のトーチ先端位置と１・−ヂ姿勢を決めてから
、その位置情報を制御盤１２の位置データ記憶部４４に
順次記憶させる。
（’ｔ：％−ド、す々わちティーチングモードと自動
溶接モード（ゾレイバグク動作）を有する。ティーチン
グモードにおいてに、プログラム番号全指定してからテ
ィーチングボックス１４によシロボット本体１８を動か
して所望のトーチ先端位置と１・−ヂ姿勢を決めてから
、その位置情報を制御盤１２の位置データ記憶部４４に
順次記憶させる。
この位「テ情報に対しては、位置や姿勢が変わる毎にス
テップ番号が付加されておシ、ティーチング、Ｊ？イン
ドとステップ番号が対応している。ワークに沿って−通
り位置のティーチングが終ったならば、キーｙｌ？−ド
スイッチ３６によって表示装置３８力する。入力された
各種溶接作業条件は該ステップ番号とともに？Ｆ：接作
接作−データ記憶部４６ィーチングｆｌｉｎｔに記１．
（Ｊされ、同時にディスプレイバッファ５２に送られ、
一時証憶されて表示装置ｉ’５３８にティーチングさｉ
ｌだ順に表示される。位ｔｅｌのティーチングと溶接作
業のティーチングが−通り終った後で、との記憶された
ブ″−夕が正しいか否かを両面でチェック、修正するた
め、ＴＦＪｊ：び画面に呼び出す。もしＩＩりがあれ（
げ、ギーボードスイッチ３ＮＣより修正する。いわゆる
デバッグを行なって、その後一度ロボットを低速で試し
走行させ、ティーチングに誤りがガいかを最終確認する
。ティーチングが終ったら自ｍ］１溶接モードに切換え
、起動スイッチ（図示せず）によりロボットを自動溶接
運転させる。
テップ番号が付加されておシ、ティーチング、Ｊ？イン
ドとステップ番号が対応している。ワークに沿って−通
り位置のティーチングが終ったならば、キーｙｌ？−ド
スイッチ３６によって表示装置３８力する。入力された
各種溶接作業条件は該ステップ番号とともに？Ｆ：接作
接作−データ記憶部４６ィーチングｆｌｉｎｔに記１．
（Ｊされ、同時にディスプレイバッファ５２に送られ、
一時証憶されて表示装置ｉ’５３８にティーチングさｉ
ｌだ順に表示される。位ｔｅｌのティーチングと溶接作
業のティーチングが−通り終った後で、との記憶された
ブ″−夕が正しいか否かを両面でチェック、修正するた
め、ＴＦＪｊ：び画面に呼び出す。もしＩＩりがあれ（
げ、ギーボードスイッチ３ＮＣより修正する。いわゆる
デバッグを行なって、その後一度ロボットを低速で試し
走行させ、ティーチングに誤りがガいかを最終確認する
。ティーチングが終ったら自ｍ］１溶接モードに切換え
、起動スイッチ（図示せず）によりロボットを自動溶接
運転させる。
自動溶接運転時には、］・−チ２６はティーチングｚｊ
？インド間をティーチングされた溶接作業条件で自動的
に動作する。０ＰＵ４０はティーチングされだ順ずなわ
ぢ表示装置３８に表示された順に条件、データを処理し
実行していく。１だ、表示装置３８の画面には、現在ト
ーチ２６が動作しているティーチングポイントに対応し
た溶接作業条件、データが順次表示される。
？インド間をティーチングされた溶接作業条件で自動的
に動作する。０ＰＵ４０はティーチングされだ順ずなわ
ぢ表示装置３８に表示された順に条件、データを処理し
実行していく。１だ、表示装置３８の画面には、現在ト
ーチ２６が動作しているティーチングポイントに対応し
た溶接作業条件、データが順次表示される。
とこで、２つ以」二のワークに対応した溶接作業をする
場合には、上記のような１つのワークに対応したプログ
ラムをそれぞれ作成しておき、ワークに対応したプログ
ラムの選択は、ティーチングｙＪ？ツクス１４とかキー
日ξ−ドスイッチ３６で決めるのではなく、機器制御部
５４にある外部入出力機器番号によって一意的に決めら
れていた。従って、各ｆｉｌのワークが連続してロボッ
トで溶接される場合ＫＢ、予め外部治Ａ３４のところで
ワークの神別どプログラム番号すなわち外部入出力機器
番号を対応づけておき、ロア１？ツトが各種ワークに対
する判別を１〜た後、ワークに対応したプログラムを実
行していた。
場合には、上記のような１つのワークに対応したプログ
ラムをそれぞれ作成しておき、ワークに対応したプログ
ラムの選択は、ティーチングｙＪ？ツクス１４とかキー
日ξ−ドスイッチ３６で決めるのではなく、機器制御部
５４にある外部入出力機器番号によって一意的に決めら
れていた。従って、各ｆｉｌのワークが連続してロボッ
トで溶接される場合ＫＢ、予め外部治Ａ３４のところで
ワークの神別どプログラム番号すなわち外部入出力機器
番号を対応づけておき、ロア１？ツトが各種ワークに対
する判別を１〜た後、ワークに対応したプログラムを実
行していた。
従来の制御装置は以上のように構成されていたので、各
種のワークに対応して外部からワークの選択すガわちプ
ログラムの選択をすることが、外部治具３４のところで
のコネクタ接続で対応づけられていた。従って、ワーク
と外部治具３４との協調動作を変更するようガ場合には
、全て上記コネクタ接続の変更が必要であった。このた
め、ワーク形状の複雑なものや、長尺物で、ロア１？ツ
トだけでなくワークをも動かして実質的ｉｏポットの動
作範囲を広げるような場合には、ティーチング時間に長
時間を要するなどの欠点を有していた。
種のワークに対応して外部からワークの選択すガわちプ
ログラムの選択をすることが、外部治具３４のところで
のコネクタ接続で対応づけられていた。従って、ワーク
と外部治具３４との協調動作を変更するようガ場合には
、全て上記コネクタ接続の変更が必要であった。このた
め、ワーク形状の複雑なものや、長尺物で、ロア１？ツ
トだけでなくワークをも動かして実質的ｉｏポットの動
作範囲を広げるような場合には、ティーチング時間に長
時間を要するなどの欠点を有していた。
この発明は前述した従来の課題に鑑みてなされたもので
あシ、その目的は、ワークの選択すなわちプログラムの
選択と機器制御部での外部入出力機器番号との対応をテ
ィーチできるとともに、その内容を表示することによっ
て、ティーチングが容易でティーチングミスが少なく、
かつ外部治具との協調動作の変更が容易なアーク溶接口
がットの制御装置を提供することにある。
あシ、その目的は、ワークの選択すなわちプログラムの
選択と機器制御部での外部入出力機器番号との対応をテ
ィーチできるとともに、その内容を表示することによっ
て、ティーチングが容易でティーチングミスが少なく、
かつ外部治具との協調動作の変更が容易なアーク溶接口
がットの制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、この発明は、適宜の点と点
を記憶さぜ、この記憶させた点から点へ四日？ツトを自
動的に動作させ、その制御表示部には、その点に対応し
た各種溶接条件を同時に表示させるアーク溶接ロピット
の制御装置において、被溶接物に対応した上記の点を含
むプログラムの動作の開始を制御する条件を、プログラ
ム間シーケンスとして、上記制御装置にて授受できる入
出力信号数の範囲内での任意の入出力信号の番号でもっ
て教示できるように構成してなることを特徴とする。
を記憶さぜ、この記憶させた点から点へ四日？ツトを自
動的に動作させ、その制御表示部には、その点に対応し
た各種溶接条件を同時に表示させるアーク溶接ロピット
の制御装置において、被溶接物に対応した上記の点を含
むプログラムの動作の開始を制御する条件を、プログラ
ム間シーケンスとして、上記制御装置にて授受できる入
出力信号数の範囲内での任意の入出力信号の番号でもっ
て教示できるように構成してなることを特徴とする。
以下、図面に基づいてこの発明の好適な実施例を説明す
る。なお、以下の説明では、前述した従来の装置と共通
する部分についての説明は省略し、主にその特徴的事項
について説明する。
る。なお、以下の説明では、前述した従来の装置と共通
する部分についての説明は省略し、主にその特徴的事項
について説明する。
第３図はこの発明による制御装置の一実施例を示す。同
図において、第２図の従来例と異なる点は、ディスプレ
イバッファ５２をさらにコントロールデータバッファ５
８とシーケンスデータバッファ６０に分割し、さらに表
示装置制御部５６を設けたことにある。表示装置制御部
５６は表示装置３８に送るべき表示データを識別後、コ
ントロールデータおよびシーケンスデータに分類して各
各コントロールデータバッファ５８およびシーケンスデ
ータバッファ６０に格納する。コントロールデータバッ
ファ５８にはプログラム番号やステップ番号および異常
表示、さらには溶接条件を格納する。シーケンスデータ
バッファ６ｏには、キーが一ドスイッチ３６でティーチ
された、各ワークに対応したプログラムが起動するだめ
の外部治具３４に設けられている、外部入出力（共益番
号が格納される。第４図および第５図はそれらのデータ
が表示された画面の一例をそれぞれ示す。以上に述べた
実施例において、４ｆ・Ｕのワークすなわち４種のプロ
グラムの間のｌｌｊｂ作シーケンスおよび表示は以下の
とおりである。
図において、第２図の従来例と異なる点は、ディスプレ
イバッファ５２をさらにコントロールデータバッファ５
８とシーケンスデータバッファ６０に分割し、さらに表
示装置制御部５６を設けたことにある。表示装置制御部
５６は表示装置３８に送るべき表示データを識別後、コ
ントロールデータおよびシーケンスデータに分類して各
各コントロールデータバッファ５８およびシーケンスデ
ータバッファ６０に格納する。コントロールデータバッ
ファ５８にはプログラム番号やステップ番号および異常
表示、さらには溶接条件を格納する。シーケンスデータ
バッファ６ｏには、キーが一ドスイッチ３６でティーチ
された、各ワークに対応したプログラムが起動するだめ
の外部治具３４に設けられている、外部入出力（共益番
号が格納される。第４図および第５図はそれらのデータ
が表示された画面の一例をそれぞれ示す。以上に述べた
実施例において、４ｆ・Ｕのワークすなわち４種のプロ
グラムの間のｌｌｊｂ作シーケンスおよび表示は以下の
とおりである。
先ず、各プログラムＰ１〜Ｐ４の位置情報および溶接条
件がティーチされている場合を考える。
件がティーチされている場合を考える。
そこで各７９０グラムが動作するだめの機器制御部５４
での外部入出力機器番号を、キーボードスイッチ３６か
らティーチする。第４図の表示例では、プログラム１（
ＰＩ）は外部入山カ機器届号１２がオンしている場合に
起動がかかり、以下Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４はそれぞれ外部入
出力機器番号８．４．１６がオンしている場合に起動が
かかることを示している。この状態で自動溶接を外部治
具３４と協調して行なった結果、Ｐ３およびＰ４の外部
治具３４との協調が悪く別の外部治具での協調が必要と
なれば、現在つながっている外部人出カ機器番号４゜１
６はそのままにしておき、他の空いたところに別の外部
治具を接続する。第５図に示す例では、Ｐ３では６番を
、ｐ４では２４番に接続し、キー７１？−ドスイッチ３
Ｇで第５図の表示のようにティーチし直す。そこで自動
溶接を外部治具３４と協調動作させた結果、所望の状態
が得られるならば、そこでプログラム間シーケンスによ
る外部治具３４での協調動作のティーチが完了すること
になる。
での外部入出力機器番号を、キーボードスイッチ３６か
らティーチする。第４図の表示例では、プログラム１（
ＰＩ）は外部入山カ機器届号１２がオンしている場合に
起動がかかり、以下Ｐ２．Ｐ３゜Ｐ４はそれぞれ外部入
出力機器番号８．４．１６がオンしている場合に起動が
かかることを示している。この状態で自動溶接を外部治
具３４と協調して行なった結果、Ｐ３およびＰ４の外部
治具３４との協調が悪く別の外部治具での協調が必要と
なれば、現在つながっている外部人出カ機器番号４゜１
６はそのままにしておき、他の空いたところに別の外部
治具を接続する。第５図に示す例では、Ｐ３では６番を
、ｐ４では２４番に接続し、キー７１？−ドスイッチ３
Ｇで第５図の表示のようにティーチし直す。そこで自動
溶接を外部治具３４と協調動作させた結果、所望の状態
が得られるならば、そこでプログラム間シーケンスによ
る外部治具３４での協調動作のティーチが完了すること
になる。
なお、上記実施例では、プログラムをＰ、赤子外部入出
力機器番号を（）で示したが、例えばプログラムをＰ
ＲＧ Ｍ、プログラム、ワーク、ＷＫ等で表示してもよ
いことはもちろんである。また、外部入出力機器番号の
（）を、（、あるいはく〉まだは−、・・・等のように
表示させてもよい。第６図はそのような別の表示例を示
す。
力機器番号を（）で示したが、例えばプログラムをＰ
ＲＧ Ｍ、プログラム、ワーク、ＷＫ等で表示してもよ
いことはもちろんである。また、外部入出力機器番号の
（）を、（、あるいはく〉まだは−、・・・等のように
表示させてもよい。第６図はそのような別の表示例を示
す。
以上のように、この発明によれば、プログラムの動作の
開始を制御する条件を、プログラム間シーケンスとして
、制御装置にて授受できる入出力信号数の範囲内での任
意の入出力（ｒｉ号の番号でもって教示できるように構
成したことにより、多数の外部治具が機器制御部に接μ
兄でき、その上その外部治具の選択が自由にできるとと
もに、その内容の確認が容易となシ、これによシティー
チ時間を短縮することができる。
開始を制御する条件を、プログラム間シーケンスとして
、制御装置にて授受できる入出力信号数の範囲内での任
意の入出力（ｒｉ号の番号でもって教示できるように構
成したことにより、多数の外部治具が機器制御部に接μ
兄でき、その上その外部治具の選択が自由にできるとと
もに、その内容の確認が容易となシ、これによシティー
チ時間を短縮することができる。
第１図はアーク溶接口がツトのシステム構成を示す図、
第２図は従来の制御装置の一例を示すブロック図、第３
図はこの発明による制御装置の一実施例を示すブロック
図、第４図はこの発明の一実施例における表示画面の一
例を示す図、第５図、第６図、ｈ＝＠はそれぞれこの発
明の他の実施例による表示画面の一例を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１ｏは制御装置、
１２は制御盤、１４はティーチングボックス、１６は溶
接電源、１８はロボット本体、３２はワーク、３４は外
部治具、３Ｇはキーボードスイッチ、３８は表示装置、
５０は入出力制御部、５２はディスプレイバッファ、５
４は機器制御部、５６は表示装置制御部、５８はコント
ロールデータバッファ、６０はシーケンスデータバッフ
ァ、６２はシーケンスデータ記憶部である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
第２図は従来の制御装置の一例を示すブロック図、第３
図はこの発明による制御装置の一実施例を示すブロック
図、第４図はこの発明の一実施例における表示画面の一
例を示す図、第５図、第６図、ｈ＝＠はそれぞれこの発
明の他の実施例による表示画面の一例を示す図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１ｏは制御装置、
１２は制御盤、１４はティーチングボックス、１６は溶
接電源、１８はロボット本体、３２はワーク、３４は外
部治具、３Ｇはキーボードスイッチ、３８は表示装置、
５０は入出力制御部、５２はディスプレイバッファ、５
４は機器制御部、５６は表示装置制御部、５８はコント
ロールデータバッファ、６０はシーケンスデータバッフ
ァ、６２はシーケンスデータ記憶部である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （ほか１名）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ０）適宜の点と点を記憶させ、この記憶させた点から点
へ口がットを自動的に動作させ、その制御表示部には、
その点に対応した各Ｓ溶接条件を同時に表示させるアー
ク溶接ロボットの制御装置において、被溶接物に対応し
た上記の点を含むプログラムの動作の開始を制御する条
件を、プログラム間シーケンスとして、上記制御装置に
て授受できる入出力信号数の範囲内での任意の入出力信
号の番号でもって教示できるように構成してなることを
特徴とするアーク溶接口ぎットの制御装置。 ＋２１ ７ｉ♀許ＲｉＶ求の範囲（１）の装置において
、教示したグログラム間シーケンスが教示データとして
表示できるように構成してなることを特徴とするアーク
溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12648981A JPS5829576A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12648981A JPS5829576A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829576A true JPS5829576A (ja) | 1983-02-21 |
| JPS6249145B2 JPS6249145B2 (ja) | 1987-10-17 |
Family
ID=14936467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12648981A Granted JPS5829576A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | ア−ク溶接ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5829576A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59167751A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS59194214A (ja) * | 1983-04-18 | 1984-11-05 | Komatsu Ltd | テイ−チング情報表示装置 |
| JPS59200311A (ja) * | 1983-04-08 | 1984-11-13 | アセ−ア・アクチエボラ−グ | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS6064771A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-13 | Daihen Corp | 溶接機制御装置 |
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Also Published As
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| JPS6249145B2 (ja) | 1987-10-17 |
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