JPS6071392A - Ζ型推進装置における旋回制御装置 - Google Patents
Ζ型推進装置における旋回制御装置Info
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- JPS6071392A JPS6071392A JP18133383A JP18133383A JPS6071392A JP S6071392 A JPS6071392 A JP S6071392A JP 18133383 A JP18133383 A JP 18133383A JP 18133383 A JP18133383 A JP 18133383A JP S6071392 A JPS6071392 A JP S6071392A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は２型推進装置の旋回筒を旋回させる旋回制御装
置ｃｔ、に関する。
置ｃｔ、に関する。
近年、海上交通の過密化の中で、大型船舶等の離・接岸
を安全かつ迅速に行なう曳船は、機敏力動作を要求され
ることから、推進器には、その推力方向をＪ Ａ００任
意の方向へ自由に変えることができる２型推進装置を備
えたものが一般的になっている。
を安全かつ迅速に行なう曳船は、機敏力動作を要求され
ることから、推進器には、その推力方向をＪ Ａ００任
意の方向へ自由に変えることができる２型推進装置を備
えたものが一般的になっている。
ところで、従来、このような２型推進装置を備えた船舶
の旋回制御を行なう旋回制御装置は、例えば、第１図に
示すように、２型推進装置の旋回筒を旋回させる操作ハ
ンドル１の操作角を検出する操作角検出器２と、上記旋
回筒の旋回角（追従角）を検出する旋回角検出器３と、
上記操作角検出器２の検出値θ１及び旋回角検出器３の
検出値θ２を比較して誤差電圧を出方する誤差電圧発生
器４と、上記旋回筒の旋回速度を検出する旋回速度検出
器５と、上記誤差電圧発生器４の出力及び旋回速度検出
器５の出力を比較して、この結果によシサーボ信号を出
力するサーボ回路６と、このサーボ信号により制御され
る電磁比例制御弁等の流量制御方向切換弁７と、この流
量制御方向切換弁７に連結され、モータ８によって駆動
されている油圧ポンプ９と、上記流量制御方向切換弁７
に連結され、ウオーム１ｏ及びウオームホイール１１を
介して上記旋回筒を旋回させる油圧モータ１２とから構
成されている そして、上記誤差電圧発る電圧を、かつ
偏角（θ１−０２）≦−Ａあるいは偏角（θ１−０２）
≧Ａでは、負あるいは正の一定電圧をそれぞれ発生する
ので、この電圧と旋回速度検出器５の出力とが一致する
ように、サーボ回路６によって流量制御方向切換弁７を
制御することによシ、油圧モータ１２は上記誤差電圧発
生器４の出力に従って旋回筒を旋回させるようになって
いる。
の旋回制御を行なう旋回制御装置は、例えば、第１図に
示すように、２型推進装置の旋回筒を旋回させる操作ハ
ンドル１の操作角を検出する操作角検出器２と、上記旋
回筒の旋回角（追従角）を検出する旋回角検出器３と、
上記操作角検出器２の検出値θ１及び旋回角検出器３の
検出値θ２を比較して誤差電圧を出方する誤差電圧発生
器４と、上記旋回筒の旋回速度を検出する旋回速度検出
器５と、上記誤差電圧発生器４の出力及び旋回速度検出
器５の出力を比較して、この結果によシサーボ信号を出
力するサーボ回路６と、このサーボ信号により制御され
る電磁比例制御弁等の流量制御方向切換弁７と、この流
量制御方向切換弁７に連結され、モータ８によって駆動
されている油圧ポンプ９と、上記流量制御方向切換弁７
に連結され、ウオーム１ｏ及びウオームホイール１１を
介して上記旋回筒を旋回させる油圧モータ１２とから構
成されている そして、上記誤差電圧発る電圧を、かつ
偏角（θ１−０２）≦−Ａあるいは偏角（θ１−０２）
≧Ａでは、負あるいは正の一定電圧をそれぞれ発生する
ので、この電圧と旋回速度検出器５の出力とが一致する
ように、サーボ回路６によって流量制御方向切換弁７を
制御することによシ、油圧モータ１２は上記誤差電圧発
生器４の出力に従って旋回筒を旋回させるようになって
いる。
し赤しながら、上記従来の旋回制御装置［６っては、船
速にかかわらず旋回筒の旋回速度は第一図に示した誤差
電圧に従って制御され、偏角（θ１−０２）が０附近の
特定範囲を除き、常に一定であるので、同じ操作角で操
作ハンドル１を回動しても、船速によって、船舶の旋回
状態は変化する。
速にかかわらず旋回筒の旋回速度は第一図に示した誤差
電圧に従って制御され、偏角（θ１−０２）が０附近の
特定範囲を除き、常に一定であるので、同じ操作角で操
作ハンドル１を回動しても、船速によって、船舶の旋回
状態は変化する。
すなわち、船速か大きい時には船舶が高速で旋回するた
め危険であると共に、船速が小さい時には低速旋回とな
るため小回りがきかず、操船性に問題がある。従って、
上記従来の装置を使用する場合には、操縦者は船速に応
じて掃作ハンドル１の繰作方法を変える盛装があり、操
縦が難しく、熟練を要するという欠点がある。
め危険であると共に、船速が小さい時には低速旋回とな
るため小回りがきかず、操船性に問題がある。従って、
上記従来の装置を使用する場合には、操縦者は船速に応
じて掃作ハンドル１の繰作方法を変える盛装があり、操
縦が難しく、熟練を要するという欠点がある。
本発明は、誤差電圧発生器とサーボ回路との間に、プロ
ペラ回転軸系ＫＷｋけられたプロペラ回転数検出器の出
力に応じて上記誤差電圧発生器の誤差電圧を制限し、こ
の制限された誤差電圧を上記サーボ回路に対して出力す
る可変リミッタ回路を設けたことによって、上記従来の
欠点を解消したもので、操船性が極めて良好で、かつ安
全性が高い２型推進装置における旋回制御装置を提供す
ることを目的とする。
ペラ回転軸系ＫＷｋけられたプロペラ回転数検出器の出
力に応じて上記誤差電圧発生器の誤差電圧を制限し、こ
の制限された誤差電圧を上記サーボ回路に対して出力す
る可変リミッタ回路を設けたことによって、上記従来の
欠点を解消したもので、操船性が極めて良好で、かつ安
全性が高い２型推進装置における旋回制御装置を提供す
ることを目的とする。
以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。
第３図は本発明の一実施例を示すもので、図中符号２０
は、２型推進装置の旋回筒２１を旋回させる旋回用駆動
装置Ｘの油圧モータであシ、この油圧モータ２０はウオ
ーム軸２２に形成されているウオーム２３を介してウオ
ームホイール２４に噛合されている。そして、ウオーム
ホイール２４は上記旋回筒２１Ｖｃ連結されている、ま
た、上記ウオーム軸２２に旋回筒２１の旋回速度を検出
する旋回速度検出器２５が連結されていると共に、一対
の歯車２６．２７を介して旋回筒２１の旋回角（追従角
）を検出する旋回角検出器２８が連結されている。さら
に、上記旋回筒２１の中心部に、ウオームホイール２４
を貫通して垂直軸２９が設けられておシ、この垂直軸２
９の下端に設けられた傘歯車３０は、プロペラ軸３１に
設けられた傘歯車３２に噛合されている。このプロペラ
軸３１の先端ＫＦｉプ四ペラ３３が装着されている。そ
して、上記垂直軸２９の上端に設けられた傘歯車３４は
、入力軸３５の傘歯車３６に噛合されておシ、入力軸３
５はユニバーサルジヨイント３７を介して中間軸３８に
連結されている。この中間軸３８はユニバーサルジヨイ
ント３９を介してクラッチロイ９３３０回転数を検出す
るプロペラ回転数検出器４２が装着されている。
は、２型推進装置の旋回筒２１を旋回させる旋回用駆動
装置Ｘの油圧モータであシ、この油圧モータ２０はウオ
ーム軸２２に形成されているウオーム２３を介してウオ
ームホイール２４に噛合されている。そして、ウオーム
ホイール２４は上記旋回筒２１Ｖｃ連結されている、ま
た、上記ウオーム軸２２に旋回筒２１の旋回速度を検出
する旋回速度検出器２５が連結されていると共に、一対
の歯車２６．２７を介して旋回筒２１の旋回角（追従角
）を検出する旋回角検出器２８が連結されている。さら
に、上記旋回筒２１の中心部に、ウオームホイール２４
を貫通して垂直軸２９が設けられておシ、この垂直軸２
９の下端に設けられた傘歯車３０は、プロペラ軸３１に
設けられた傘歯車３２に噛合されている。このプロペラ
軸３１の先端ＫＦｉプ四ペラ３３が装着されている。そ
して、上記垂直軸２９の上端に設けられた傘歯車３４は
、入力軸３５の傘歯車３６に噛合されておシ、入力軸３
５はユニバーサルジヨイント３７を介して中間軸３８に
連結されている。この中間軸３８はユニバーサルジヨイ
ント３９を介してクラッチロイ９３３０回転数を検出す
るプロペラ回転数検出器４２が装着されている。
上記旋回角検出器２８は、誤差電圧発生器４３の一方の
入力端ＶＣ接続されており、この誤差電圧発生器４３の
他方の入力端には上記旋回ｔ６２１を旋回させる指令を
出す操作ハンドル４４の動きに伴って、操作ハンドル４
４の操作角を検出する操作角検出器４５が接続されてい
る。そして、誤差電圧発生器４３は操作角検出器４５の
検出値θｌと旋回角検出器２８の検出値θ２の差（偏角
）θ１−＃２Ｖｃ従って誤差電＾生するようＫｉ＃／Ｉ
ｔ成されている。また、誤差電圧発生器４３は可変リミ
ッタ回路４６の一方の入力端に接続されておシ、可変リ
ミッタ回路４６の他方の入力端ＫＦｉ、上記プロペラ回
転数検出器４２が接続されている。そして、この可変リ
ミッタ回路４６は、プロペラ回転数検出器４２の出力に
応じて、誤差電圧発生器４３の出力を制限するようＫｗ
！成されている。さらに、可変リミッタ回路４６は、サ
ーボ回路４７の一方の入力端に接続されておシ、サーボ
回路４７の他方の入力端には、上記旋回速度検出器２５
が接続されている。そして、可変リミンタ回路４６の出
力と旋回速度検出器２５の検出値が一致するように１サ
一ボ回路４７Ｆ！電磁比例制御弁等の流量制御方向切換
弁４８に対してサーボ信号を出力するように構成されて
いる。
入力端ＶＣ接続されており、この誤差電圧発生器４３の
他方の入力端には上記旋回ｔ６２１を旋回させる指令を
出す操作ハンドル４４の動きに伴って、操作ハンドル４
４の操作角を検出する操作角検出器４５が接続されてい
る。そして、誤差電圧発生器４３は操作角検出器４５の
検出値θｌと旋回角検出器２８の検出値θ２の差（偏角
）θ１−＃２Ｖｃ従って誤差電＾生するようＫｉ＃／Ｉ
ｔ成されている。また、誤差電圧発生器４３は可変リミ
ッタ回路４６の一方の入力端に接続されておシ、可変リ
ミッタ回路４６の他方の入力端ＫＦｉ、上記プロペラ回
転数検出器４２が接続されている。そして、この可変リ
ミッタ回路４６は、プロペラ回転数検出器４２の出力に
応じて、誤差電圧発生器４３の出力を制限するようＫｗ
！成されている。さらに、可変リミッタ回路４６は、サ
ーボ回路４７の一方の入力端に接続されておシ、サーボ
回路４７の他方の入力端には、上記旋回速度検出器２５
が接続されている。そして、可変リミンタ回路４６の出
力と旋回速度検出器２５の検出値が一致するように１サ
一ボ回路４７Ｆ！電磁比例制御弁等の流量制御方向切換
弁４８に対してサーボ信号を出力するように構成されて
いる。
上記流量制御方向切換弁４８は配管４９．５０を介して
上記油圧モータ２０に連結されていると共に、配管５１
を介して油圧ポンプ５２に、かつ配管５３を介して油タ
ンク５４にそれぞれ連結されている。そして、この油圧
ポンプ５２と油タンク５４は配管５５を介して連結され
ていると共に、油圧ポンプ５２には、モータ５６が連結
さｎている。
上記油圧モータ２０に連結されていると共に、配管５１
を介して油圧ポンプ５２に、かつ配管５３を介して油タ
ンク５４にそれぞれ連結されている。そして、この油圧
ポンプ５２と油タンク５４は配管５５を介して連結され
ていると共に、油圧ポンプ５２には、モータ５６が連結
さｎている。
次に、上記のように構成された旋回制御装置の作用につ
いて説明する。
いて説明する。
まず、主機関４１を回転させ、かつクラッチ４０を入れ
ると、主機関４１の回転がユニバーサルジヨイント３９
．中間軸３８、ユニバーサルジヨイント３７を介して入
力軸３５ｖｃ伝わシ、さらに入力軸３５０回転が傘歯車
３６．３４、垂直軸２９、傘歯車３０．３２を介してプ
ロペラ軸３１に伝わって、プロペラ３３が回転して船を
前進させるこの状態で、操作ハンドル４４を回動すると
、その操作角に応じて操作角検出器４５はその検出値θ
１．を誤差電圧発生器４３に対して出力する。この時、
旋回筒２１Ｆｉ旋回していないため、旋回角検出器２８
の検出値、ｐ１２は０である。そして、誤差電圧発生器
４３は操作角検出器４５の検出値θｌと旋回角検出器２
８の検出値θ２との差（偏角θ１−０２）Ｋ応じて、第
２図に示す従来の誤差電圧発生器４の出力（誤差電圧）
と同様の誤差電圧を発生する。この誤差電圧発生器４３
が発生した誤差電圧は、可変リミッタ回路４６によシ、
プロペラ回転数検出器４２の出力に応じて、第４図に示
すように、プロペラ回転数が小（船速が小）ａからプロ
ペラ回転数が大（船速が大）ｂＫなるにつれて、最大値
及び最小値が制限されるので、船速が大きくなるに従っ
て、同じ偏角（θｌ−０２）における可変リミッタ回路
４６の出力の絶対値は小さくなる。そして、この可変リ
ミッタ回路４６の出力はサーボ回路４７に入力され、サ
ーボ回路４７の出力（サーボ信号）Ｋより流量制御方向
切換弁４８が制御されるので、これにょシ油圧ポンプ５
’１．ｆから油圧モータ２０への送油量とその送始する
。旋回筒２１が旋回を始めると、それに応じて、旋回速
度検出器２５の検出値がサーボ回路□４７に入力される
ので、サーボ回路４７は、可変リミッタ回路４６の出力
に旋回？＃２１の旋回速度を一致させるように、サーボ
信号を流量制御方向切換弁４８に対して出力する。この
結果、旋回筒２１の旋回速度は可変リミンタ回路４６の
出力に一致して旋回筒２１は旋回を続ける。さらに、旋
回角検出器２８の検出値θ２は旋回筒２１の旋回に応じ
て大きくなり、誤差電圧発生器４３に入力されるので、
偏角（θ１−４２）は次第に小さくなる。そして、操作
角検出器４５の検出値θｌと旋回角検出器２８の検出値
θ２が一致すると、偏角ω１−０２）がＯＫなって、誤
差電圧発生器４３の出力は０となるので、可変リミッタ
回路４６は０となり、その結果がサーボ回路４７Ｖｃ入
力される。従って、サーボ回路４７のサーボ信号にょシ
、流量制御方向切換弁４８がｆｌｌｌ制御されて、油圧
ポンプ５２から油圧モータ２０への送油が停止されて油
圧モータ２０は回転を止めるため、旋回筒２１は旋回を
停止する。
ると、主機関４１の回転がユニバーサルジヨイント３９
．中間軸３８、ユニバーサルジヨイント３７を介して入
力軸３５ｖｃ伝わシ、さらに入力軸３５０回転が傘歯車
３６．３４、垂直軸２９、傘歯車３０．３２を介してプ
ロペラ軸３１に伝わって、プロペラ３３が回転して船を
前進させるこの状態で、操作ハンドル４４を回動すると
、その操作角に応じて操作角検出器４５はその検出値θ
１．を誤差電圧発生器４３に対して出力する。この時、
旋回筒２１Ｆｉ旋回していないため、旋回角検出器２８
の検出値、ｐ１２は０である。そして、誤差電圧発生器
４３は操作角検出器４５の検出値θｌと旋回角検出器２
８の検出値θ２との差（偏角θ１−０２）Ｋ応じて、第
２図に示す従来の誤差電圧発生器４の出力（誤差電圧）
と同様の誤差電圧を発生する。この誤差電圧発生器４３
が発生した誤差電圧は、可変リミッタ回路４６によシ、
プロペラ回転数検出器４２の出力に応じて、第４図に示
すように、プロペラ回転数が小（船速が小）ａからプロ
ペラ回転数が大（船速が大）ｂＫなるにつれて、最大値
及び最小値が制限されるので、船速が大きくなるに従っ
て、同じ偏角（θｌ−０２）における可変リミッタ回路
４６の出力の絶対値は小さくなる。そして、この可変リ
ミッタ回路４６の出力はサーボ回路４７に入力され、サ
ーボ回路４７の出力（サーボ信号）Ｋより流量制御方向
切換弁４８が制御されるので、これにょシ油圧ポンプ５
’１．ｆから油圧モータ２０への送油量とその送始する
。旋回筒２１が旋回を始めると、それに応じて、旋回速
度検出器２５の検出値がサーボ回路□４７に入力される
ので、サーボ回路４７は、可変リミッタ回路４６の出力
に旋回？＃２１の旋回速度を一致させるように、サーボ
信号を流量制御方向切換弁４８に対して出力する。この
結果、旋回筒２１の旋回速度は可変リミンタ回路４６の
出力に一致して旋回筒２１は旋回を続ける。さらに、旋
回角検出器２８の検出値θ２は旋回筒２１の旋回に応じ
て大きくなり、誤差電圧発生器４３に入力されるので、
偏角（θ１−４２）は次第に小さくなる。そして、操作
角検出器４５の検出値θｌと旋回角検出器２８の検出値
θ２が一致すると、偏角ω１−０２）がＯＫなって、誤
差電圧発生器４３の出力は０となるので、可変リミッタ
回路４６は０となり、その結果がサーボ回路４７Ｖｃ入
力される。従って、サーボ回路４７のサーボ信号にょシ
、流量制御方向切換弁４８がｆｌｌｌ制御されて、油圧
ポンプ５２から油圧モータ２０への送油が停止されて油
圧モータ２０は回転を止めるため、旋回筒２１は旋回を
停止する。
このようにして、旋回筒２１は操作ハンドル４４の操作
角に従って旋回するが、その際、可変り≧ツタ回路４６
において、プロペラ回転数に応じて出力を制限するので
、第５図に示すようにプロペラ回転数が大きい時には（
船速が大きい時には）、旋回筒２１の旋回速度は小さく
なシ、かつプロペラ回転数が小さい時には（船速か小さ
い時には）旋回筒２１の旋回速度は大きくなる。
角に従って旋回するが、その際、可変り≧ツタ回路４６
において、プロペラ回転数に応じて出力を制限するので
、第５図に示すようにプロペラ回転数が大きい時には（
船速が大きい時には）、旋回筒２１の旋回速度は小さく
なシ、かつプロペラ回転数が小さい時には（船速か小さ
い時には）旋回筒２１の旋回速度は大きくなる。
なお、旋回角検出器２８及び操作角検出器４５はポテン
ショメータ、シンクロあるいは光学式の角度検出器等角
度を検出できる検出器であればいずれでもよく、また旋
回速度検出器２５及びプロペラ回転数検出器４２はマグ
ネットディスク、タコジェネレータ等回転速度を検出で
きるものであれば、どのような検出器でもよいことは言
うまでもない。
ショメータ、シンクロあるいは光学式の角度検出器等角
度を検出できる検出器であればいずれでもよく、また旋
回速度検出器２５及びプロペラ回転数検出器４２はマグ
ネットディスク、タコジェネレータ等回転速度を検出で
きるものであれば、どのような検出器でもよいことは言
うまでもない。
以上説明したように、本−発明は、誤差電圧発生器上サ
ーボ回路上の間に、プロペラ回転軸系に設妙られたプロ
ペラ回転数検出器の出方に応じて、上記誤差電圧発生器
の誤差電圧を制限し、この制限された誤差電圧を上記サ
ーボ回路に対して出方する可変リミッタ回路が設けられ
たものであるかる。すなわち、船速が大きい時には、旋
回筒の旋回速度を低く抑えて船を低速旋回させると共に
、船速が小さい時には、旋回筒の旋回速度を大きくして
船を高速旋回させることができる。従って、安全性が高
く良好な操船性が得られ、無駄々操船による燃料消費が
なく、燃費を低く抑えることができるという優れた効果
を有する。
ーボ回路上の間に、プロペラ回転軸系に設妙られたプロ
ペラ回転数検出器の出方に応じて、上記誤差電圧発生器
の誤差電圧を制限し、この制限された誤差電圧を上記サ
ーボ回路に対して出方する可変リミッタ回路が設けられ
たものであるかる。すなわち、船速が大きい時には、旋
回筒の旋回速度を低く抑えて船を低速旋回させると共に
、船速が小さい時には、旋回筒の旋回速度を大きくして
船を高速旋回させることができる。従って、安全性が高
く良好な操船性が得られ、無駄々操船による燃料消費が
なく、燃費を低く抑えることができるという優れた効果
を有する。
第１図は従来の旋回制御装ｆ苦の一例を示す概略構成図
、第一図は従来の誤差電圧発生器の特性を示す特性図、
第３図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第７図は
本発明に係る可変リミッタ回路の特性を示す特性図、第
５図は旋回筒の旋回速度とプロペラ回転数との関係を示
す特性図である。 Ｘ・・・・・・旋回用駆動装置、２１・・・・・・旋回
筒、２５・・・・・・旋回速度検出器、２８・・・・・
・旋回角検出器、４２・・・・・・プロペラ回転数検出
器、４３・・・・・・誤差電圧発生器、４４・・・・・
・操作ハンドル、４５・・・・・・操作角検出器、４６
・・・・・・ＴＩＩＪ変リミツリミッタ回路・・・・・
・サーボ回路。 出願人 株式会社 新潟鉄工所
、第一図は従来の誤差電圧発生器の特性を示す特性図、
第３図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第７図は
本発明に係る可変リミッタ回路の特性を示す特性図、第
５図は旋回筒の旋回速度とプロペラ回転数との関係を示
す特性図である。 Ｘ・・・・・・旋回用駆動装置、２１・・・・・・旋回
筒、２５・・・・・・旋回速度検出器、２８・・・・・
・旋回角検出器、４２・・・・・・プロペラ回転数検出
器、４３・・・・・・誤差電圧発生器、４４・・・・・
・操作ハンドル、４５・・・・・・操作角検出器、４６
・・・・・・ＴＩＩＪ変リミツリミッタ回路・・・・・
・サーボ回路。 出願人 株式会社 新潟鉄工所
Claims (1)
- ２型推進装置の旋回筒を旋回させる操作ハンドルの操作
角を検出する操作角検出器と、上記旋回筒σｍの旋回角
を検出する旋回角検出器と、上記操作角検出器の出力及
び旋回角検出器の出力を比較して、誤差電圧を出力する
誤差電圧発生器と、上記旋回筒の旋回速度を検出する旋
回速度検出器と、上記誤差電圧発生器の出力及び旋回速
度検出器の出力を比較して、この結果によシ上記旋回筒
を旋回させる旋回用駆動装置を制御するサーボ回路とか
ら成シ、上記旋回筒の旋回制御を行なう２型推進装置１
における旋回制御装［において、上記誤差電圧発生器と
サーボ回路との間に、プロペラ回転もｈ系に設けられた
プロペラの回転数を検出するプロペラ回転数検出器の出
力に応じて、上記誤差電圧発生器の誤差電圧を制限し、
この制限された上記誤差電圧発生器の誤差商、圧を上記
サーボ回路に対して出力する可変リミンタ回路が設けら
れて成ることを特徴とする２型推進装置における旋回制
御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133383A JPS6071392A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | Ζ型推進装置における旋回制御装置 |
| PCT/JP1984/000158 WO1984003871A1 (fr) | 1983-03-30 | 1984-03-30 | Controleur de virage pour dispositif de propulsion de type z |
| EP84901408A EP0143851B1 (en) | 1983-03-30 | 1984-03-30 | Turning controller for z-type propulsion device |
| DE8484901408T DE3483200D1 (de) | 1983-03-30 | 1984-03-30 | Lenkungssteuerung fuer antriebsvorrichtungen vom z-typ. |
| US06/682,009 US4611549A (en) | 1983-03-30 | 1984-03-30 | Rotation control system for Z-type propulsion apparatus |
| CA000460497A CA1231768A (en) | 1983-09-29 | 1984-08-07 | Rotation control system for z-type propulsion apparatus |
| NO84844539A NO169409C (no) | 1983-03-30 | 1984-11-14 | Rotasjonsstyresystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18133383A JPS6071392A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | Ζ型推進装置における旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6071392A true JPS6071392A (ja) | 1985-04-23 |
| JPH0155158B2 JPH0155158B2 (ja) | 1989-11-22 |
Family
ID=16098857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18133383A Granted JPS6071392A (ja) | 1983-03-30 | 1983-09-29 | Ζ型推進装置における旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6071392A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5756960U (ja) * | 1980-09-20 | 1982-04-03 |
-
1983
- 1983-09-29 JP JP18133383A patent/JPS6071392A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5756960U (ja) * | 1980-09-20 | 1982-04-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155158B2 (ja) | 1989-11-22 |
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