JPS607282B2 - リフト・トラツク用自動案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は動力を内蔵する車鋼の案内装置に関し特にリフ
ト・トラック又はそれに類似の車鋼のための電線追随型
案内装置に関する。

荷物を取扱う業務において、リフト・トラックを用いる
と、狭い間隔をおいて配置された移動式でない荷棚から
品物を取り出したり保管したりする操作が可能となる。

このようなりフト・トラックの昇降台には操作者が添乗
して移動式荷台、もしくは保管モジュールから指定され
た品物を取り出す。この場合、通路の幅は非常に狭く、
４フィート（約１２０肌）程度の場合もある。もし操作
者がリフト・トラックを運転する必要がないのであれ‘
ま、操作者の添乗する昇降台の上昇動作を行ないながら
リフト・トラックを前進させることができる。逆に操作
者が自分でリフト・トラックを運転しなければならない
場合には、先ず目的位置まで運転して行き、次にリフト
を動作させることになる。昇降動作と同時に前進するこ
とを当業者間では「重ね動作」と称するが、この重ね動
作を行うことにより１人の作業者当りの生産性を著しく
高めることができる。多くの州では、労働安全に関する
法律によって、操作者が自分でリフト・トラックを運転
する場合には「重ね動作」は禁止されている。従って、
リフト・トラック案内装置を設けることにより、保管棚
の間隔を狭くすることができるだけでなく、取り出し時
間を短縮することによって労働生産性を高めることがで
きる。先行技術においては、リフト・トラックの案内装
置は基本的に２つの形式に分かれる。第１の型はリフト
・トラックを機械的手段によって案内する。通路に入る
時に、リフト・トラックのローフを通路の両側にとりつ
けられた鋼鉄製軌道にはめ込む。操作員はトラックの速
度、始動、停止を制御するだけでトラックは機械的に通
路の中心に保持される。このような機械的案内装置は経
済的である上、以下に述べる電子式案内装置に比べて融
通性の点でいくらか優れているがいくつかの重要な欠陥
をも有する。機械的案内装置においては、リフト・トラ
ックは軌道から強い反作用力を受けることによってその
位置を保持しているので、車輪は常に軌道に対して横方
向にころうとする力を受ける。

この力は、常に大きく、車輪を損傷し、軌道を固定して
いるボルトが頻繁に折れるので常に保守が必要となる。
更にリフト。トラックが鉄軌道通路に乗り入れる時に大
きな力が作用するので、通路の端部や案内ロ−ラ、軌道
、棚等が常に損傷する。その他操作員がリフト・トラッ
クを通路にうまく横めこまれないまま誤ってトラックを
操作することによりトラックの車鋼及び品物を損傷した
り操作者が怪我をするという問題がいよいよ生じる。機
械的案内装置のもう一つの問題点は、通路の端部に設け
られる機械装置が比較的大きくて、貴重な保管用空間を
占めてしまう点にある。更に軌道の後のラックの下に塵
が詰まって容易に取れないので、面倒な手作業によって
清掃しなければならず、保管庫の運営コストを増大させ
る。上述した機械的案内装置の諸欠点は電子式案内装置
を用いることにより克服することができる。

電子式案内装置においては、保管庫の床下に１本の電線
を埋設し、特殊な検出器を有する位置決め単位体をリフ
ト・トラックに搭載することによって上記埋設電線に沿
って上記リフト・トラックを案内することができる。上
記の特殊なりフト・トラックは５００００ドル〜７５０
０００ドル程度の価格になるので機械的に案内させるリ
フト・トラックの価格の何倍にも達する。上記のような
電子装置は完全に自動化されるので車輪は常に自動的に
制御されている。電子式リフト・トラックは上記のよう
に巨額の費用を要するので、現在のところ案内装置市場
は殆んど機械的案内装置によって占められている。電子
式案内装置の１つの長所は車鯛の稼動していない時間を
最小限に短縮し、機械的故障に基く保守費用を節減でき
る点にある。その理由は電子式案内装置を用いた場合に
は、リフト。トラックは機械的な力で強制的に位置を保
持するのではなく、通路に沿って操縦されて動くからで
ある。従来からのりフト・トラックを改造して電子式案
内装置を取りつけようとすると、操縦用サーボ装置を取
りつける空間を確保するために車鋼の枠構造に重大な変
更を加えるか、車輪そのものを案内装置を中心として特
別に設計するかしなければならず、かかる改造を施すこ
とは従来容易ではなかった。

上記のような改造を施すと費用がかかるし、車鋼の安全
基準（ＯＳＨＡ）が容易に損われてしまうという点も欠
点であった。リフト・トラックの先行技術による案内装
置の上述の諸欠点やその他の欠点は、動力を内蔵した荷
物運搬軍師に対して本発明による自動案内装置を設ける
ことにより克服することができる。

本発明が対象とする車輪は地面に接触するかじ取り車輪
と回転しうる操縦円柱軸のような手段を有していて、か
じ取り車輪を手動で位置決めすることにより車鋼の前進
方向を決めることができるように設けられたものである
。本発明による案内装置は軍師の外側に埋設電線のよう
な進行路を決めるための固定された手段を設け、更に操
縦円柱軸の一部に電動機駆動手段を設けて、操縦制御信
号に応答して操縦円柱軸を回転させることができる。更
に検出手段が設けられて、上記進行路決定手段からの車
鋼のずれを表わす誤差信号を発生する。誤差信号に応答
して電動機駆動手段に対して方向制御回路が操縦制御信
号を供給すると、上記電動機駆動手段は操縦円柱軸を回
転させることにより、軍師が進行路決定手段に沿って進
行するように方向を変えさせる。１つの好ましい実施例
においては、案内制御装置には手動操作でパヮ・ステア
リング制御信号を発生する手段も含有される。方向制御
回路から供給されるステアリング制御信号は、誤差信号
が予定特性になった場合には上記誤差信号を表わし、そ
の他の場合には常にパワ・ステアリング制御信号を表わ
す。以上のように、本発明においては、単にリフト・ト
ラックの操縦円柱軸から操縦ホイール（すなわちハンド
ル）を取外し、操縦円柱軸の端部に案内装置を取り付け
るだけで、現存する標準的なりフト・トラックに案内装
置を取り付けることができる。

次に、リフト・トラックの底部の埋設電線をまたがる部
分に検出装置を取り付ける。別の検出装置を地面に係合
するかじ取り車輪に取り付け、リフト・トラックに対す
るかじ取り車輪の相対角度が電子案内装置に検知される
ように設ける。「手動」モードにおいては、操作員は案
内装置上の操縦ホイール（すなわちハンドル）を回転す
ることにより、パワ・ステアリングによってリフト・ト
ラックを運転することができる。この時、案内装置は、
「自動」モードにおいてリフト・トラックを電線上を追
随させる時に電子式検出装置が用いたのと同一の方法で
、方向制御回路に対してパワ・ステアリング信号を供給
する。運転者は先ず手動でリフト・トラックを通路の入
口まで運転して行き、次に操縦ホイール（すなわちハン
ドル）を押して「自動」位置へ変える。この時案内回路
は埋設電線から得る誤差信号の極性と変化率の符号とを
検出する。誤差信号の極性と変化率の符号が予定の関係
に達すると、リフト・トラックが、電線を横切って電線
から遠ざかりつつある状態もしくは、電線に一たん接近
した後再び遠ざかりつつある状態のどちらかにあること
が、制御回路によって検知せられ、制御回路は自動的に
パワ・ステアリング信号を切って完全な検出器による制
御状態に入る。その後は、リフト・トラックは自動的に
制御され、通路に埋設された電線に沿って進行する。本
発明の好ましい実施例においては、例えば緊急時等に操
作員がリフト・トラックに乗って直接上記トラックを運
転することもできる。

本実施例においては、操作員は単に操縦ホイール（すな
わちハンドル）を引き出して機械的に操縦円柱軸に係合
させ、同時に制御案内回路を電気的に切り離す。こうす
ることにより、操作員は案内装置を用いずに、直接機械
的に車鋼を操縦することができる。本発明による案内装
置には多数の利点がある。

１つの利点は使用者の初期投資が少し、ことである。

また機械的な案内装置のように軌道やローフを用いない
ので装置が損傷され難い。更に案内動作は電子的に行な
われるので、機械的振動がなく品物や操作員自身に傷害
を与えることがない。上記の装置は精度の高い動作をす
るのでいくつかの機械的案内装置の場合よりも通路を更
に狭くすることもできる。本発明に基く案内装置を装着
した保管庫には、床面に軌道が突出していないので床面
が清掃しやすい。本発明に基〈案内装置は機械的案内装
置の有する融通性を全て備えており、作動範囲を拡大す
るには、単に埋設電線を延長するだけでよい。本願装置
においては、リフト・トラックを自動案内装置に整合さ
せる場合、通路の入口の側から入らなければならないと
いう制限はない。

例えばリフト・トラックに品物を満載して、前方の視野
が制限されている場合、通路の入口よりも数フィート（
約１．８仇）離れた位置から電線を探知することができ
る。リフト・トラックが通路に入っていく場合、既に電
線に整合しているのでトラックは通路の両側の棚や置場
に衝突することはない。本発明によれば、操作員の生産
性を大きく高めることができる。リフト・トラックは通
路の中に自動的に案内されていくので操作員はリフト・
トラックの整合や操縦に殆んど時間を費す必要はない。
機械的案内装置や既存の最新技術を用いた電子式案内装
置に対して、本願の案内装置の有する大きな利点は、安
全基準（０６ＨＡ）を損うことなく、従来の手動リフト
・トラックを迅速且つ容易に電子式案内装置に変え得る
点にある。

その理由は本来のリフト・トラックに対して殆んど何ら
の変更を加えることなくかかるトラックに電子案内装置
を取り付けることができるからである。従って本発明の
一つの目的は、従来のリフト・トラックに取り付けるこ
とのできる電子式案内装置を与える点にある。本発明の
今一つの目的はリフト・トラックに用いる安価な電子案
内装置を与える点にある。

本発明の更に今一つの目的は、従来のリフト・トラック
にそのまま取り付けることのできる電子案内装置を与え
る点にある。本発明の更に今一つの目的は、リフト・ト
ラックのための電子式案内装置にして、検出器制御モー
ド、パワ・ステアリング・手敷制御モード、案内装置を
切り離した手動モードで操従を行えることを特徴とする
電子式案内装置を与える点にある。

以下添付の図面を参照しながら本発明の好ましい実施例
を詳しく説明する。第１図、第２図、第３図、第４図を
参照する。

図には、本発明における案内装置に用いる基本的なりフ
ト・トラック１０が示されているが、このリフト・トラ
ック１川ま従来の型式のものである。リフト・トラック
の後部１２には該リフト・トラックを駆動するための電
動機と蓄電池がハウジング内に収納されている。第２図
に見るように、一番左の車輪は地面に接触するかじ取り
車輪１４で、上記かじ取り車輪は垂直鞠を中心として水
平面内で回転でき、またハウジング１２の中の電動機に
よって駆動される。第２図に見るように、水平方向に互
いに隔離した一対の部材１６がリフト・トラックの右端
から延在し、上記部材１６の各々は、地面に係合する一
対のローラ・ホイール１８を支承する。フオーク・リフ
ト組立体２０が、水平部材１６から上方に延在する垂直
ラック２２上に支持されている。フオーク・リフト組立
体は操作員用の操作室２４と、上記操作室内に装着され
た制御コンソール２６を含有する。フオーク・リフトが
操作員の操作によって昇降する動作機構は従来の方式と
同じなので、ここではこれ以上説明しない。地面に係合
するかじ取り車輪の向きは、後部ハウジング１２の上面
に設けられた回転指針２８によってリフト・トラック１
０の上から一目で分かるように指示される。以上説明し
た構造は従来からのりフト・トラック１０と同じである
。

本発明における案内装置に適するようにリフト・トラッ
ク１０を変形するために、リフト・トラック１０の底面
の対称樹上で、車輪１４，１８の間の位槽に検出コイル
組立体３０が装着される。第２の検知器３２が回転指針
２８の上部に装着されて指針２８の回転角度を検出する
。検出器制御モードでリフト・トラックが作動する際に
はリフト・トラック１０は床下３６に埋設された電極３
４上にまたがる。電線３４は６．巡比のライン・ドライ
バ単位体３８に接続され、上記ライン・ドライバ単位体
３８は線３４に沿って高周波信号を送信する。後に詳述
するように、リフト・トラック１０が検出器制御モード
で動作する場合には、リフト・トラックは線３４を中心
にしてまたがり、上記高周波信号を拾い上げて電子案内
装置へ入力する。案内装置は後に詳述する電動機単位体
によってかじ取り車輪１４を回転させることにより、リ
フト・トラック１０を線３４に沿って操縦する。電線の
配置の典型例を第４図に示す。

第４図には電線３４が複数個の保管棚４０を縫って配線
されている状態が示されている。リフト・トラックｌｏ
は後に詳述する方法で操縦することによって保管庫に搬
入され、電線３４に接近すると案内機構を自動モード‘
こ切り換える。リフト・トラックが電線３４を横切った
り電線３４に比較的接近したりした後、電線３４から離
れる方向にと動いた場合には、案内装置によってリフト
・トラックは電線３４に電子的に連結され、それに従っ
て進行するようになり、操作員がリフト・トラック１０
を止めるまで保管棚４０の間を前進する。第６図、第７
図を参照して、制御コンソール２６を更に詳細に説明す
る。

制御コンソール２６は、操縦用電動機４４、動力操縦タ
コメータ４６、プリント電子回路４８を含有するハウジ
ング４２を有する。操縦ホイール７４はハウジング４２
の外面に突出する。操縦ホイール７４（すなわちハンド
ル）を手で楽に回転するために操縦ホイール７４の外縁
にハンドル１２６がボルトで止められている。リフト・
トラックを発進、停止させる制御樟やフオーク・リフト
を昇降させる制御樟は、従来と変らないので図示されて
いない。操縦ホイール組立体５０は、リフト・トラック
１０の操縦円柱軸５２上に取りつけられている。従来か
らのりフト・トラックでは軸５２を回転することによっ
て地面に係合するかじ取り車輪１４の角度を変える。軸
５２には径の大きい部分５４があって、該部分に操縦ホ
イール組立体６０が取付けられている。操縦ホイール組
立体５川ま操縦スプロケット歯車５６を含有し、上記歯
車５６は藤５２上の肩部、即ち径の大きい部分５４に取
り付けられている。

スプロケツト歯車５６は肩部５４の反対側で径が小さく
なっており、この径の小さい部分５８に回転しうるプー
リ６０がはめこまれている。プーリ６川ま、操縦スプロ
ケット歯車５６の径の小さい部分５８上に完全に乗って
いる。次に軸５２上にクラッチ・ボス６２が取り付けら
れ、スプロケット歯車５６の径の４・さい部分５８の隣
に配置される。クラッチ・ボス６２の左端には第７図に
見るように大きな凹部が設けられて、軸５２に係合する
円筒連結部村６６を包含する。連結部材６６はクラッチ
・ボス６２を貫通するボルト６８によってスプロケツト
歯車５６の径の小さい部分５８に取り付けられる。軸５
２の左端には六角ナットがはめこまれ、第７図に見るよ
うに、連結部材６６の左端に接触して、操縦ホイール組
立体５０を軸５２の肩部５４に接触する位置に保持する
作用をする。第７図には示されていないが、スプロケッ
ト歯車５６と連結部材６６は軸５２に固定されて、該軸
と共に回転する。ボルト６８のために、クラッチ・ボス
６２も軸５２と共に回転する。クラッチ・ボス６２は円
筒形で、径の小さい部分７２を有し、該部分は第７図に
見るように、クラッチ・ボス６２の左端に肩部８０を形
成する。

操縦ホイール７４は、クラッチ・ボス６２の上に鉄めら
れる。第７図の操縦ホイール７４の左端には凹部７６が
あって、ボスの肩部８０に対して回転的、且つ滑動的に
接触している。操縦ホイール７４は更に、径の小さい凹
部７８を有していて、該凹部の径は、クラッチ・ボス６
２の外蓬の小さい部分７２の径よりもわずかに大きい。
操縦ホイール７４の径の小さい凹部７８は肩部７９を形
成し、上記肩部７９はボス肩部８０に隣接する。以つて
操縦ホイール７４がクラッチ・ボス６２から抜け落ちな
いように設けられる。操縦ホイール７４の軸方向凹部は
更に径の小さい部分８２を有し、該部分はクラッチ・ボ
ス６２の径の小さい部分７２の表面に回転的且つ糟動的
に接触する。第７図に見るように操縦ホイール７４の右
端にスイッチ板８４がボルト（図示されていない）止め
されている。スイッチ板８４の直径は操縦ホイール７４
の直径の約２′３であり、プーリ６０とスプロケツト歯
車５６の直径より大きい。プーリ６０の外周とその左側
面には、第７図に見るように、ボール歯止め支持体８６
が装着され・てし、て、上記支持体８６は内部凹部があ
って該凹部の中にボール８８が入っている。

第７図に見るように、適当な装着ブラケツト（図に示さ
れていない）によってプーリ６川こ取り付けられた板バ
ネ９０のために、ポール８８は上に抜け出‐ないように
なっている。ボール歯止め支持体８６、ポール８８、バ
ネ９０がスイッチ板８４の関口９２から突出している。
第７図に見るように操縦ホイール７４の右端の外周上に
は板状歯止め部村９４がある。板状歯止め部材９４には
２つの穴９６ ９８があり、操縦ホイールのプーリ６川
こ対する軸５２上での縦方向位置に応じて該穴は交互に
ボール８８と係合する。更に第１３図を参照すると、プ
ーリ６０が一対の金属合い〈ぎ１００を有していること
が分かる。

これら一対の合いくぎは１８０ｏ隔離して設けられ、プ
ーリ６０の凹部の中へ押し込まれている。合い〈ぎ１０
０１まプーリ６０の操縦ホイール側の側面から突出して
、操縦ホイール７４（図示されていない）内部の凹部の
中に受承しうるような半径を以つて配置される。前に簡
単に述べたように〜リフト・トラック１０のある動作モ
ード‘こおいては案内装置に操作員が乗って直接手動で
機械的な操縦を行うこともできる。

そのためには操作員は単に操縦ホイール７４を第７図に
見て左側に引くだけでよい。即ち操縦ホイールを操作員
に向かって引き出し、操縦ホイールの肩部７９がクラッ
チ・ボス、肩部８０‘こ係合するようにすればよい。操
縦ホイール７４をクラッチ・ボス６２に回転的にロック
するために、操縦ホイール肩部７９は軸方向凹部１０４
に鉄合した５本のピン１０２を有する。上記凹部１０４
は軸５２に平行である。ピン１０２は操縦ホイール肩部
７９から径の大きい凹部７６の中へ突出している。各ピ
ン１０２は一端をバネ１０６に押されて弾性的に該位置
に保持される。上記バネ１０６は各凹部１０８の座の大
きい部分に鉄合し、各バネ１０６の他端はスイッチ板８
４に固定される。ピン１０２は操縦ホイール７４の内部
に７２０の間隔で半径方向に隔離して配置される。突出
するピン１０２の反対側のクラッチ・ボス。肩部８０に
は６個の凹部１１０が円周上に設けられ、ピン１０２の
突出端を受承する。凹部１１０は約６０ｏ間隔で配置さ
れている。５本のピン１０２と６個の凹部１１０がこの
ように配置されているので、操縦ホイール７４とクラッ
チ・ボス６２は、操縦ホイール７４を軸５２に沿って引
き出した時に殆んど直ちに回転的に係合させることがで
きる。

何故なら、ピン１０２の１つを凹部１１０の１つに俵め
込んで操縦ホイール７４と軸５２とを効果的にロックす
るためには、単に１が程度の回転変位を与えればよいか
らである。操縦ホイール１４を縦方向にクラッチ・ボス
６２にロックするために、操縦ホイール７４の外輪には
ロック用ピン１１２が設けられ、上記ピン１１２は操縦
ホイール７４の穴１１４の中で滑動することができる。

穴１１４は径の大きい凹部７６へ貫通しており、またピ
ン１１２は操縦ホイール７４の外周上のネジ１１８で穴
１１４の中に保持される圧縮バネ１１６によって、常に
穴１１４から押し出されるような力を受けている。ネジ
１２２によってピン１１２に固定されたボタン１２０の
ために、ピン１１２は穴から完全には出てしまわないよ
うに設けられる。ボタン１２０は、第７図に見るように
「水平穴１２４の中で操縦ホイール７４から水平方向に
突出する。ピン１１２の、中心軸に近い側の端部は、通
常クラッチ・ボス６２の肩部８０１こ接触している。し
かし案内装置を用いない手動操縦位置ではピン１１２の
内側の端部は、クラッチ・ボス６２の最も外側の端部に
ある径の小さい肩部１２４に接触することにより、操縦
ホイール７４を案内装置を用いない手動位置にロックし
て縦方向に動かないようにする。操縦ホイール７４を「
自動」位置もしくは「手動」位置へ復帰させるためには
操作員は、ボタン１２２を持ち上げて、ピン１１２を穴
１１４の中へ戻し、肩部１２４から外れるようにしなけ
ればならない。スプロケット歯車５６にはスプロケット
・チェーン１２８がかかっており、上記スプロケット・
チェーン１２８は、第６図によく示されるように、操縦
用電動機４４の回転軸上のスプロケット歯車１３０１こ
かかっている。

Ｖ−ベルト１３２はプーリ６０の対応するＶ−溝のまわ
りにかけられて、プーリ６０とタコメー夕４６の回転軸
端にある同様のＶ−溝を有するプーリ１３４とを連結す
る。後に詳しく説明するが、制御コンソール２６が自動
モード、即ち検出器モードで作動している５場合には、
操縦ホイール７４は軸５２上で一番奥へ押し込まれてい
る。即ち第７図において一番右側に押し込まれている。
リフト・トラック１０が埋設線３４を中心にしてまたが
っているものと仮定すると、操縦ホイール７４がこの位
置にある場０合には電子装置の指示用発光ダイオード１
３６がコンソール４３の上面で点灯する。このようにし
て「自動」動作であることが表示される。検出回路が埋
設電線を「検知」したものと仮定すると、「自動」モ一
日こおいては、電子案内回路が単独で操縦用電動機４４
を動作させ、操縦円柱軸５２がスプロケツト・チェーン
１２８とスプロケツト歯車５６によって動く。しかし電
線が「検知」されるまでは操作員がリフト・トラック１
０を操縦する。操作員がリフト・トラック１０を自ら操
縦したい場合には、操縦ホイール７４を歯止め部村９４
の穴９８で示される中間位置へ持つてくればよい。

操縦回路の検出器による制御が切り離され、パワ・ステ
アリングタコメータ４６の出力が直接操縦制御回路に入
って操縦用電動機４４に対して方向制御信号を与える。
操縦ホイール７４とプーリ６０が回転すると、Ｖ−ベル
ト１３２によってプーリ１３４が回転して電気信号が発
生する。この信号の大きさは操縦用電動機４４の予定回
転数を表す。次に操縦用電動機４４はスプロケット歯車
１３０，５６とスプロケット・チェーン１２８を介して
操縦円柱軸５２を回転させて、リフト・トラック１０の
進行方向を望みの量だけ変える。上記パワ・ステアリン
グ・手動制御モード、即ち「手動」モー日こおいてはコ
ンソールの上面の指示ランプは発光ダイオード１３８に
より、「手動」を表示する。上述の通り、案内装置を用
いない手動モードーこおいては、操作員は操縦ホイール
７４を軸５２上で手前いっぱいに引いて操縦ホイール７
４と軸５２とを直接機械的に連結する。

「０．Ｒ．」と示された指示ダイオード１４０が点灯し
て、リフト・トラックが完全に機械的に操縦されている
ことを指示する。次に第８図に参照して、案内モード・
スイッチの動作を説明する。

Ｌ型ブラケット１４２の一方の脚部１４３に設けられた
穴の中に２つの押ボタンスイッチ１４４，１４６が装着
される。上記押ボタンはブラケット１４２の脚部１４３
及び１４５で形成される空間の中へ突出している。第８
図に見るようにスイッチ１４４と１４６は鉛直方向に並
んでいて、スイッチ１４６の方が下方にある。ひじ形ア
クチュェータ１４８の一方の脚部の端がブラケット脚部
１４５の上部に軸１５０を中心として回転しうるように
取り付けるれる。アクチュェータ１４８はブラケット脚
部で囲まれた空間内で回転する。アクチュェータ１４８
の他方の脚部は、操縦ホイール組立体５０の作動板に接
触するように装着されている。アクチュェータ１４８の
ひじ部１６４の上部は、アクチュェータ１４８が時計方
向に回転した時に、第８図に示すように、スイッチ１４
４の押ボタンに接触するように配置される。ひじ部１５
４の下部は、アクチュェータ１４８が第８図に示すよう
に、更に時計方向に回転した時に、スイッチ１４６の押
ボタンに接触するように配置される。スイッチ板８４が
第８図から見て下方に移動した時、即ち第７図から見て
右方に移動した時にアクチュェータ１４８は時計方向に
回転する。アクチュェータ１４８が時計方向に回転して
いくと、最初にスイッチ１４４が閉じ、更にスイッチ板
８４が同じ方向に移動していくとスイッチ１４６が作動
する。スイッチ１４６は１回路２接点スイッチで、手動
モードと自動モードの切り換え操作を制御する作用を行
う。スイッチ１４４も１回路２接点スイッチで通常は開
いており、案内装置を用いない手敷モードを操作員が選
択した際に案内装置への電力の供給を切断する作用を行
う。次に第９図、第１０図、第１４図を参照して、本発
明における案内装置の電子装置部を詳しく説明する。

埋設電線３４を通る交流電流によって形成される電磁場
は、第１４図の磁力線１５６に示されるように、線に沿
って放射状に分布する。リフト・トラック１０の有する
磁気コイル検出器は、左右の参照コイル１６０，１５８
と左右の誤差コイル１６４，１６２とを含有する。左、
右の区別は第１４図では観測者が頁の後方からコイルを
見たものと仮定して指定され、また第９図ではコイルの
後に立って進行方向（左側）を向いて見た場合を仮定し
て指定されている。参照コイル１５８，１６川ま約２０
．３伽（約８インチ）離しておかれるので、埋設電線３
４からの水平距離は１０．１肌（４インチ）離しておか
れることになる。誤差コイル１６２，１６４は約３５．
５肌（約１４インチ）離しておかれるので、埋設電線３
４からは水平方向に約１７．７肌（７インチ）離れてお
かれることになる。第１５図を参照すると、コイル組立
体が更に詳細に示されている。

図に示したコイル１５８と同様、全てのコイルはプリン
ト回路基板１５７上にリード線１５９によって水平方向
に装着される。コイルのリード線は、プリント回路基板
によって互いに後述のように連結される。基板１５７の
、コイルとは反対の側には、約０．３２肌（１／８イン
チ）厚のゴムシート１６１、約５．０８狐（２インチ）
幅、約０．０１５肌（０．００６インチ）厚のミュー・
メタル板片１６３、約０．３２伽（１／８インチ）厚の
冷間圧延鋼片ｉ６５から成るシート組立体が固く圧着さ
れている。ミュー・メタル片１６３は、案内電線３４の
形成する磁束を通すための低リラクタンス水平方向復帰
磁気回路を与える作用をする。このようにして非常に薄
い検出器を得ることができる。実施例の１つにおいては
「検出コイルとして５仇ｈＨｙラジオ周波チョーク・コ
イルが用いられている。各コイルの１端は回路の接地電
位に接続されるが、もう１方のりード線の接続は次のよ
うに行なわれる。コイル１６２（出力「Ｌ」）とコイル
１６４（出力「Ｒ」）は互いに逆相になるように巻かれ
、接地されていないリード線はその出力（Ｌ、一Ｒ）を
加算するように、加算接合点１６６‘こ接続される。

位相が１８００ずれているので、上記の２つの信号の和
はＬ−Ｒと表す。２本の参照コイル１５８，１６０から
の出力し、Ｒ′は加算接合点１６８で加算され、図では
加算接合点の出力は「Ｌ＋Ｒ」と記されている。

上記出力Ｌ′＋Ｒ′は、演算増幅器１７０と反転増幅器
１７２の入力、並びにポテンショメータ１７４の一方の
腕部に接続される。「一（Ｌ′＋Ｒ′）」と託された反
転増幅器１７２の出力はポテンショメータ１７４の他方
の腕部に接続される。ポテンショメ−夕１７４の可動接
点は地面に係合するかじ取り車輪１４に機械的に連結さ
れている。上記の機械的連結は第９図では電動機Ｍに至
る破線で示されている。従って、かじ取り車輪１４の角
度位置はポテンショメータ１７４の可動接点の位置に反
映される。電動機４４に接続される破線で示された機械
的連結と、ポテンショメータ１７４とを含めたものが、
リフトトラック・ハウジング１２の背部の回転指針２８
上に装着された検出装置３２の実体をなしている。かじ
取り車輪１４を右側いっぱいにまわすと、ポテンショメ
ータ１７４の可動接点が動いて−（Ｌ＋Ｒ′）という信
号を受けるようになる。

かじ取り車輪１４を左側いっぱいに回すと、ポテンショ
メータ１７４の可動接点は反対側の端に動いて（Ｌ＋Ｒ
）という信号を受けるようになる。ポテンショメータの
可動接点からの出力便号は負帰還信号となるのでＦＢと
記すことにする。このＦＢ信号は加算接合点１６６に印
加されて減算が行なわれる。従って加算接合点１６６の
出力信号はＬ−Ｒ−ＦＢとなる。上記出力信号は次に演
算増幅器１７６の入力端子に印加される。演算増幅器１
７６の出力信号Ｌ−Ｒ−ＦＢは、ループ利得調節抵抗１
７８を経て同期検波器１８０の一方の入力端子に入る。
演算増幅器１７０の出力から得られる増幅信号Ｌ′十Ｒ
′も６．雛Ｈｚフィルター８２を通して同期検波器１８
０の別の入力に印加される。同期検波器１８川ま参照信
号に対して同相の出力信号を検波する。即ち、参照信号
と誤差信号の位相差が１８００以下の場合には同期検波
器１８０Ｇま誤差信号Ｌ−Ｒ−ＦＢを積分する。他方参
照番号と誤差信号の位相差が１８００以上ある場合には
、同期検波器１８０は誤差信号Ｌ−Ｒ−ＦＢを反転して
積分する。このようにしてノイズ信号は平均化されて消
去される。同期検波器１８０の出力は直流信号であって
、その大きさはリフト・トラック１０の位置の誤差の大
きさを示し、またその極性はリフト・トラック１０が電
線のどちら側にあるかを示す。この出力信号は５ＨＺの
低域フィルター８４を通して高周波パルスを除き、次に
０。１〜０．２ＨＺの移相フィルター８６を通して約６
００の位相の進みを与えて負帰還ループの発振を防止す
る。

移相フィルタｉ８６の出力は１回路２接点電子スイッチ
１８８に入る。スイッチ１８８の他方の端子はパワ・ス
テアリング・タコメータ４６に接続される。

移相フィル夕１ ８６の出力は許容論理回路（ｅｎａｂ
ｌｅ ｌｏｇｉｃｃｉｒｃｕｉｔ）１９０１こも印加さ
れる。上記許容論理回路１９０のもう一方の入力は振幅
検波器１９２から供給され、また振幅検波器１９２への
入力は６．松比フィルター８２から供給される。許容論
理回路１９０の目的は、案内装置が埋設電線３４を「検
知」したときを知ることにある。

振幅検波器１９２の出力は、参照信号Ｌ′＋Ｒ′を単に
増幅しただけであるが関値信号（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｓ
ｉ則ａｌ）として作用する。この閥値信号２２０及び、
移相フィルタ信号１８６に基づいて、許容論理回路１９
０は、信号の大きさが該回路１９０を次のステップに移
行させるのに十分であるか杏かを検知すると共に、誤差
信号の変化率及び極性の正負から判断して、リフト・ト
ラック１０に既に電線を横切って電線から遠ざかる方向
に進行しているのか、もしくはリフト・トラック１０が
電線に非常に接近してから電線から遠ざかる方向に進行
しているのかを検知する。次に第１０図を参照すると、
参照信号し十Ｒ′と誤差信号Ｌ−Ｒが埋込電線３４から
の距離に対して示されている。

図から直ちに分かるように、リフト・トラック１０が埋
設電線を丁度中央にしてまたいだ時に参照信号の振幅に
わずかに窪みが生じることが分かる。誤差信号はリフト
・トラック１０が電線３４を丁度中央にしてまたいだ時
に零を示す。誤差信号と参照信号の横軸の同じ側にある
時には上記２つの信号は同相であり、他方上記２つの信
号が横軸に関して互いに反対側にある時には逆相になっ
ている。リフト・トラック１０が電線を横切る時には、
同期検波器１８０の出力の極性は一方から他方へ変化し
、また誤差信号は零に近づく。このような状態において
許容論理回路１９０の引金が引かれて電子スイッチ１８
８が作動し、移相フィル夕１８６の出力が加算接合点１
９４の正の入力端子に印加される。上記の状態となるま
で、許容論理回路１９０はパワ・ステアリング・夕コメ
ータ４６を加算接合点１９４の正の入力端子に接続する
。許容論理回路１９０には、また、手動−自動切換スイ
ッチ１４６が接続されており、操縦ホイール７４が中間
位置にある時に操作員が手動でスイッチ１４６を操作す
ると、電子スイッチ１８８が作動してパワー・ステアリ
ング・タコメータ４６を加算接合点１９４に後続できる
ようになっている。許容論理回路１９川こは、また、ス
イッチ１８８を介して移相フィルター８６が加算接合点
１９４に接続されている時に、「自動」指示ランプ１３
６を点灯させる働きがある。加算接合点１９４の出力は
、パルス幅変調電源駆動回路１９６に印加される。

電源駆動回路１９６の出力は一連のパルス信号で、該パ
ルスの幅は誤差信号の大きれこ比例し、また該パルスの
極性は同期検波器１８０の出力信号の極性に等しい。従
って上記パルスの極性はリフト・トラック１０が埋設電
線３４のどちらにあるかに依存して変化する。電源駆動
回路１９６の一方の出力リード線は電動機４４に直接薮
続される。他方の出力リード線は、低抵抗１９８を介し
て電動機４４に接続される。電子式タコメータ２００は
３本の入力端子を有し、これらの端子は電源駆動回路１
９６、電動機４４に接続されて、電動機４４の両端の電
圧降下と、抵抗器１９８の両端の電圧降下の両方を検出
している。電動機４４は実効的に発電機のように作用す
る。つまり電機子中での抵抗損失による電圧降下の大き
さを知ることにより、また抵抗器１９８の両端での電圧
降下として現れる電動機中の電流を知ることによって、
電動機４４で発生する逆起電力の大きさを計算すること
ができる。上記の情報は電子式タコメータの内部でアナ
ログ的に計算されて負帰還信号を生じ、上記負帰還信号
は加算接合点１９４で減算される。この負機還信号はオ
ーバーシュートによる電動機の発振を防止する作用をす
る。上記の負帰還信号による減衰作用がなければ、ポテ
ンショメータ１７４を介しての主要負帰還ループのため
に発振が生じるであろうと考えられる。次に第１１図及
び１２図を参照して第９図の回路を更に詳しく説明する
。

第９図に示したのと同一の部品は破線で囲んで、一般に
第９図と同じ参照番号を付した。Ｌ′＋Ｒ′参照信号は
増幅器１７０の入力に印放される。差動増幅器１７０１
ま第９図の６．雛Ｈｚフィル夕に対応する帯城フィル夕
として動作するように接続されている。増幅器１７０の
出力は、第２差動増幅器１８０の一方の入力端子に印加
される。第２差動増幅器は、同期検波器として作用する
よう配線されている。同期検波器１８０の出力は５Ｈｚ
フィル夕１８４に印加される。上記５日２フィル夕は同
期検波器１８０の出力と回路接地電位の間に接続された
コンデンサーから成る。以下で説明する回路のある部品
は回路接地電位に接続されているのに対して、別のある
部品は信号接地電位に接続されていることに注意された
い。その理由は、第１１図の下方の回路に見るように、
電源回路２０２は回路接地に対して−１２ボルトの出力
と、信号接地に接続された十５ボルトの出力を有するか
らである。低域フィル夕１８４の出力は差動増幅器２０
４の一方の人力に接続され、上記差動増幅器の他方の入
力は移相フィル夕１８６の出力に接続されている。

上記移相フィルター８６は増幅器２０４の負帰還路を構
成するＲＣ並列回路である。差動増幅器１７０の出力は
、振幅検波器１９２にも供給される。

上記振幅検波器１９２は、入力抵抗器２０６とダイオー
ド２０８と、差敷増幅器２１０とを含有し、上記ダイオ
ード２０８の陰極には入力抵抗２０６が接続され、陽極
は上記増幅器２１０の入力端子に接続されている。増幅
器２１０の他方の入力は抵抗２１２を介して回路接地に
接続され、更にコンデンサ２１４を介してダイオード２
０８の陽極に接続される。ダイオード２０８の陽極には
抵抗２１６を介して十１２ボルトのバイアスがかかって
いる。増幅器２１０の出力信号は闇値信号と呼ぶべきも
のであり、導線２２０を通って許容論理回路１９０べ供
給される。１回路２接点スイッチ１４６の「手動」端子
は導線２２０１こ接続されている。

スイッチ１４６の可動接点は回路接地点に接続されてい
る。従ってスイッチ１４６が「手動」位置にあると、導
線２２川ま接地されて許容論理回路１９川こは関値信号
が全く印加されなくなり、あたかも関値信号が発生して
いないかのような状態になる。上記のように閥値信号が
発生していない状態、及び導線２０２が接地されている
状態の両方を、ここでは論理零の状態と呼ぶことにする
。導線２２０は反転増幅器２２２の入力端子に接続され
、反転増幅器２２２の出力はＮＯＲゲート２２４の一方
の入力に穣線される。

ＮＯＲゲート２２４の出力は第２のＮＯＲゲート２２６
の一方の入力端子、ＣＭＯＳスイッチ２２８の制御端子
、及び反転増幅器２３０の入力端子に印加される。ＮＯ
Ｒゲート２２４の他の入力端子に印加される。ＮＯＲゲ
ート２２４の他の入力端子はＮＯＲゲート２２６の出力
端子に接続される。反転増幅器２３０の出力は抵抗２３
２を通ってＮＰＮトランジスタ２３４のベースに接続さ
れる。上記トランジスタ２３４のェミッ夕は接地されて
いる。発光ダイオード１３８は十２４ボルト電源とトラ
ンジスタ２３４のコレクタの間に直列に挿入される。反
転増幅器２３０の出力は第本ＭＯＳスイッチ２３６の制
御端子にも接続され、上記ＣＭＯＳスイッチ２３６の入
力はパワー・ステアリング・タコメータ４６の出力から
供給される。ＣＭＯＳスイッチ２２８，２３６の出力は
共に差動増幅器２３８の一方の入力端子に供給される。
ＮＯＲゲート２２６の他方の入力には、排他ＯＲゲート
２４０の出力が供給される。

後に詳しく説明するが、排他ＯＲゲート２４０の出力は
、同期検波後の誤差信号の表わす変化率と極性の符号が
、一致して論理回路を「作動」すべき状態になっている
か否か、即ち、案内装置が埋設線を検知した状態になっ
ているか否かを表わす信号である。前述したように、ス
イッチ１４６が「手動」モ−Ｗこあって、導線２２０上
に閥値信号が存在しない場合には、ＮＯＲゲート２２４
の対応する入力様子には論理１が入る。

この時ＮＯＲゲート２２４，２２６はフリップ・フロッ
プ回路として作用し、その際反転増幅器２２２からＮＯ
Ｒゲート２２４に入る入力１は、案内装置を用いない場
合のＩＪセット信号となる。その結果、排他ＯＲゲート
２４０の出力の状態とは無関係にＮＯＲゲート２２４の
出力は論理零となり、ＮＯＲゲート２２６の出力は論理
１となる。ＮＯＲゲート２２４の出力に論理零が現れる
とトランジスタ２３４が導通して発光ダイオード１３８
を点灯させる。上記ＮＯＲゲート２２４の出力に現れる
論理零はＣＭＯＳスイッチ２２８を開き、他方、反転増
幅器２３０のためにＣＭＯＳスイッチ２３６は閉じる。
ＣＭＯＳスイッチ２２８が開いてＣＭＯＳスイッチ２３
６が閉じると、パワー・ステアリング・タコメータ４６
の出力が差動増幅器２３８の入力に印加される。増幅器
２３８の出力は速度命令と考えることもでき、実効的に
電動機に対するステアリング制御信号として作用する。
信号の極性によって電動機の回転方向が変化する。スイ
ッチ１４６が第１１図のように「手動」位置に倒される
と、導線２２０上に閥値信号が現れて、反転増幅器２２
２の出力は論理零となる。今、排他ＯＲゲート２４０の
出力も論理奏であって、変化率の符号と同期検波後の誤
差信号の極性の符号とが異符号であることを示している
ものと仮定し、且つＮＯＲゲート２２４の出力は引きつ
づき論理零であるものと仮定すると、ＮＯＲゲート２２
６の出力は論理１となる。この場合にはスイッチ１４６
が「自動」位置にあってもリフト・トラック１川ま、誤
差信号の変化率と極性とが同符号になるまで引きつづき
パワー・ステアリング・モードで動作する。誤差信号の
変化率と適性が同符号になると排他ＯＲゲート２４０の
出力は論理１となり、ＮＯＲゲート２２６の出力は論理
零となる。ＮＯＲゲート２２４の入力端子が両方とも論
理零となると、上記ＮＯＲゲート２２４の出力は論理１
に変わり、フリップ・フロツプをラツチする。ＮＯＲゲ
ート２２４の出力に論理１が現れると、ＣＭＯＳスイッ
チ２２８は導通し、ＣＭＯＳスイッチ２３６は非導通と
なる。

この時、反転増幅器２３０の出力によって制御される発
光ダイオード１３８が消灯する。この時増幅器２３８へ
は、検Ｚ出コイルで拾い上げた案内制御入力信号が入力
することになり、リフト・トラック１川ま自動操縦され
るようになる。誤差信号の極性と変化率を知るために、
差動増幅器２０４の出力は増幅器２４２の入力に印加さ
Ｚれる。

上記増幅器２４２の他方の入力はシャーシに接地され、
出力は排他ＯＲゲート２４０の一方の入力端子に印加さ
れる。差動増幅器２０４の出力は差動増幅器２４４の一
方の入力端子にも印加され、また抵抗器２４６を介して
該増幅器２４４の他方の入力端子にも印加される。上記
他方の入力端子はコソデンサ２４８を経由して回路接地
に接続されている。差動増幅器２４４の出力は排他ＯＲ
ゲート２４０の他方のもう一方の入力端子に印加される
。増幅器２４２の出力は、差動増幅器２０４の出力の樋
性を表わし、増幅器２４４の出力は上記増幅器２０４の
出力の変化率を表わす。リフト・トラック１０が埋設電
線３４の十分近くに接近すると、増幅器２１０の出力に
閥値信号が現れる。この時、２台の増幅器２４２，２４
４と排他ＯＲゲート２４０は、誤差信号の変化率の符号
が極性の符号と同符号で、リフト・トラック１０が電線
から離れつつあるのか否かを判断する。誤差信号の変化
率と極性が同符号になると、排他ＯＲゲート２４０の出
力は論理１になる。ＮＯＲゲート２２４，２２６から構
成される案内フリツプ・フロツプは実効的にラツチング
・フリップ・フロッブである点に注意する必要がある。

一たんフリツプ・フロツプの２２４が「自動」モードに
変わると、上記フリップ・フロップの状態は、反転増幅
器２２２の出力信号状態が変化しない限りリセットしな
い。反転増幅器２２２の出力信号状態の変化は、スイッ
チ１４６が「手動」モ−ドもこ投入されたか、閥値信号
が消失したかのどちらかに起因して起こる。闇値信号が
存在してスイッチ１４６が「自動」位置にある場合には
、排他ＯＲゲート２４０の出力がどのように変化しても
フリップ・フロップの状態は変化しない。何らかの原因
で闇値信号が消えたような場合に、操作員にフリップ・
フロップの状態が変化した旨の警告を与えるために、Ｎ
ＯＲゲート２２４の出力はＲＣ直列回路２４６を通って
、論理零が真理値であるようなＮＡＮＤゲート２４８の
一方の入力端子に印加される。

上記ＮＡＮＤゲート２４８の上記入力端子には適当に十
１２ボルトのバイアス電圧が印加されている。ＮＡＮＤ
ゲートの他方の入力はスイッチ１４６の自動側端子に接
続され、更にまた抵抗２５０を介して発光ダイオード１
３６にも接続される。ＮＡＮＤゲート２４８の出力はＮ
ＰＮトランジスタ２５２のベースに接続され、上記トラ
ンジスタ２５２のェミッ外ま回路接地点に接地され、更
にコレク外ま警告ランプ２５４を直列に経由して十２４
ボルト電源に接続される。動作時においては、スイッチ
１４６からＮＡＮＤゲート２４８に供給される入力は論
理零である。ＮＯＲゲート２２４の出力も論理零に変化
して、案内フリップ・フロップが何らかの原因でリセッ
トしたことが指示されると、ＮＡＮＤゲート２４８の出
力は論理１になり、トランジスタ２５２を介して警告ラ
ンプ２５４を点灯する。電源が故障した場合には、増幅
器２５６が警告ランプ２５４を作動させる上記増幅器の
一方の入力端子はダイオード２５８を介して十１２ボル
ト電源に接続され、上記増幅器の出力は抵抗２６０を経
由してトランジスタ２５２のベースに接続されている。
次に第１２図を参照する。

増幅器２３８の速度命令出力信号はコンパレータ２６２
の一方の入力端子と、第２コンパレータ２６４の対応す
る入力端子に印加される。増幅器２６２の出力は排他Ｏ
Ｒゲート２６６の一方の入力端子と、反転増幅器２６８
の入力とに印加され、更に、ダイオードと抵抗の並列回
路２７０を介して増幅器２７２の０入力へも印加される
。増幅器２７２への上記入力はコンデンサ２７４を介し
て回路接地に接続される。反転増幅器２６８の出力は、
回路２７０と類似のダイオード・抵抗並列回路２７６を
介して増幅器２７８の一方の入力に接続される。上記増
幅器２７８への上記入力はコンデンサ２８０を介して回
路接地に接続される。増幅器２７２，２７８の他方の入
力端子は十１２ボルトの電源に接続される。増幅器２７
８の出力はＮＰＮトランジスタ２８２のベースに接続さ
れる。

上記トランジスタ２８２のコレク夕は抵抗２８４を介し
てＰＮＰトランジスタ２８６のコレク外こ接続され、ト
ランジスタ２８６のェミッタは直接＋２４ボルトの電動
機用電源に接続される。トランジスタ２８６のベースは
十２４ボルト電源から適当な抵抗器を介して日頃方向に
バイアスされる。増幅器２７２の出力はＮＰＮトランジ
スタ２８８のベースに接続される。

上記トランジスタ２８８のコレクタは抵抗２９０を介し
てＰＮＰトランジスタ２９２のコレクタに接続され、ト
ランジスタ２９２のェミッタは直接十２４ボルトの電動
機用電源に接続される。トランジスタ２９２のベースは
十２４ボルト電源から適当な抵抗を介して厭方向にバイ
アスされる。トランジスタ２８６，２９２のベースは共
にＮＰＮトランジスタ２９４のコレクタにも接続され、
上記トランジスタ２９４のヱミッ夕は回路接地に接続さ
れる。電動機に供給される電流の方向を制御するために
、トランジスタ２８６のコレクタはＰＮＰトランジスタ
２９６のベースに接続され、上記トランジスタ２９６の
ェミッタは十２４ボルトの電動機電源に接続される。

トランジスタ２９６のコレクタは接合点２９８及びＮＰ
Ｎトランジスタ３００のコレク夕に接続される。トラン
ジスタ３００のベースとエミツ夕はそれぞれトランジス
タ２８８のコレクタと接合点３０２に接続される。トラ
ンジスタ２８２のエミツタはＮＰＮトランジスタ３０４
のベースに接続され、上記トランジスタ３０４のェミッ
外ま接合点３０２に接続され、またコレクタは接合点３
０６に接続される。トランジスタ２９２のコレクタはＰ
ＮＰトランジスタ３０８のベースに接続され、上記トラ
ンジスタ３０８のェミッタは十２４ボルトの電動機用電
池電源に接続される。

トランジスタ３０８のコレクタは接合点３０６に接続さ
れる。接合点３０２は非常に小さい抵抗値を有する抵抗
線３１０を直列に経由して電動機用電池電源の負側端子
に接続される。電動機４４入力の一方は接合点２９８に
倭競され、他方は抵抗器１９８を介して接合点３０６に
接続される。排他ＯＲゲート２６６の出力はＮＯＲゲー
ト３７４の一方の入力に印加される。

ＮＯＲゲート３７４の出力は、参照番号３１６で示され
る反転増幅器と演算増幅器の結合体に印加される。上記
結合体３１６によってＮＯＲゲート３７４は２００マイ
クロ秒の遅延時間を有する単安定マルチパイプレータに
変わる。実効的にマルチパイプレータの出力に等しい上
記ＮＯＲゲート３７４の出力は反転増幅器３１８を介し
てＮＰＮトランジスタ２９４のベースに印加される。Ｎ
ＯＲゲート３７４の入力端子のどれかが論理１になると
上記ＮＯＲゲートの出力は論理零となり、トランジスタ
２９４は導通してトランジスタ２８６，２９２に順方向
バイアスを与える。

上記トランジスタ２８６，２９２が順方向バイアスとな
って導適すると、トランジスタ２９６，３０８はそれぞ
れベースとェミッタが短絡されて非導適状態となり電動
機は回転しない。ＮＯＲゲート３７４の全ての入力が論
理零になっていると、上記ＮＯＲゲート３７４の出力は
論理１となり、トランジスタ２８６，２９２は非導通と
なる。今、増幅器２６２の出力が論理１であるものと仮
定すると増幅器２７２の出力はトランジスタ２８８を導
通させ、ＰＮＰトランジスタ３０８とＮＰＮトランジス
タ３００のベースを例えば６０００の抵抗２９０を介し
て接続することによって上記トランジスタ３０８，３０
０を導通させる。

このようにして、２４ボルト電池からトランジスタ３０
８、抵抗１９８、電動機４４、トランジスタ３００、抵
抗３１０を通って電池の負電極へと電流が流れることが
分かる。この時、電動機は電流の流れる方向に従って予
定された方向に回転する。これと同様に、増幅器２６２
の出力が論理零になるとトランジスタ２８８，３０８，
３００は非導通となり、反転増幅器２６８、増幅器２７
８を介してトランジスタ２８２，３０４，２９６が導通
して電動機４４に電流を供給する。ただし電流の方向は
逆になるので電動機の回転方向も逆になる。以上のよう
にして、増幅器２６２の出力の極性が電動機の回転方向
を決定する。以下で詳述するように、増幅器２６２の出
力信号の極性は増幅器２３８の速度命令の極性と電子式
タコメータ２００の出力に依存する。第９図に関連して
既に説明したように電子式タコメータ２００は電動機４
４と抵抗器１９８に並列に接続される。

第１２図に示すように、それぞれ接合点２９８、電動機
４４と抵抗１９８の接合点、接合点３０６に接続される
導線３１２，３２０，３２２によって上記の配線がなさ
れる。導線３１２，３２０，３２２は電子式夕コメータ
２００への３本の入力となる。上記電子式タコメ−夕２
００は差動増幅器３２４を含有し、上記差動増幅器３２
４の入力は電動機に接続された導線から供給され、また
出力は増幅器２６２，２６４の入力端子のうち増幅器２
３８に接続されていない側の入力端子に接続される。前
に述べたように、増幅器２６２，２６４の出力は排他Ｏ
Ｒゲート２６６の入力に供給される。排他ＯＲゲート２
６６は制御反転増幅器として作用し、速度命令信号とタ
コメータ出力信号とが同極性であって且つ上記速度命令
信号の絶対値が上記タコメータ出力信号の絶対値よりも
大きい時に、上記排他ＯＲゲート２６６の出力は論理零
となる。もし上記２つの信号の極性が逆であれば、ＯＲ
ゲート２６６の出力は論理零となる。その他の全ての状
態においてはＯＲゲート２６６の出力は論理１となり電
動機４４は回転しない。電動機４４への電流が切断され
る最小時間は約２００マイクロ秒であって、その値はマ
ルチパイプレータ３１６の内部の回路定数によって決定
される。電動機４４が通電している時間は、電子式タコ
メータ２００の出力信号が、増幅器２３８からの速度命
令信号と整合するに要する時間によって決定される。ト
ランジスタ２９６と３００、３０８と３０４といった互
いに直列に接続された一対のパワ・トランジスタが同時
に導通しないようにするために、抵抗とダイオードの並
列回路２７６，２７０が対応するコンデンサ２８０，２
７４と共に挿入されて、速度命令信号の極性が変化した
時に、パワ・トランジスタのどれかの組が導適する前に
一たん全てのパワ・トランジスタが非導通になるように
設けられる。差動増幅器３２６の２つの入力の間には抵
抗３１０が並列に挿入されてトルク制限用検出器として
作用し、かじ取り車輪機構に何かが絡みついて電動機に
大きな過負荷電流が流れた場合、電動機への導通を切断
する作用をする。

抵抗器３１０の両端に現われる電圧が予定値を越えた場
合、増幅器３２６の出力は論理１の信号値に到達して該
出力値がＮＯＲゲート３７４の一方の入力端子に印加さ
れる。この論理１の信号のために電動機への電流が切断
される。これと同様に、増幅器２５６の出力から電源故
障の信号がＮＯＲゲート３７４の一方の入力端子に入る
と、案内回路への電源が切れた時に電動機４４への電流
は切断される。上記では明確な理解を期するために図面
を参照しながら−実施例について詳しく説明を行ったが
し特許請求の範囲に記載の本発明の精神から逸脱するこ
となくある程度の変更を加えることができる点に注意す
べきである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による案内装置を含有するりフト・トラ
ックの斜視図である。 第２図は本発明による案内装置を含有するりフト・トラ
ックの側部立面図である。第３図は第２図に示すリフト
・トラックの頂部平面図である。４図は本発明による埋
込電線案内路の平面図である。第５図は第４図に示した
埋込電線の１部垂直断面図である。第６図は本発明によ
る案内装置の制御コンソールの１部彼断拡大斜視図であ
る。第７図は、本発明による操縦ホイール組立体の一部
立面拡大断面図である。第８図は、第７図に示した操縦
ホイール組立体の機械スイッチ部品の一部展開拡大斜視
図である。第９図は本発明による案内装置の電子制御回
路の概略ブロック線図である。第１０図は第９図に示し
た案内装置の検出コイル出力の波形図である。第１１図
と第１２図は第９図にブロック・ダイヤグラムとして示
した回路の詳細な概略図である。第１３図は、第７図に
示した操縦ホイール組立体を第７図の位置から９０ｏ回
転させて見た、パワ。ステアリング・プーリの拡大断面
立面図である。第１４図は本発明による検出コイルの配
置を示す拡大概略図である。第１５図は、第１４図の検
出コイル組立体を拡大した−部破断断面図である。１４
・・・・・・かじ取り車輪、３０……検出コイル組立体
、３４……埋設電線、４４・…・・電動機、４６……パ
ワー・ステアリング・タコメータ。 ＦＩＧ．ｌ ＦＩＧ．２ ＦＩＧ．３ ＦＩＧ．４ ＦＩＧ．５ ＦＩＧ．６ ＦＩＧ．７ ＦＩＧ．８ ＦＩＧ．９ ＦＩＧ．１０ ＦＩＧ．ｌｌ ＦＩＧ．！２ ＦＩＧ．ｌ３ ＦＩＧ．ｌ４ ＦＩＧ．ｌ５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 動力内蔵車輌を外部誘導路に沿って進行するよう指
   示する自動案内装置であって、前記車輌は少くとも一つ
   の接地かじ取り車輌と、前記車輌の進路方向に接地かじ
   取り車輪を手動で向けるための回転自在のハンドホイー
   ルを有する型式であり、前記案内装置は手動モードと自
   動モードを有し、かつ 外部誘導路が発生する信号に基
   づいて車輌の位置及びその進行方向を検出し、車輌と既
   定進行路とのずれを示す誤差信号を発する車輌搭載検出
   装置、 パワ・ステアリング制御信号を発生する手動操
   作可能な信号発生装置であって、回転自在のハンドホイ
   ールに接続しハンドホイールの回転速度に比例するパワ
   ・ステアリング制御信号を発生する電子式タコメータを
   含有する信号発生装置、 接地かじ取り車輪に連結し、
   供給される制御信号に応答して車輌を進路方向に向ける
   アクチユエータ、並びに 前記車輌搭載検出装置から発
   生した誤差信号の供給を受け、その誤差信号の極性及び
   変化率の符号を検出し、これら誤差信号の極性の符号と
   変化率の符号とが同符号を示すと許容出力信号を生ずる
   許容論理回路と、 許容出力信号の供給を受け、許容出
   力信号が発生した後においてのみ信号を検出装置から前
   記アクチユエータに送るように働くスイツチ回路とを有
   するセレクタ回路を具備し、前記アクチユエータは誤差
   信号が送られてきたとき外部誘導路に沿って進行するよ
   うに車輌を自動的に操縦する自動案内装置。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の自動案内装置におい
   て、セレクタ回路をアクチユエータから電気的に分離す
   ると同時に、ハンドホイールにより接地かじ取り車輪の
   位置を機械的に直接手動制御することができるようにす
   る手動装置を有することを特徴とする装置。 ３ 特許請求の範囲第１項に記載の自動案内装置におい
   て、アクチユエータは 接地かじ取り車輪用電動機、 前記電動機による電圧降下及び電動機を流れる電流を
   検出し、アクチユエータ制御信号に対する電動機の応答
   を示すタコメータ・フイードバツク信号を発生する電子
   式タコメータ、及びアクチユエータ制御信号からタコメ
   ータ・フイードバツク信号を除去すると共に、タコメー
   タ・フイードバツク信号が除去されたアクチユエータ制
   御信号を前記電動機に供給する装置を有することを特徴
   とする装置。