JPS604484B2 - 車輛用逆方向案内装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は動力を内臓する車繭の案内装置に関し、更に詳
細にはリフト・トラックのための電線追随型案内装置に
関する。

リフト・トラックを荷物取扱業務に用いれば、保管庫の
通路が狭い場合でも非移動式荷台からケースや品物の出
し入れ操作を行うことが可能となる。

上記のようなリフト・トラックには昇降台が設けられて
いてその上に操作者が添乗し、移動式荷台や貯蔵モジュ
ールから所定の品物を取り出す作業を行う。上記昇降台
上には車麺の運転台が取り付けられているので操作者は
昇降台上に乗ることができる。上記通路は極めて幅が狭
く、時には約１．２の（４７ィート）しかない場合もあ
る。本出願人による特厭昭５１一１３８５５８（特関昭
５３一６４３５７）の出願であって、発明の名称を「リ
フト・トラック用自動案内装置」とする出願に記載され
た案内装置においては、操作者は、３つの動作モード、
即ち、案内装置を用いない手動モード、パワステアリン
グ手動制御モード、及び自動案内モードのうちの１つを
擬択できるように設けられている。本出願人の上記発明
の「リフト・トラック用自動案内装置」と同様に、多く
の自動案内型軍師は、車軸の固定した一対の非操縦車輪
と、軍師の正規の進行方向に対して通常は前部に位置す
る１個の操縦しうる車輪とを含有する。

埋設電線を検知する検出装置は上記電線を跨いで少くと
も一対のコイルを含有し、上記コイルは固定車軸よりも
前方に装着される。コイルを固定車軸の前方に配置する
のはサーボ機構を安定に動作させるためである。車軸を
後向きに進行させる場合にも安定動作を維持しようとす
れば、一対の補助コイルを設けて、車鋼が後進する場合
に上言己補助コイルが上記非操縦車輪に先行するように
設けねばならない。例えばシュネルに対する米国特許第
３６６７５６４号に開示されている車鋼においては、２
対の操縦車輪が設られ、上記操縦車輪の１対は、車輪が
前進する際には機械的に上昇して地面に係合しなくなり
、後進する場合には下降して地面に係合するように設け
られている。正規の操縦車輪は後進の際に鉛直軸のまわ
りに回転しないように設けなければならない。後進の際
に用いる検出コイルも車鋼の進行の方向に応じて昇降す
るように設けられる。しかしこのような機構はむしろ複
雑で不便である。更に、固定車軸の後、即ちフオークリ
フト自体の上に載せた品物を地面に下ろす時に、フオー
クリフトの下の車軸後部に配置された検出コイルと品物
とがぶつかるという問題がある。先行技術における上記
の諸欠点は、自己案内型車鋼に関する本発明を用いれば
克服することができる。

本発明による車鯛は外部に設けられた進行路を自動的に
追随していくものであって、地面に係合する少くとも１
つの操縦しうる案内車輪と、進行路に対する車輪の位置
を表す位置誤差信号を発生する検出手段と、上記地面に
係合する車輪に連結されて操縦制御信号の供給を受けて
車鋼を操縦するための操縦用電動機と、位置誤差信号を
受けて第１操縦制御信号を発生し、以つて操縦電動機を
制御して車軸を外部進路に自動的に追随せしめる操縦回
路手段とを含有する。本発明においては、検出器手段に
対して改良が加えられ、上記検出器手段は車鋼後部の仮
想検出点‘こ相対的な位置誤差信号を発生し、以つて上
記車鋼が後進する際に該車輪を案内するように設けられ
る。本発明の好ましい実施例においては、車鋼を譲導す
る手段として、電流を通じた埋設電線が用いられる。

検出手段は一対の前方検出コイルと一対の後方検出コイ
ルとを含有し、上記コイルの各対は普通の状態では上記
埋設電線を跨ぐように車軸上に装着される。コイルの各
対が発生する電圧は、各対に含有される２つのコイルの
内部に発生する電圧の差を表わすように設けられる。更
に、上記検出器手段は仮想検出点に対して相対的な位置
誤差信号（Ｖ）を次の公式に従って発生するための手段
をも含有する：Ｖ＝（１十Ｋ）Ｒ−ＫＦ 但し、 Ｒ＝検出コイルの後方対の出力差 Ｆ＝検出コイルの前方対の出力差 Ｋ＝後方検出コイル対と仮想検出点との距離を、後方検
出コイル対と前方検出コイル対の距離で割った値に等し
い定数。

その他の余り有利でない実施例として、車鋼上において
埋込線の左右に配置された左右の誤差コイルと、車鋼の
埋込線に対する角度を検出するための方向検出コイルと
の両者によって形成される仮想検出点位置誤差信号を発
生するような実施例を考えることができる。

上記方向検出コイルの出力は、該コイルが埋設電線とな
す角度が４・さし、場合には、上記角度の正俵に比例す
る。更に、検出器手段は、仮想検出点に対する位置誤差
信号を次の公式に従って発生するための手段を含有する
。Ｖ＝Ｌ−Ｒ＋ＫＪ但し、Ｋは方向検出コイルの最大出
力及び、位置検出コイルと仮想検出点の間の距離によっ
て一部決定されるところの定数、Ｌ、Ｒはそれぞれ左右
の誤差コイルの出力である。

しかし上記の実施例は埋設電線の真直度に対して敏感す
ぎるのであまり有利であるとは言えない。埋設電線にわ
ずかな曲がりがあってもその効果は大きく増幅されて有
害な誤信号を発生する原因となる。従って、本発明の目
的は、動力を内蔵する貨物車師に対する案内装置にして
、車軸が後向きに進行する場合でも車鋼の前方に検出コ
イルを装着することなく上記軍師を案内することを可能
ならしめる案内装置を与える点にある。

本発明の今一つの目的は、動力を内蔵する貨物車輪に対
する案内装置にして、埋設電線に対する位置と角度を検
出して、車鋼の前方にある仮想検出点に対する位置誤差
信号を発生することを特徴とする案内装置を与える点に
ある。

本発明の諸目的、諸特徴、諸利点は以下の好ましい実施
例を参照すれば明らかとなる。

第１，２及び３図には、本発明による案内装置を搭載す
るりフト・トラックが示されているが、上記ＩＪフト・
トラックとしては従来からの型式の車鋼を用いる。

後部にはリフト・トラックを駆動する電動機と蓄電池を
含有するハウジング１２がある。第２図に見るように、
一番左の案内車輪１４は地面に係合し、水平面内で垂直
軸のまわりに回転することができ、上記垂直軸はハウジ
ング１２の内部の電動機によって駆動される。第２図に
見るように、水平方向に隔離した一対の部材１６がＩＪ
フト・トラックの右端より延出して、各部材は回転でき
ない固定車軸上に地面に係合する一対のローラ車輪１８
を有している。水平部材１６から上方に向かって延出す
る垂直柱２２上にフオ−クリフト組立体２０が支持され
ている。フオークリフト組立体は操作者用小室２４と、
上記小室２４内に制御コンソール２６を含有する。操作
者は操縦モード酸択ハンドル７４によって、手動操縦、
動力操縦、自動誘導の各動作モードを撰択できる。上記
の各モードにおける動作機構は前述したように本出願人
による特顕昭５１一１３８５５８（特関昭５３一６４３
５７）の出願であって、発明の名称を「リフト・トラッ
ク用自動案内装置」とする出願に詳細に説明されている
。フオークリフト組立体は操作者の操作によって垂直柱
２２上を昇降するが、その方法は従来の昇降技術と同一
なのでこれ以上詳細に説明しない。地面に接触する案内
車輪１４の向きは、リフト・トラック１０の後部ハウジ
ング１２上の回転指針２８によって指示される。以上説
明したりフト・トラックは従釆から用いられているもの
と同一の型式のものである。

上述したりフト・トラック１０を本発明による案内装置
に適合するように修正するために、リフト・トラックの
底面上に案内車輪１４の直後に軍師の対称軸に沿って、
前進用コイル組立体、即ち前方検出コイル組立体３０が
設けられる。車姉１０の正規の前進方向は第２図におい
ては矢印５で示されるように左方向である。回転指針２
８の上に負帰環検出器３２が装着され回転指針２８の角
度位置を検出する。後進用コイル組立体、即ち後方検出
コイル組立体３１が、リフト・トラックの底面上の対称
軸に沿って、前方検出コイル組立体３０と、固定車軸を
有するローラ車輪１８の間に装着される。自動案内モー
ドで動作している時には、リフト・トラック１川ま床３
６下の埋設電線３４を跨ぐ。電線３４には６．巡Ｈｚの
導線駆動単位体３８が接続されて高周波信号が供給され
ている。以下で詳しく説明するが自動案内モードで動作
している時には上記りフト・トラック１０は埋設電線と
中心が合っており、上記電線を跨ぐ検出コイル組立体は
電線上の信号を拾い上げて電子案内装置に送る。案内装
置は以下で説明する電動機単位体によって案内車輪１４
を枢動させ、上記リフト・トラック１０を電線３４に沿
って操縦する。埋設電線３４の典型的な配置例が第３図
に示されている。同図においては、埋設電線３４は複数
の保管棚４０を通って曲線を描いている。リフト・トラ
ックはパワ・ステアリングにより後に詳述する方法で手
動で保管庫内の電線３４の近くまで操縦されてくる。

リフト・トラック１０が電線３４に近づくと操作者は案
内機構のスイッチを入れて自動操縦モードに切り換える
。リフト・トラックが、電線３４上を横切った後に電線
から離れる方向に動いたり、電線３４の比較的近くまで
綾近した後に再び電線３４から離れようとした場合に、
上記案内装置は電子的にリフト・トラックを電線上に継
留し、操作者がリフト・トラックを止めるまで保管棚に
沿って誘導する。次に第４，５，６図を参照しながら案
内装置の電子式検出器部を詳細に説明する。埋設電線３
４を通って流れる交流によって放射される電磁場が第６
図の磁力線１５６によって示されている。リフト・トラ
ック１川こ装着された前方コイル検出器組立体３川ま左
及び右参照コイル１６０，１５８及び左及び右誤差コイ
ル１６２，１６４を含有する。左右の区別は、第４図に
おいては矢印で示される前進方向を向いて見た場合に対
応して決められ、第６図においては観察者がコイルの後
に立って進行方向（左）を向いて眺めた場合に対応して
決められる。参照コイル１５８，１６０‘ま互いに約１
９ｃ双（７．５インチ）隔離して配置されるので、各コ
イルは埋設電線から水平方向に約９．５肌（３．７５イ
ンチ）隔離して配置される。誤差コイル１６２，１６４
は互いに約３７肌（１４．５インチ）隔離して配置され
るので、埋設電線からは水平方向に約１８．４ｃｍ（７
．２５インチ）隔離して配置される。後方検出コイル組
立体３１は前方検出コイル組立体３０から約６０ｃの（
２フィート）後方に配置され、埋設電線の両側に互いに
約１９伽（７．５インチ）隔離して配置された左右検出
コイル３５，３３を含有する。即ち、各コイルは電線か
ら水平方向に約９．５ｃｍ（３．７５インチ）隔離して
配置される。後方検出コイル組立体は仮想検出点２９よ
り約２．４肌（８フィート）前方に位置する。次に第４
図を参照する。今、軍師が案内路から外れて、第４図に
破線で示した車鋼の対称軸３４′が埋設電線３４から角
度０をなしているものと仮定する。車師が前方向、即ち
矢印５の方向に進行している場合に、本発明による案内
装置が誤差信号を発生する方法を以下で詳述するが、該
方法については本出願人の前記「リフト・トラック用自
動案内装置」においても詳述されている。しかし車鋼が
後方に進行する場合には後方検出器より一定距離だけ後
方に位置する仮想検出点２９，２９′の間の位置の誤差
（Ｖ）は幾何学的な考察により次の公式で与えられる。
Ｖ＝Ｒ−（Ｆ−Ｒ）段 Ｖ＝（１十ＤＶ／ＤＳ）Ｒ−器 但し、 Ｆ＝前方検出器３０における誤差、即ち、コイル１６０
と１５８の出力の差Ｒ＝後方検出器３１におけ誤差、即
ち、コイル３５，３３の出力の差○ｖ＝後方検出コイル
組立体３１と仮想検出点２９の間の距離Ｄｓ＝検出コイ
ル組立体３０，３１の距離例えば、検出器３０，３１が
６０ｃの（２フィート）離れており、仮想検出点が後方
検出コイル組立体３０より３肌（１０フィート）後方に
ある場合には距離比Ｋは１０／２＝５となり、従って仮
想検出器信号は、後方検出器信号の６倍から前方検出器
信号の５倍を引いた値となる。

誤差信号は２つの大きい数値の差として与えられるので
、検出器の特性は極めて正確でなければならない。

例えば後方検出器の特性に５％の非線形性が存在すると
、仮想検出器出力には５×５：２５％の非線形性となっ
て現われる。検出器の検出感度の変化はループ利得の変
化となって現れるのでサーボ動作を安定且つ正確に行う
ためには検出器特性の線形性が重要な要素となる。検出
器感度を高くすると駆動電動機からの雑音信号を拾いや
すいという問題が生じる。線形性と再現性に優れ、且つ
雑音信号を拾い難いコイルを得るには、第５図のように
剛性の高いサンドイッチ構造にするのがよい。コイル１
５８等はプリント基板上にリード線１５９によって水平
に取付けられる。コイルの各リード線は印刷回路によっ
て互いに接続されるが、結線法については後述する。基
板１５７のコイルと反対側には約０．３２弧（１′８イ
ンチ）厚のゴム・シート、約０．０１５弧（０．００６
インチ）厚のミューメタルの５弧×１７．７伽（２イン
チ×７インチ）の板片１６３、及び約０．３２弧（１／
８インチ）厚の冷間圧延鋼板片１６５を含有する組立体
が固定されている。ミューメタル板片１６３は検出コイ
ルの内側様の近傍に終端を有し、以つて案内用埋設電線
３４から出る磁力線１５６の低リラクタンス水平復帰路
を与える。上記復帰路が存在するために、検出器出力が
増大し、車鋼駆動電動機からの雑音信号に対す応答が減
少する。更にミューメタルの作用により、検出器特性が
線形化され、鋼鉄製のトラック部品により検出器特性の
変化を減少させる。埋設電線から出る磁力線がトラック
の鋼鉄製部品によって歪む程度はトラックの前部と後部
で異っているので、ミューメタルの上記の作用は極めて
重要である。前部と後部の非整合から生じる検出器特性
の非線形性は、最終の仮想検出器特性においては大きく
拡大されて現われる。更にまたミューメタルを用いるこ
とにより、非常に薄い検出器組立体を得ることができる
。１つの実施例においては、検出コイルは５位ｈＨｙの
ラジオ周波用チョーク・コイルが用いられている。

検出器組立体３０、及び３１共に上記のような構成を有
する。次に第７Ａ図及び第７Ｂ図を参照して、本発明に
よる案内装置の動作を更に詳細に説明する。右参照コイ
ル１５８及び左参照コイル１６０からの逆位相出力ＲＦ
及び−ＬＦが独立した可変利得相互コンダクタンス増幅
器１０２，１０１を通して加算接合点１０４のそれぞれ
マイナス及びプラス入力端子に印加される。加算接合点
１０４から得られる出力は６．２弧Ｈｚ帯城フィルター
０５を経て自動利得制御整流増幅器１０６の入力に印加
される。自動利得制御整流増幅器１０６の出力は可変利
得相互コンダクタンス増幅器１０１，１０２の直流利得
制御入力端子に印加される。増幅器１０１及び１０２の
出力は利得制御直流入力に比例する。このようなループ
回路を用いると、増幅器１０１，１０２の利得を制御し
て、左右の参照コイルの出力の和が帯城フィル夕１０５
の出力端子において一定値になるようにすることができ
る。上記のようにして、左右の参照コイル出力の差は埋
設電線３４からの距離に対して敏感でなくなり、線形性
が改善される。前方検出器と同様に、後方検出器の左右
検出コイル３５，３３の逆位相出力ＬＲ、一ＲＲも可変
利得相互コンダクタンス増幅器１０８，１０７を経由し
て加算接合点１０９のマイナス及びプラス入力にそれぞ
れ印加される。加算接合点１０９からの出力ＬＲ十ＲＲ
は６．２郎Ｈｚ帯城フィル夕１１０を通って自動利得制
御整流増幅器１１１に印加される。自動利得制御整流増
幅器１１１の出力は１回路２接点電子スイッチの切り換
え「接点」１．１２に接続される。スイッチ１１２は車
輪方向検出論理回路１１４によって操作される。車鋼が
後向きに進行している場合には等価薮点１１２は相互コ
ンダクタンス増幅器１０７，１０８の直流利得制御入力
端子に接続されて、自動利得制御整流増幅器１１１の出
力を該端子に供給する。車鰯が前方向に進行している場
合には、自動利得制御整流増幅器の出力は一対の相互コ
ンダクタンス増幅器１００，１０３の利得制御入力端子
に接続される。増幅器１００‘こは左誤差コイル１６４
の出力が供給され、増幅器１０３には右誤差コイル１６
２の出力が供給される。増幅器１００，１０３からの出
力信号ＬＦ○、一ＲＦＯはそれぞれ加算接合点１０９の
マイナス及びプラス入力に印加される。スイッチ１１２
が前進モードにある時には増幅器１０７，１０８には直
流利得制御電流が供給されず、上記増幅器は実際に切断
され、加算接合点１０９にはＬＦ○、及び−ＲＦＯ信号
のみが供給される。逆にスイッチ１１２が後進モード側
にある場合には、増幅器１００，１０３には直流利得制
御電流が供給されず、上記増幅器は実際に切断され、Ｌ
Ｒ及び一ＲＲ信号のみが接合点１０９に印加される。帯
城フィル夕１１０と自動利得制御整流増幅器１１１を含
有するループを設けることの目的は、増幅器１０１，１
０２の場合と同様に各増幅器の利得を調節して、接合点
１０９に印加される左右検出コイル信号の和を、帯城フ
ィル夕１ １０の出力端子において一定値に保つことに
ある。増幅器１０２，１０１の出力ＲＦ及び−ＬＦは減
算接合点１１３の入力端子へも印加され、その出力ＬＦ
−ＲＦは相互コンダクタンス増幅器１１５の入力に印加
される。相互コンダクタンス増幅器１１５の出力は加算
懐合点１１６に印加される。加算接合点１１６は、その
出力を入力の５倍（ｘＫ）に増幅する作用を有する。

加算接合点１０９のマイナス入力及びプラス入力は更に
、第２減算接合点１１７に印加され、その出力は相互コ
ンダクタンス増幅器１１８に供給される。

相互コンダクタンス増幅器１１８の出力は、後進モード
ではＲＲ一ＬＲであり、前進モード０ではＲＦＯ−ＬＦ
Ｏであるが、上記出力は更に加算接合点１１６の入力の
１つへも供給される。増幅器１１８の出力はもう１つの
加算接合点１１９へも供給される。加算接合点１１９へ
のもう１方の入力は、ＣＭＯＳ電子スイッチ１２０であ
って、上言己スイッチ１２０は加算接合点１１６の出力
へ接続されている。上記スイッチは後進モードで閉じ、
前進モードで開く。上記の通り、後進モー日こおいては
、加算接合点１ １ ９の出力は、式｛（ＲＲ−ＬＲ）
＋（ＬＦ−ＲＦ）｝ ｘ５十（ＲＲ−ＬＲ）＝６（ＲＲ
−ＬＲ）−５（ＲＦ−ＬＦ）により後方検出器信号の６
倍から前方検出器信号の５倍を差引し、た値になること
がわかる。

この例では、後方検出器から、仮想検出点までの距離は
検出器組立体３０及び３１の間隔の５倍である。差信号
を求める場合にはＲＲ−ＬＲ信号からＲＦ−ＬＦを引算
する代りにこれと等価な演算、即ちＲＲ−ＬＲにＬＦ−
ＲＦを加算する。

検出コイル出力と回路利得の変化を除去するために調節
用半固定抵抗器が設けられている。前進モードにおいて
は、左右の誤差コイル１６２，１６４の差に対応する信
号ＲＦＯ−ＬＦＯが加算度合点１ １９の出力に印加さ
れる。左右の参照コイル信号ＬＦ、ＲＦの和を炉波した
信号が同期検波器１８０の参照信号として用いられる。
同期検波器の作用については後述する。車輪の進行方向
は駆動電動機の電機子電圧と前進、後進スイッチ１２１
とから決められる。

第１３図も参照されたい。車輪の進行方向を逆転せよと
の命令が発せられても、車体の慣性のために車銅はいま
らくの間、元の方向に動こうとする。その間に電機子の
電圧が逆転する。車師の実際の進行方向は、車輪方向検
出論理回路１１４によって検出される。上記論理回路１
１４の論理ラッチ回路１２４の出力は、車銅が命令され
た方向に動いている場合のみ真理値となる。車輪が停止
しているときに操縦電動機によって不要な電力を消費し
ないようにするため、車鋼方向検出論理回路１１４の制
御下で動作タイムアウト（ｔｉｍｅ−ｏｕｔ）回路１２
２は、電機子電圧によって車鯛の運動が確認されている
ときだけ電子ＣＭＯＳスイッチ１２３を閉じて、操縦制
御信号を流す。

上記タイムアウト回路は動作状態に入る時は直ちに切り
替るが、案内回路を切る時には１９砂の遅延時間をおい
て動作する。帯城フィル夕１０５の出力は反転増幅器１
７２の入力とポテンショメータ１７４の一方の腕部に接
続される。

反転増幅器１７２の出力には「一（ＬＦ十ＲＦ）」の記
号が付されている。上記出力はポテンショメータ１７４
の他方の腕部に接続される。ポテンショメータ１７４の
可動嬢点‘ま、地面に係合する案内車輪１４と機械的に
連結されている。上記連結状態はポテンショメータ１７
４と電動機４４を結ぶ破線で示されている。従って、案
内車輪１４の角度はポテンショメータ１７４の可動接点
の位置に反映される。第１図及び第２図において、リフ
ト・トラックのハウジング１２の前方位置に設けられた
回転指針２８上に装着された検出器３２の実体をなすの
は、上記ポテンショメータ１７４と破線で示した機械的
連結である。案内車輪１４を右側一杯に回転すると、ポ
テンショメータ１ ７４の可動接点は信号一（ＬＦ十Ｒ
Ｆ）を受信する位置まで動く。上記案内車輪を左側一杯
に回転するとポテンショメータ１７４の可動蟻点‘ま反
対側の位置に来て（ＬＦ十ＲＦ）の信号を受ける。可動
磯部こ得られる信号は負帰環信号として用いるのでＦＢ
と託すことにすると、このＦＢ信号は加算接合点１１９
に印加される。上記加算接合点１１９からの出力信号は
「Ｒ−Ｌ＋ＦＢ」となり、ここにＲ−Ｌは後進モードで
は６（ＲＲ−ＬＲ）−５（ＲＦ−ＬＦ）であり、前進モ
ードではＲＦＯ−ＬＦＯである。この信号は演算増幅器
１７６の入力端子に印加される。増幅器１７６の出力信
号Ｒ−Ｌ十ＦＢはループ利得調節抵抗１７８を経て同期
検波器１８０の−方の入力端子に入る。

増幅器１７２の出力に得られる増幅された参照信号−（
ＬＦ＋ＲＦ）が同期検波器１８０の他方の入力端子に入
る。同期検波器は参照信号と同相の信号成分を検波する
作用がある。即ち、参照信号と誤差信号の位相差が１８
００よりも４・さし、場合には同期検波器は誤差信号Ｒ
−Ｌ＋ＦＢを積分し、参照信号と誤差信号の位相差が１
８００以上ある場合には同期検波器は誤差信号Ｒ一Ｌ＋
ＦＢを反転して積分する。このようにしてスプリアスな
雑音信号は平均化されてゼロとなる。同期検波器１８０
の出力は直流信号であって、その大きさはリフト・トラ
ック１０の位置誤差の大きさを表わし、その極性はリフ
ト・トラック１０が埋設電線に対してどちら側にあるか
を表す。上記出力は高周波パルスを除去するために５Ｈ
Ｚ低域フィルター８４を通し、上記フィル夕１８４の出
力は０．１〜１．２日Ｚ移相フィル夕を通して位相を約
６０ｏ進め、帰還ループの発振を防止する。移相フィル
ター８６の出力は１回路２接点電子スイッチ１８８の１
つの端子に接続される。スイッチ１８８の他方の端子は
パワ・ステアリング・タコメータ４６に接続され、上記
タコメータ４６は操縦ハンドル車７４によって枢動する
。

移相フィルター８６の出力は更に許容論理回路（ｅｎａ
ｂｌｅｌｏｇｉｃ）１ ９０‘こ供給される。許容論理
回路１９０の他方の入力は信号振幅検波器１９２の出力
と接続し、検波器１９２の入力は反転増幅器１７２から
供給される。許容論理回路１９０の役割は、案内装置が
埋設電線をｒ検知した」か否かを判断することにある。

信号振幅検波器１９２の出力は閥値信号として作用し、
上記閥値信号は単に参照信号−（ＬＦ＋ＲＦ）を増幅し
たものに過ぎない。この関値信号と移相フィル夕１８６
の出力信号によって、許容論理回路１９川ま、受信々号
が案内回路を案内するために十分な強度をもつか否かを
判断し、また誤差信号の変化率と極性との符号によって
、リフト・トラック１０が一たん電線を横切ってから該
電線から離れつつあるのか、あるいは一たん電線に十分
近づいただけで再び該電線から離れつつあるのかを判断
する。次に第１０図を参照すると、参照信号−（ＬＦ＋
ＲＦ）図面には（Ｌ′＋Ｒ′）と表示と誤差信号Ｌ−Ｒ
の波形図が埋設電線３４の位置に対して描かれている。

図から直ちに分かるように、参照信号の振幅はリフト・
トラックが埋設電線の真上に来た時にわずかにくぼみを
生じる。他方、誤差信号はリフト・トラックが電線３４
の真上に来た時に零を通過する。誤差信号と参照信号と
が機軸に対して同じ側にある時にはこれらの信号は同相
であり、横軸に対して反対側にある時には逆相である。
リフト・トラック１０が電線を横切ろうとする場合には
、同期検波器の出力信号はその極性が一方から他方へ変
化し、誤差信号は零に近づく。上記の状態になった時に
許容論理回路１９０の引金が引かれて電子スイッチ１８
８が作動され、移相フィルター８６の出力を加算接合点
１９４のプラス側の入力に接続する。他方、同期検波器
の出力信号が上記の状態になるまでは、許容論理回路１
９０は加算接合点１９４のプラス側入力にパワ・ステア
リング・タコメータを接続する。手動一目動切換えスイ
ッチ１４６も許容論理回路１９０１こ接続されていて、
操作員は手動でスイッチ１８８を切り換えて、操縦ハン
ドル７４が中間位置にあるとき、加算接合点１９４にパ
ワ・ステアリング・タコメータを接続できる。更に、ス
イッチ１８８が移相フィル夕１８６を加算接合点１９４
に接続する位置にあを場合には、許容論理回路１９０は
「自動」の表示ランプ１３６を点灯する。加算接合点１
９４の出力はパルス幅変調動力駆動回路１９６に印加さ
れる。上記動力駆動回路１９６の出力は一連のパルスで
パルス幅は誤差信号の大きさ‘こ比例し、極性は同期検
波器１８０の出力信号の極性に対応している。即ち、上
記動力駆動回路１９６の出力パル．スの極留まりフト・
トラック１０が埋設電線３４のどちら側にあるかに従っ
て変化する。動力駆動回路１９６の１方の出力リード線
は電動機４４に直接接続される。他方の出力リード線は
低抵抗１９８を介して電動機に接続される。電子式タコ
メータ２００は３本の入力端子を有し、上記入力端子は
動力駆動回路１９６と電動機４４の出力回路に接続され
て、電動機４４と抵抗１９８の両方における電圧降下を
検出するように設けられる。電動機４４は実際発電機の
ように作用する。電動機の両端での電圧降下のうちのど
れだけが電機子の抵抗損失による電圧降下であるかを知
ることにより、抵抗器１９８の両端での電圧降下から電
動機に流れる電流値が知られておれば、電動機４４内部
で生じる逆起電力の大きさを計算することができる。上
記の情報は電子式タコメータ内部でアナログ的に計算さ
れて接合点１９４で差引かれる負帰還信号を生じる。上
記の負帰還信号により電動機はオーバー・シュートによ
る発振の生じないように制動される。このオーバー・シ
ュートは、上記負帰還信号を用いなければポテンショメ
ータ１７４を経由する主たる負帰還ループのために生じ
るおそれがある。次に第８図及び第９図を参照して第７
Ａ図及び第７Ｂ図に示した回路を更に詳細に説明する。

第７Ａ図及び第７Ｂ図に示したものと同じ部品は破線で
囲って同一の参照番号を付した。参照信号一（ＬＦ十Ｒ
Ｆ）は同期検波回路として作用する同期検波器１８０の
一方の入力端子に印加される。上記同期検波器１８０の
出力は、上記同期検波器の出力と回路接地電位に接続し
たコンデンサと、上言己同期検波器の出力と信号接地電
位に接続した抵抗とから構成される５ＨＺ低域フィルタ
ー８４に印加される。以下で説明する回路部品のあるも
のは回路接地電位に接続されているのに対して他のもの
は信号接地電位に接続されることに注意されたい。その
理由は第８図の下部に示されているように、電源２０２
が回路接地電位に対して十１２Ｖの出力を供給し、信号
接地電位には十５Ｖの出力端子が接続されているからで
ある。低域フィル夕１８４の出力は差動増幅器２０４の
１方の入力端子に印加される。

該差動増幅器２０４の他方の入力端子は移相フィルター
８６の出力が供給され、上記移相フィルター８６は増幅
器２０４の負帰還路に挿入された並列ＲＣ回路から構成
される。反転増幅器回路ＩＴ２の出力は振幅検波器１９
２にも印加される。

上記振幅検波器１９２は差動増幅器２１０の入力端子に
陽極を接続したダイオード２０８の陰極に懐続された入
力抵抗器２０６を含有する。増幅器２１０の他方の入力
端子は抵抗器２１２を介して回路接地電位に接続され、
更にコンデンサ２１４を介してダイオード２０８の陽極
に接続される。ダイオード２０８の陽極には抵抗器２１
６を介して１２ボルトのバイアスが印加されている。増
幅器２１０の出力信号は閥値信号と考えてよく、導線２
２０を経由して許容論理回路１９０‘こ供給される。１
回路２接点スイッチ１４６の「手動」側端子は導線２２
川こ接続される。

スイッチ１４６の可動接点は回路接地電位に接続されて
いる。従ってスイッチ１４６を「手動」位置に倒すと、
導線２２０は接地され、あたかも闇値信号が発生してい
ないかのように許容論理回路には闇値信号が供給されな
くなる。上記の如く関値信号が発生していない状態と、
関値信号が援地されている状態の両方を、以下の議論で
は論理零の状態と呼ぶことにする。導線２２川ま反転増
幅器２２２の入力に接続され、上記反転増幅器２２２の
出力はＮＯＲゲート２２４の一方の入力に供給される。
上記ＮＯＲゲートの出力は第がＯＲゲート２２６の一方
の入力に供給され更にＣＭＯＳスイッチ２２８の制御入
力と反転増幅器２３０の入力にも供給される。上記ＮＯ
Ｒゲート２２４の他方の入力端子にはＮＯＲゲート２２
６の出力が供給される。反転増幅器２３０の出力は抵抗
器２３２を経由してＮＰＮトランジスタ２３４のベース
に接続される。上記トランジスタのェミッ外ま回路接地
点に接続される。プラス２４ボルト電源とトランジスタ
２３４のコレクタの間には直列に発光ダイオード１３８
が挿入される。反転増幅器２３０の出力はまた第次ＭＯ
Ｓスイッチ２３６の制御入力端子に接続され、上記ＣＭ
ＯＳスイッチの入力はパワ・ステアリング・タコメータ
４６の出力から供給される。

ＣＭＯＳスイッチ２２８，２３６の出力は連結されて差
動増幅器２３８の入力に印加される。ＮＯＲゲート２２
６の他方の入力は排他ＯＲゲート２４０の出力から供給
される。

後に更に詳しく説明するが、ＯＲゲート２４０の出力は
、同期検波器を通過した後の誤差信号の変化率と極性の
符号が論理回路を「作動」すべき組合わせになっている
か否か、即ち、案内装置が埋設電線３４を捕捉して自動
的に追随する組合わせになっているか否かを表わす信号
である。前に述べたように、スイッチ１４６が手動モー
ドにあるか、もしくは導線２２０上に閥値信号が存在し
ない場合にはＮＯＲゲート２２４の対応する入力端子上
には論理１が現われる。

この場合には、ＮＯＲゲート２２４と２２６はフリツブ
・フ。ッブ回路として作用し、反転増幅器２２２から論
理１の信号がＮＯＲゲート２２４に印加されると、案内
装置が作動しないリセット状態となる。その結果ＮＯＲ
ゲート２２４の出力は論理零となり、ＮＯＲゲート２２
６の出力は排他ＯＲゲート２４０の出力に無関係に論理
１となる。ＮＯＲゲ−ト２２４の論理零信号はトランジ
スタ２３４を導通させて発光ダイオード１３８を点灯す
る。上記の論理零信号はＣＭＯＳスイッチ２２８を開く
。更に反転増幅器２３０があるのでＣＭＯＳスイッチ２
３６は閉じる。ＣＭＯＳスイッチ２２８が開いて、ＣＭ
ＯＳスイッチ２３６が閉じている時にはパワ・ステアリ
ング・タコメータ４６の出力が差動増幅器２３８の入力
に印加される。

増幅器２３８の出力は速度命令、或いは事実上電動機に
対する操縦制御信号とすることができる。上記信号の極
性は、電動機の回転方向を決める。第８図に示したよう
にスイッチ１４６を「目動」側位置に倒すと、閥値信号
が導線２２０上に現れ、反転増幅器２２２の出力は論理
零となる。

同期検波された誤差信号の変化率と極性の符号が等しく
なくて、排他ＯＲゲート２４０の出力も論理零になって
いるものと仮定し、更にＮＯＲゲート２２４の出力も論
理零のままであるものと仮定すると、ＮＯＲゲート２２
６の出力は論理１となる。この場合にはスイッチ１４６
が「自動」位置にあってもリフト・トラツクー川よ、同
期検波誤差信号の変化率の符号と極性が等しくなるまで
パワ・ステアリング手動制御モードで動作し続ける。同
期検波した誤差信号の変化率の符号と樋性が等しくなる
と、排他ＯＲゲート２４０の出力が論理１となってＮＯ
Ｒゲート２２６の出力は論理零となる。ＮＯＲゲート２
２４の２つの入力に同時に論理零が入ると出力は論理１
となり、フリツプ・フロツプがラツチされる。ＮＯＲゲ
ートの出力が論理１となるとＣＭＯＳスイッチ２２８は
導通し、ＣＭＯＳスイッチ２３６は非導通となる。

反転増幅器２３０から制御信号を受ける発光ダイオード
１３８も消灯する。この場合には、増幅器２３８の入力
へは、検出コイルから得られた案内制御入力信号が印加
される。従ってリフト・トラック１０は自動的に操縦さ
れる。増幅器２４２の一方の入力端子には、誤差信号の
極性と変化率とを知るために増幅器２０４の出力が印加
され、上記増幅器２４２の他方の入力端子は接地されて
いる。増幅器２４２の出力は排他ＯＲゲート２４０‘こ
印加される。増幅器２０４の出力は差動増幅器２４４の
一方の入力端子にも印加され、更に抵抗器２４６を介し
て差動増幅器２４４の他方の入力端子に印加される。上
記第２の入力端子はコンデンサ２４８を経由して回路接
地電位にも接続されている。増幅器２４４の出力は排他
ＯＲゲート２４０の他方の入力端子に接続される。増幅
器２４２の出力は増幅器２０４の出力の極性を表してお
り「増幅器２４４の出力は同信号の変化率を表している
。リフト・トラック１０が埋設電線３４に十分接近して
増幅器２１０の出力に閥値信号が発生すると、２台の増
幅器２４２，２４４と排他ＯＲゲート２４０とが、誤差
信号の変化率と極性との符号を調べて、リフト・トラッ
ク１０が電線から離れる方向に動いているか否かを検知
する。誤差信号の変化率と極性との符号が一致すると、
排他ＯＲゲート２４０の出力が論理１となる。ＮＯＲゲ
ート２２４，２２６を含有する案内フリップ・フロツプ
は実効的にラッチ・フリップ・フロツプとして作用する
。

一たんフリツブ・フロップ２２４が自動モードに移ると
、反転増幅器２２２の出力に現れる信号の状態が変化し
てスイッチ１４６が「手動」モ−ドｌこ倒されたか閥値
信号が消失したかのどちらかの事象が検知されない限り
元の状態にならない。闇値信号が存在してスイッチ１４
６が自動位置にある場合には、排他ＯＲゲート２４０の
出力がどのように変化しても上記フリップ・フロッブの
状態は変化しない。闇値信号が何らかの原因で消失した
ような場合に、操作者に対して案内フリップ・フロップ
の状態が変化したことを警告するために、ＮＯＲゲート
２２４の出力は、直列ＲＣ回路２４６を通って、論理零
が真理値であるようなＮＡＮＤゲート２４８に印加され
る。

ＮＡＮＤゲート２４８の上記入力端子には適当に十１２
ボルトのバイアスがかけられている。ＮＡＮＤゲート２
４８の他方の入力端子はスイッチ１４６の「自動Ｊ接点
に接続され、更に抵抗器２５０を通って発光ダイオード
１３６に印加される。ＮＡＮＤゲート２４８の出力はＮ
ＰＮトランジスタ２５２のベースに接続され、上記トラ
ンジスタのェミッタは回路接地電位に、コレクタは警告
ランプに直列にプラス２４ボルト電源に接続されている
。動作時においては、スイッチ１４６からＮＡＮＤゲー
ト２４８に供給される入力信号は論理零となる。

案内フリップ・フロップが何らかの原因でリセットして
ＮＯＲゲート２２４の出力が論理零となった場合、ＮＡ
ＮＤゲート２４８の出力が論理１となり、トランジスタ
２５２が導通して警報装置２５４が作動される。電源が
故障した場合には、増幅器２５６が警報装置２５４を作
動する。上記増幅器２５６の一方の入力端子はダイオー
ド２５８を経由して十１２ボルト電源に接続され、出力
端子は抵抗２６０を経由してトランジスタ２５２のベー
スに接続されている。次に第９図を参照する。

増幅器２３８からの速度命令信号はコンパレータ２６２
の一方の入力様子と、第２コンパレータ２６４の対応す
る入力端子とに印加される。増幅器２６２の出力は排他
ＯＲゲート２６６、反転増幅器２６８の入力、に印加さ
れ、更にダイオードと抵抗の並列回路２７０を経て増幅
器２７２の一方の入力端子に入る。増幅器２７２への上
記入力はコンデンサ２７４を通して回路接地電位に接続
される。反転増幅器２６８の出力は２７０と同様の抵抗
、ダイオード並列回路２７６を通って増幅器２７８に入
る。増幅器２７８への上記入力はコンデンサ２８０を通
して回路接地電位に接続される。上記増幅器２７２，２
７８のもう一方の入力端子は十１２ボルトの電源に接続
される。増幅器２７８の出力はＮＰＮトランジスタ２８
２のベースに接続される。

上記トランジスタ２８２のコレク夕は抵抗器２８４を介
してＰＮＰトランジスタ２８６のコレク外こ接続される
。トランジスタ２８６のェミッ外ま電動機用十２４ボル
ト電源に直接々続されている。上記トランジスタ２８６
のベースは適当な抵抗器を介して十２４ボルト電源から
順方向バイアスが与えられている。増幅器２７２の出力
はＮＰＮトランジスタ２８８のベースに接続される。

上誌ＮＰＮトランジスタ２８８のコレクタは抵抗器２９
０を介してＰＮＰトランジスタ２９２のコレクタに接続
される。トランジスタ２９２のェミッタは電動機用十２
４ボルト電源に直接々縞されており、ベースは適当な抵
抗器を介して十２４ボルト電源か別項方向バイアスが与
えられている。トランジスタ２８６，２９２のベースは
ＰＮＰトランジスタ２９４のコレクタに接続され、上記
トランジスタ２９４のェミッ外ま回路接地電位に後続さ
れている。電動機４４への電流の方向を制御するために
、トランジスタ２８６のコレクタはＰＮＰトランジスタ
２９６のベースに接続され、トランジスタ２９６のェミ
ッタは十２４ボルト電源に接続される。

トランジスタ２９６のコレクタは接合点２９８を通って
ＮＰＮトランジスタ３００のコレクタに接続される。ト
ランジスタ３００のベースとエミツタはそれぞれトラン
ジスタ２８８のェミツタと接合点３０２に接続される。
トランジスタ２８２のェミッ夕はＮＰＮトランジスタ３
０４のベースに接続され、トランジスタ３０４のェミツ
夕は接合点３０２に、コレクタは接合点３０６に接続さ
れる。トランジスタ２９２のコレクタはＰＮＰトランジ
スタ３０８のベースに接続され、ＰＮＰトランジスタ３
０８のェミッタは電動機用十２４ボルト電池電源に接続
される。

トランジスタ３０８のコレクタは接合点３０６に接続さ
れる。接合点３０２は、非常に低い値を有する抵抗線３
１０を介して電動機電源のマイナス側端子に接続される
。電動機４４の一方は接合点２９８を通り、抵抗器１９
８を介して接合点３０６に接続される。排他ＯＲゲート
２６６の出力はＮＯＲゲート３１４の一方の入力に印加
される。

ＮＯＲゲート３１４の出力は、反転増幅器と演算増幅器
の結合体３１ ６に印加され、上記結合体３１ ６はＮ
ＯＲゲート３１４を２００マイクロ秒の単安定マルチパ
イプレータに変える作用を有する。ＮＯＲゲート３１４
の出力、即ち実効的にはマルチパイプレータの出力は反
転増幅器３１８を介してＰＮＰトランジスタ２９４のベ
ースに印加される。ＮＯＲゲ−ト３１４の入力のどれか
が論理１になると上記ＮＯＲゲートの出力は論理零にな
り、トランジスタ２９４が導通してトランジスタ２８６
，２９２に順方向バイアスを与える。

トランジスタ２８６，２９２に順方向バイアスがかかる
と、上記トランジス外まそれぞれトランジスタのベース
とェミッタを短絡して上記トランジスタ２９６，３０８
は非導通となり、電動機は回転しなくなる。ＮＯＲゲー
ト３１４への全ての入力が論理零であると、その出力は
論理１となり、トランジスタ２８６，２９２は非導通と
なる。増幅器２６２の出力が論理１になったと仮定する
と、増幅器２７２の出力によってトランジスタ２８８が
導通し、以つてＰＮＰトランジスタ３０８とＮＰＮトラ
ンジスタ３００のベースが例えば約６０００の抵抗２９
０を通して接続されて上記トランジスタ３０８，３０川
ま導適する。

この場合には、２４ボルト電池電源、トランジスタ３０
８、抵抗器１９８、電動機４４、トランジスタ３００、
抵抗器３１０、電池のマイナス側端子を通る電流路が開
かれることになる。従って電動機は電流方向によって定
まる方向に回転する。これと同じように、増幅器２６２
の出力が論理零に等価な値になったものと仮定すると、
上記の各トランジスタは非導通となり、その代り、反転
増幅器２６８、増幅器２７８を通じてトランジスタ２８
２、３０４、２９６が導通して電動機４４に電流を供給
する。ただし前記の場合とは逆の方向に電流が流れて電
動機は逆方向に回転する。上記の通り、増幅器２６２の
出力の極性によって電動機の回転方向が変わる。以下に
詳述するように、増幅器２６２の出力信号の極性は、増
幅器２３８からの速度命令の極性と電子式タコメータ２
００の出力の極性とによって決まる。前に第７Ａ図及び
第７Ｂ図に関連して説明したように電子式タコメータ２
００は電動機と抵抗１９８に並列に接続されている。

第１２図に示したように、上記の結線は導線３１２，３
２０，３２２によって行われ、上記の各導線はそれぞれ
、点２９８、電動機と抵抗１９８の接合点、点３０６に
薮続される。導線３１２，３２０，３２２は電子式タコ
メータ２００への３本の入力となる。上記電子式タコメ
ータ２００は差動増幅器３２４を含有し、上記差動増幅
器３２４の入力は電動機に接続され、また出力は増幅器
２６２，２６４の入力端子のうち増幅器２３８の出力に
接続されていない他の端子に接続される。上記の通り、
増幅器２６２，２６４の出力は、排他ＯＲゲート２６６
の入力に印加される。排他ＯＲゲートは制御反転増幅器
として作用し、上記制御反転増幅器の出力は、速度命令
信号とタコメータ出力信号が同一の極性で、且つ速度命
令信号の絶対値がタコメータ出力信号の絶対値よりも大
きい場合に論理零となる。もし上記２信号の極性が逆な
らば、ＯＲゲート２６６の出力は論理零になる。その他
の条件下ではＯＲゲート２６６の出力は論理１となって
電動機４４は停止する。電動機４４が停止する時間々隔
の最小値は約２００仏秒である。上許時間々隔の値はマ
ルチパイプレータ回路３１６の回路定数によって定まっ
ている。電動機４４が賦活されている時間の長さは、電
子式タコメータ２００からの出力信号が増幅器２３８か
らの速度命令に整合するに要する時間によって定まる。
トランジスタ２９６と３００もしくは３０８と３０４の
対が同時に導通するのを防止するために、抵抗・ダイオ
ードの並列回路２７６，２７０とコンデンサ２８０，２
．７４を挿入し、速度命令信号の極性が変化した時には
全ての電力トランジスタが一たん非導通となった後に別
の１対が導適するように設けられる。差動増幅器３２６
の２つの入力端子は抵抗３１川こ並列に接続され、トル
ク制限用検出器として作用する。

上記トルク制限用検出器は、案内車輪に何かが絡みつい
たりして電動機に故障を生じる程度の電流が流れた場合
、上記電動機の電源を切る作用をする。抵抗器３１０の
両端に現れる電圧が増加して予定値を越えた場合には、
増幅器３２６の出力は論理１と見なせる大きさの電圧と
なり、上記出力はＮＯＲゲート３１４の入力に印加され
る。この論理１の信号は電動機に流れる電流を切る。こ
れと同様に、増幅器２５６からの停電信号がＮＯＲゲー
ト３ １ ４に印加されることにより、案内回路に供給
される電源が故障した時に電動機が停止する。次に第１
１図、第１２図を参照すると、本発明による後進案内装
置の変形実施例が示されている。

上記実施例においては後方検出コイルは用いられず、そ
の代りに、左右参照コイル１６０，１５８の中間付近に
角度検出コイル１２５が配置される。角度検出コイル１
２５は、時にポータブル・ラジオやポータブル・ラジオ
方向検知器のアンテナ・コイルに用いられる長いフェラ
イト芯コイルに類似している。コイル１２５は車鋼の底
部の正規の場合には埋設電線３４の真上の位置に置かれ
る。今、軍師が電線３４の真上に正確に置かれているが
、電線に対して角度ぐだけ方向がずれているものと仮定
すると、コイル１２５の出力はＡ ｓｉｎＪとなる。こ
こにＡはコイル出力の最大値である。◇の値が非常に小
さい場合には、ぐの正弦は◇の正援に等しいことに注目
すべきである。仮想検出点２９′が車鋼の固定車軸より
も後方に存在し、車師が埋設電線３４に対して角度０を
なす場合、上記仮想検出点２９′が上記電線から距離ｄ
だけずれているものとする。

角度検出コイル１２５の中心と仮想検出点との距離をＤ
ｐとすると、幾何学的考察により誤差ｄは大体ＤｐＳｉ
ｎマで与えられる。即ち事・ＡＳｉｎｏｉｄ Ａ ｓｉｎ？はコイル１２５の出力そのものであり、空
は定数なので、誤差信号‘弧ふと書き直すことができる
。

ここに○はコイル１２５の出力である。上記の誤差信号
に対して、コイル１６２，１６４から得られる普通の位
置誤差信号が加算される。上記位置誤差信号は、該車鋼
と埋設電線との距離的な誤差を表している。従って誤差
コイル１６２，１６４の出力をＲ、Ｌとすると、最終的
に得られる誤差信号はＲ−Ｌ＋Ｋ◇である。次に第１２
図を参照する。第１２図の回路は第７Ａ図の回路から回
路要素１０７，１０８，１１３，１１５，１１６，１２
０を省略したものである。更に増幅器１００，１０３に
対する利得制御信号はスイッチ１１２の端子からではな
く、直接自動利得制御整流増幅器１１１から供給してい
る。角度検出コイル１２５の出力は相互コンダクタンス
増幅器１２６に入り、増幅器１２６の出力は加算接合点
１０９のプラス入力と、加算接合点１１７のプラス入力
とに印加される。従って、スイッチ１１２を前進モード
の側に倒すと増幅器１１８の出力はＲＦＯ−ＬＦＯとな
り、スイッチ１１２を後進モードの側に倒して増幅器１
２６に利得信号を供給すると、増幅器１１８の出力はＲ
ＦＯ−ＬＦＯ＋ＫＯとなる。第７Ａ図に示した実施例と
同様に、増幅器１１８の出力は加算接合点１１９に供給
され、上言己接合点１ １ ９で帰還信号ＦＢと結合さ
れる。接合点１１９の出力は第７Ａ図の実施例と同様に
スイッチ１２３へ鞍綾される。本明細書の冒頭で述べた
ように、上記の実施例は埋設電線の真直性に過敏に応答
するので第７Ａ図に示した実施例よりもいくらか不利で
ある。電線がわずかに曲つてし、てもその効果が著しく
拡大されて有害な誤り信号となる。上記の効果は、コイ
ル１２５の長さを長くし、且つ比較的軸距の小さい車軸
にのみ適用することにより若干減じることができる。そ
の理由は、投影距離Ｄｐが小さくなって埋設電線の非真
直性を拡大する倍率が余り大きくならないからである。
上記のことは、定数粉聖であること脇明白１こ理解でき
る。従って何らかの方法でＤｐを小さくすると埋設電線
の非真直性に由来する効果は減殺される。以上本発明を
実施例について詳細に説明したが、本発明の範囲から逸
脱することなく変更や変形を加えうろことは明白である
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による案内装置を含有するりフト・ト
ラックの斜視図である。 第２図は、本発明による案内装置を含有するりフト・ト
ラックの側都立面図である。第３図は本発明によるリフ
ト・トラックのための埋設電線案内路の平面図である。
第４図は、第１図に示した実施例における検出コイルの
配置を示す概略図である。第５図は、本発明による検出
器組立体の１つの一部展開部分断面拡大立面図である。
第６図は、本発明による検出コイルの配置の１例を示す
概略的な拡大図である。第７Ａ図及び第７８図は共に本
発明の電子案内装置を示す概略的構成図である。第８図
及び第９図は、共に第７Ａ，７Ｂ図に構成図として示し
た回路を更に詳細に示した概略図である。第１０図は、
第７Ａ，７Ｂ図に示した案内装置の前方検出器コイルの
出力波形図である。第１１図は、本発明の第２実施例に
基く別のコイル配置を示す平面図である。第１２図は第
７図に示した構成図に変形を加えて本発明の第２実施例
に適合せしめた回路の図面である。第１３図は第７Ａ，
７Ｂ図の回路の方向検出論理部分の詳細を示す概略図で
ある。１４・・・・・・案内車輪、３０…・・・前方検
出コイル組立体、３１・・・・・・後方検出コイル組立
体、４４・・・・・・操縦駆動電動機。 ＦＩＧ．ｌ ＦＩＧ．２ ＦＩＧ．４ ＦＩＧ．３ ＦＩＧ．５ ＦＩＧ．６ ＦＩＧ．７Ａ ＦＩＧ．７８ ＦＩＧ．８ ＦＩＧ．９ ＦＩＧ．１０ ＦＩＧ．ｌｌ ＦＩＧ．１２ ＦＩＧ．ｌ３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 埋設電線により形成された外部通路に沿って自動的
   に前進する形式の自己案内型車輌であって、少くとも１
   つの接地操縦車輪及び該接地操縦車輪に装着され、操縦
   制御信号に応答して前記車輌のかじ取りを行うための操
   縦駆動装置を備える自己案内型車輌において、 前記埋
   設電線から出力される信号を一対の検出コイルによって
   検出して位置検出信号を発生する前方検出器、 該前方
   検出器から一定距離隔てて車輌後方に設けられ、前記埋
   設電線から出力される信号を一対の検出コイルによって
   検出して位置検出信号を発生する後方検出器、及び 前
   記車輌の後進時に、前記前方検出器から発生する位置検
   出信号と、前記後方検出器から発生する位置検出信号と
   を利用し、次式Ｖ＝（１＋Ｋ）Ｒ−ＫＦ 〔ただし、Ｒ＝後方検出コイル対の出力の差、Ｆ＝前方
   検出コイル対の出力の差、及びＫ＝前方検出コイル対及
   び後方検出コイル対間の距離に対する後方検出コイル対
   と仮想検出点との距離の比に等しい定数〕 により表わされる位置誤差信号（Ｖ）に基づいて操縦制
   御信号を出力する操縦制御回路、を有することを特徴と
   する車輌。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の車輌において、少く
   とも１つの接地操縦車輪の他に固定車軸上の一対の車輪
   を有し、前方検出器対と後方検出器対は前記操縦車輪と
   固定車軸との間の車体に、後方検出器の方が固定車軸に
   近いように装着されており、前記信号（Ｖ）を算出する
   式において、前方検出コイル対及び後方検出コイル対間
   の距離に対する後方検出コイル対と仮想検出点との距離
   の比（Ｋ）が１より大きいことを特徴とする車輌。 ３ 特許請求の範囲第２項に記載の自己案内型車輌にお
   いて、前記前方及び後方検出器は、前記通路との垂直距
   離の変動によって生じる誤差を減少させる自動利得制御
   増幅装置を個別に有することを特徴とする車輌。