JPS6076992A - Arm drive for robot - Google Patents
Arm drive for robotInfo
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- JPS6076992A JPS6076992A JP18347783A JP18347783A JPS6076992A JP S6076992 A JPS6076992 A JP S6076992A JP 18347783 A JP18347783 A JP 18347783A JP 18347783 A JP18347783 A JP 18347783A JP S6076992 A JPS6076992 A JP S6076992A
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- crank
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は３６００以上の回転範囲をとることができるロ
ボットのアーム駆動装置に関するも１のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a robot arm drive device that can have a rotation range of 3600 degrees or more.
従来の多関節ロボットのうち平行四辺形リンク機構を用
いたロボットでは、第１図に示す如く２回転アクチュエ
ータの回転軸とクランク１０１を連結し、リンク１０２
を介して第２アーム１０３を第１７−ム１０４に対して
回転させるようにしている。しかし、このような場合第
２アーム１０５と第１アーム１０４とのなす角が１８０
°となる状態では、第２アーム１０３のイナーシャに比
し制動力が減少するので、その近傍で第２アーム１０３
を停止させるに際し位置決めが一定しないという欠点が
あった。そこで出願人は実藺昭５４７−６３／；９３
号にて。Among conventional articulated robots, a robot using a parallelogram link mechanism connects the rotating shaft of a two-rotation actuator to a crank 101, as shown in FIG.
The second arm 103 is rotated with respect to the seventeenth arm 104 via. However, in such a case, the angle between the second arm 105 and the first arm 104 is 180
In the state where the braking force is reduced compared to the inertia of the second arm 103, the second arm 103
There was a drawback that the positioning was not constant when stopping. Therefore, the applicant is
In the issue.
上記問題を改善すべく、第２図の如く構成よりなるロボ
ットのアーム駆動装置を提案した。これは、平行四辺形
り／り機構におけるクランク２０１と第２アーム２０２
とに、各々支点を中心として同一角度に連設された互い
に平行となる突出片２０１ａ、２０２ａを設け、この突
出片２０１ａと２０２ａの端部同志をリンク２０３で回
転自在に連結することにより、第１アーム２０４と第２
アーム２０２とのなす角が１８０゜となった状態でも、
第２７−ム２０２を確実に停止させることができ２位置
決めを正確に行うことができるものである。In order to improve the above problem, we proposed a robot arm drive device configured as shown in FIG. This is the crank 201 and the second arm 202 in the parallelogram mechanism.
By providing protruding pieces 201a and 202a parallel to each other and extending at the same angle around a fulcrum, and rotatably connecting the ends of the protruding pieces 201a and 202a with a link 203, 1 arm 204 and 2nd
Even when the angle with the arm 202 is 180°,
The 27th arm 202 can be stopped reliably and the second positioning can be performed accurately.
しかし乍ら、上記構造では、第２７−ム２０２の制動性
は良くなったものの２如何なる連結方法をとったとして
も、第２アーム２０２の回転は２つのリンク２０３，２
０５で規制されてしまう為、第２アーム２０２０回転範
囲がおのずと制限されてし捷うものであった。However, in the above structure, although the braking performance of the 27th arm 202 is improved, no matter what connection method is used, the rotation of the 2nd arm 202 is limited to the two links 203 and 2.
05, the rotation range of the second arm 2020 is naturally limited.
本発明は上述せる問題点に鑑みなされたもので、第２ア
ームに３６０°以上の回転範囲をとることができ、かつ
制動性、運動性傾優れたロボットのアーム駆動装置を提
供するものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a robot arm drive device that allows the second arm to have a rotation range of 360 degrees or more and has excellent braking performance and maneuverability. .
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づき詳細に説明
する。The present invention will be described in detail below based on embodiments shown in the accompanying drawings.
第６図、第４図において参照符号１は第１モータＭ１に
よシ旋回可能な第１アームで、この第１アーム１内には
前記第１モータＭ１と同軸上又はその近傍に第２モータ
Ｍ２を設置してあり、第１７−ム１の先端部に回転自在
に枢着されだ軸２には第２７−ム３が固定されている。In FIGS. 6 and 4, reference numeral 1 is a first arm that can be rotated by a first motor M1, and a second motor is disposed within this first arm 1 on the same axis as the first motor M1 or in the vicinity thereof. M2 is installed, and the 27th beam 3 is rotatably pivotally attached to the tip of the 17th beam 1, and the 27th beam 3 is fixed to the shaft 2.
第１アーム１の上面より顕出する第２モータＭ２の回転
軸Ａと第２７−ム３の軸２各々には、同一形状のクラン
ク５．６の端部を固定し、このクランク５゜６の他端部
に、軸乙８を介して、クランク５．６と同一支点間距離
のクランク９，１Ｄの端部を。An end of a crank 5.6 having the same shape is fixed to each of the rotating shaft A of the second motor M2 and the shaft 2 of the 27th arm 3, which are exposed from the upper surface of the first arm 1. At the other end, via the shaft Otsu 8, connect the end of the crank 9, 1D with the same distance between the supporting points as the crank 5.6.
クランク５８６と同方向で固定しである。、このクラン
ク？、１０の他端部には、軸１１．１２を介して、クラ
ンク１３．１４の端部をクランク？・ １０と略直角に
固定してあり、軸１１゜１２は第１アーム１に一体形成
の軸受１ａ。It is fixed in the same direction as the crank 586. , this crank? , 10 has the end of the crank 13.14 via the shaft 11.12. - The shafts 11 and 12 are bearings 1a integrally formed with the first arm 1.
１ｂに回転自在に保持されている。前記軸２８間並びに
クランク１３．１４の他端部に突設した−１１１５，１
６間各々には、第１アーム１と同一支点間距離の第１リ
ンク１７．第２リンク１８を回転自在に枢着しである。1b rotatably held. −1115,1 protruding between the shafts 28 and the other end of the crank 13.14.
Each of the six links has a first link 17 with the same distance between the supporting points as the first arm 1. The second link 18 is rotatably pivotally connected.
上述の如く構成では、第１リンク１７． ＠２リンク１
８は互いに干渉することなく、よって第２アーム３の回
転を規制してしまうことがないので、第２アーム３は６
６０°以上の回転範囲をとることができ、第１アーム１
と第２アーム３とのなす角が１８０°或いは０°の状態
でも、クランク１３．１４をクランク９，１０と任意の
角度差で固定しであるので、第２アーム３を確実に停止
させることができ、何れの回転角においても第２アーム
の位置決めを正確に行うことができる。In the configuration as described above, the first link 17. @2 link 1
8 do not interfere with each other and therefore do not restrict the rotation of the second arm 3, so the second arm 3
A rotation range of 60° or more is possible, and the first arm 1
Even if the angle between the second arm 3 and the second arm 3 is 180° or 0°, the cranks 13 and 14 are fixed at an arbitrary angle difference from the cranks 9 and 10, so the second arm 3 can be stopped reliably. Therefore, the second arm can be accurately positioned at any rotation angle.
第５図、第６図は本発明の他の実施例を示すもので、第
１アーム１の上面よυ顕出する第２モータＭ２の回転軸
４と第２アーム３の軸２各々に、同一形状のクランク５
．乙の端部を同一角度で固定してなることは、第１実施
例と同様であるが、クランク５．６の他端部に軸７．８
を介して、クランク１３．１４の端部をクランク５．６
と任意の角度差で固定し、軸７．８間並びにクランク１
３．１４の他端部に突設した軸１５．１６間各々に第１
７−ム１と同一支点間距離の第１リンク１７．第２リン
ク１８を回転自在に枢着しである点で第１実施例と異々
るが。5 and 6 show another embodiment of the present invention, in which the rotation shaft 4 of the second motor M2 and the shaft 2 of the second arm 3, which are exposed from the upper surface of the first arm 1, are Crank 5 with the same shape
．． The end of the crank 5.6 is fixed at the same angle as in the first embodiment, but the shaft 7.8 is attached to the other end of the crank 5.6.
Connect the end of crank 13.14 to crank 5.6 through
and fix it at an arbitrary angle difference between shafts 7 and 8 and crank 1.
3. The first shaft is connected between the shafts 15 and 16 protruding from the other end of 14.
7-first link 17 with the same distance between fulcrums as arm 1; This embodiment differs from the first embodiment in that the second link 18 is rotatably pivoted.
得られる作用効果は同様であり、第１実施例におけるク
ランク９，１ｏと軸受ｉａ、１ｂを除外して構成を簡単
にすることができる。The obtained effects are the same, and the configuration can be simplified by excluding the cranks 9, 1o and bearings ia, 1b in the first embodiment.
以上の説明で明らかなように５本発明で肝要な点は、第
１アーム１と、第１リンク１７とクランク５，６で平行
四辺形リンク機構を構成し。As is clear from the above description, the important point of the present invention is that the first arm 1, the first link 17, and the cranks 5 and 6 constitute a parallelogram link mechanism.
クランク５．第１リンク１７．クランク６を介して第２
モータＭ２の回転を第２アーム乙に伝達するようなした
ロボツトのアーム駆動装置において、前記平行四辺形リ
ンク機構と位相の異なる第２の平行四辺形リンク機構を
、第１リンク１７と、この第１リンク１７の上方でクラ
ンク５．６と任意の角度差で連結されたクラン゛り１３
゜１４と、このクランクｉ３，１４の上方に位置する第
２クランク１８とで構成したことであり。Crank 5. First link 17. 2nd via crank 6
In a robot arm drive device configured to transmit the rotation of a motor M2 to a second arm B, a second parallelogram link mechanism having a phase different from the parallelogram link mechanism is connected to the first link 17 and this first link mechanism. 1 Crank 13 connected above the link 17 with the crank 5.6 at an arbitrary angle difference
14, and a second crank 18 located above the cranks i3 and 14.
よって第１リンク１７と第２リンク１８は互いに干渉す
ることなく第２アームろに３６００以上の回転範囲をと
ることができるとともに、倒れの回転角においても第２
アーム６を確実に停止し位置決めを正確に行うことので
きるロボットのアーム駆動装置を提供できるものである
。Therefore, the first link 17 and the second link 18 can have a rotation range of 3,600 degrees or more in the second arm rotation without interfering with each other, and the rotation angle of the second arm can also be within the second arm rotation angle.
It is possible to provide a robot arm drive device that can reliably stop the arm 6 and accurately position it.
第１図、第２図は従来例を示す外観図、第３図は本発明
の第１実施例を示す横面図、第４図は第３図の上面図、
第５図は本発明の他の実施例を示すΦり面図、第６図は
第５図の上面図である。
１・・・・・・第１アーム、３・・・・・・第２アーム
。
Ｍ２・・・・・・第２モーク、 ５．６，１３．１４・
・・・・・クランク、１７・・・・・・第１リンク、１
８・・・・・・第２リンク。
特許出願人 ぺんてる株式会社
第４ｆ７１
第５図Figures 1 and 2 are external views showing the conventional example, Figure 3 is a side view showing the first embodiment of the present invention, Figure 4 is a top view of Figure 3,
FIG. 5 is a Φ side view showing another embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a top view of FIG. 5. 1...First arm, 3...Second arm. M2... Second mork, 5.6, 13.14.
...Crank, 17...1st link, 1
8...Second link. Patent applicant Pentel Co., Ltd. No. 4f71 Figure 5
Claims (1)
達するようなしたロボットのアーム駆動装置において、
前記平行四辺形機構と位相の異なる第２の平行四辺形機
構を、第１リンク（１７）、該第１リンク（１７）の上
方でクランク（５） （６）と任意の角度差で連結され
たクランク（１ろ）（１４）と。 該クランク（１３）（１４）の上方に位置する第２クラ
ンク（１８）とで構成してなるロボットのアーム駆動装
置。[Claims] In a robot arm drive device configured to transmit rotation of a second motor (M2) to a second arm (3),
A second parallelogram mechanism having a different phase from the parallelogram mechanism is connected to a first link (17) and cranks (5) (6) above the first link (17) at an arbitrary angle difference. Crank (1ro) (14). A robot arm drive device comprising a second crank (18) located above the cranks (13) and (14).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18347783A JPS6076992A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Arm drive for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18347783A JPS6076992A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Arm drive for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076992A true JPS6076992A (en) | 1985-05-01 |
Family
ID=16136482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18347783A Pending JPS6076992A (en) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | Arm drive for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076992A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62218091A (en) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | トキコ株式会社 | spray gun rotation device |
| US4797061A (en) * | 1986-03-03 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multi-jointed robot |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
| JPS5810476A (en) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | industrial robot |
| JPS5877467A (en) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | 株式会社日立製作所 | Robot arm drive mechanism |
| JPS6011789B2 (en) * | 1979-10-01 | 1985-03-28 | 松下電器産業株式会社 | Multi-room air conditioner |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18347783A patent/JPS6076992A/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6011789B2 (en) * | 1979-10-01 | 1985-03-28 | 松下電器産業株式会社 | Multi-room air conditioner |
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|---|---|---|---|---|
| US4797061A (en) * | 1986-03-03 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multi-jointed robot |
| JPS62218091A (en) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | トキコ株式会社 | spray gun rotation device |
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