JPS6076992A - ロボツトのア−ム駆動装置 - Google Patents
ロボツトのア−ム駆動装置Info
- Publication number
- JPS6076992A JPS6076992A JP18347783A JP18347783A JPS6076992A JP S6076992 A JPS6076992 A JP S6076992A JP 18347783 A JP18347783 A JP 18347783A JP 18347783 A JP18347783 A JP 18347783A JP S6076992 A JPS6076992 A JP S6076992A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- crank
- link
- robot
- arm drive
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は３６００以上の回転範囲をとることができるロ
ボットのアーム駆動装置に関するも１のである。
ボットのアーム駆動装置に関するも１のである。
従来の多関節ロボットのうち平行四辺形リンク機構を用
いたロボットでは、第１図に示す如く２回転アクチュエ
ータの回転軸とクランク１０１を連結し、リンク１０２
を介して第２アーム１０３を第１７−ム１０４に対して
回転させるようにしている。しかし、このような場合第
２アーム１０５と第１アーム１０４とのなす角が１８０
°となる状態では、第２アーム１０３のイナーシャに比
し制動力が減少するので、その近傍で第２アーム１０３
を停止させるに際し位置決めが一定しないという欠点が
あった。そこで出願人は実藺昭５４７−６３／；９３
号にて。
いたロボットでは、第１図に示す如く２回転アクチュエ
ータの回転軸とクランク１０１を連結し、リンク１０２
を介して第２アーム１０３を第１７−ム１０４に対して
回転させるようにしている。しかし、このような場合第
２アーム１０５と第１アーム１０４とのなす角が１８０
°となる状態では、第２アーム１０３のイナーシャに比
し制動力が減少するので、その近傍で第２アーム１０３
を停止させるに際し位置決めが一定しないという欠点が
あった。そこで出願人は実藺昭５４７−６３／；９３
号にて。
上記問題を改善すべく、第２図の如く構成よりなるロボ
ットのアーム駆動装置を提案した。これは、平行四辺形
り／り機構におけるクランク２０１と第２アーム２０２
とに、各々支点を中心として同一角度に連設された互い
に平行となる突出片２０１ａ、２０２ａを設け、この突
出片２０１ａと２０２ａの端部同志をリンク２０３で回
転自在に連結することにより、第１アーム２０４と第２
アーム２０２とのなす角が１８０゜となった状態でも、
第２７−ム２０２を確実に停止させることができ２位置
決めを正確に行うことができるものである。
ットのアーム駆動装置を提案した。これは、平行四辺形
り／り機構におけるクランク２０１と第２アーム２０２
とに、各々支点を中心として同一角度に連設された互い
に平行となる突出片２０１ａ、２０２ａを設け、この突
出片２０１ａと２０２ａの端部同志をリンク２０３で回
転自在に連結することにより、第１アーム２０４と第２
アーム２０２とのなす角が１８０゜となった状態でも、
第２７−ム２０２を確実に停止させることができ２位置
決めを正確に行うことができるものである。
しかし乍ら、上記構造では、第２７−ム２０２の制動性
は良くなったものの２如何なる連結方法をとったとして
も、第２アーム２０２の回転は２つのリンク２０３，２
０５で規制されてしまう為、第２アーム２０２０回転範
囲がおのずと制限されてし捷うものであった。
は良くなったものの２如何なる連結方法をとったとして
も、第２アーム２０２の回転は２つのリンク２０３，２
０５で規制されてしまう為、第２アーム２０２０回転範
囲がおのずと制限されてし捷うものであった。
本発明は上述せる問題点に鑑みなされたもので、第２ア
ームに３６０°以上の回転範囲をとることができ、かつ
制動性、運動性傾優れたロボットのアーム駆動装置を提
供するものである。
ームに３６０°以上の回転範囲をとることができ、かつ
制動性、運動性傾優れたロボットのアーム駆動装置を提
供するものである。
以下本発明を添付図面に示す実施例に基づき詳細に説明
する。
する。
第６図、第４図において参照符号１は第１モータＭ１に
よシ旋回可能な第１アームで、この第１アーム１内には
前記第１モータＭ１と同軸上又はその近傍に第２モータ
Ｍ２を設置してあり、第１７−ム１の先端部に回転自在
に枢着されだ軸２には第２７−ム３が固定されている。
よシ旋回可能な第１アームで、この第１アーム１内には
前記第１モータＭ１と同軸上又はその近傍に第２モータ
Ｍ２を設置してあり、第１７−ム１の先端部に回転自在
に枢着されだ軸２には第２７−ム３が固定されている。
第１アーム１の上面より顕出する第２モータＭ２の回転
軸Ａと第２７−ム３の軸２各々には、同一形状のクラン
ク５．６の端部を固定し、このクランク５゜６の他端部
に、軸乙８を介して、クランク５．６と同一支点間距離
のクランク９，１Ｄの端部を。
軸Ａと第２７−ム３の軸２各々には、同一形状のクラン
ク５．６の端部を固定し、このクランク５゜６の他端部
に、軸乙８を介して、クランク５．６と同一支点間距離
のクランク９，１Ｄの端部を。
クランク５８６と同方向で固定しである。、このクラン
ク？、１０の他端部には、軸１１．１２を介して、クラ
ンク１３．１４の端部をクランク？・ １０と略直角に
固定してあり、軸１１゜１２は第１アーム１に一体形成
の軸受１ａ。
ク？、１０の他端部には、軸１１．１２を介して、クラ
ンク１３．１４の端部をクランク？・ １０と略直角に
固定してあり、軸１１゜１２は第１アーム１に一体形成
の軸受１ａ。
１ｂに回転自在に保持されている。前記軸２８間並びに
クランク１３．１４の他端部に突設した−１１１５，１
６間各々には、第１アーム１と同一支点間距離の第１リ
ンク１７．第２リンク１８を回転自在に枢着しである。
クランク１３．１４の他端部に突設した−１１１５，１
６間各々には、第１アーム１と同一支点間距離の第１リ
ンク１７．第２リンク１８を回転自在に枢着しである。
上述の如く構成では、第１リンク１７． ＠２リンク１
８は互いに干渉することなく、よって第２アーム３の回
転を規制してしまうことがないので、第２アーム３は６
６０°以上の回転範囲をとることができ、第１アーム１
と第２アーム３とのなす角が１８０°或いは０°の状態
でも、クランク１３．１４をクランク９，１０と任意の
角度差で固定しであるので、第２アーム３を確実に停止
させることができ、何れの回転角においても第２アーム
の位置決めを正確に行うことができる。
８は互いに干渉することなく、よって第２アーム３の回
転を規制してしまうことがないので、第２アーム３は６
６０°以上の回転範囲をとることができ、第１アーム１
と第２アーム３とのなす角が１８０°或いは０°の状態
でも、クランク１３．１４をクランク９，１０と任意の
角度差で固定しであるので、第２アーム３を確実に停止
させることができ、何れの回転角においても第２アーム
の位置決めを正確に行うことができる。
第５図、第６図は本発明の他の実施例を示すもので、第
１アーム１の上面よυ顕出する第２モータＭ２の回転軸
４と第２アーム３の軸２各々に、同一形状のクランク５
．乙の端部を同一角度で固定してなることは、第１実施
例と同様であるが、クランク５．６の他端部に軸７．８
を介して、クランク１３．１４の端部をクランク５．６
と任意の角度差で固定し、軸７．８間並びにクランク１
３．１４の他端部に突設した軸１５．１６間各々に第１
７−ム１と同一支点間距離の第１リンク１７．第２リン
ク１８を回転自在に枢着しである点で第１実施例と異々
るが。
１アーム１の上面よυ顕出する第２モータＭ２の回転軸
４と第２アーム３の軸２各々に、同一形状のクランク５
．乙の端部を同一角度で固定してなることは、第１実施
例と同様であるが、クランク５．６の他端部に軸７．８
を介して、クランク１３．１４の端部をクランク５．６
と任意の角度差で固定し、軸７．８間並びにクランク１
３．１４の他端部に突設した軸１５．１６間各々に第１
７−ム１と同一支点間距離の第１リンク１７．第２リン
ク１８を回転自在に枢着しである点で第１実施例と異々
るが。
得られる作用効果は同様であり、第１実施例におけるク
ランク９，１ｏと軸受ｉａ、１ｂを除外して構成を簡単
にすることができる。
ランク９，１ｏと軸受ｉａ、１ｂを除外して構成を簡単
にすることができる。
以上の説明で明らかなように５本発明で肝要な点は、第
１アーム１と、第１リンク１７とクランク５，６で平行
四辺形リンク機構を構成し。
１アーム１と、第１リンク１７とクランク５，６で平行
四辺形リンク機構を構成し。
クランク５．第１リンク１７．クランク６を介して第２
モータＭ２の回転を第２アーム乙に伝達するようなした
ロボツトのアーム駆動装置において、前記平行四辺形リ
ンク機構と位相の異なる第２の平行四辺形リンク機構を
、第１リンク１７と、この第１リンク１７の上方でクラ
ンク５．６と任意の角度差で連結されたクラン゛り１３
゜１４と、このクランクｉ３，１４の上方に位置する第
２クランク１８とで構成したことであり。
モータＭ２の回転を第２アーム乙に伝達するようなした
ロボツトのアーム駆動装置において、前記平行四辺形リ
ンク機構と位相の異なる第２の平行四辺形リンク機構を
、第１リンク１７と、この第１リンク１７の上方でクラ
ンク５．６と任意の角度差で連結されたクラン゛り１３
゜１４と、このクランクｉ３，１４の上方に位置する第
２クランク１８とで構成したことであり。
よって第１リンク１７と第２リンク１８は互いに干渉す
ることなく第２アームろに３６００以上の回転範囲をと
ることができるとともに、倒れの回転角においても第２
アーム６を確実に停止し位置決めを正確に行うことので
きるロボットのアーム駆動装置を提供できるものである
。
ることなく第２アームろに３６００以上の回転範囲をと
ることができるとともに、倒れの回転角においても第２
アーム６を確実に停止し位置決めを正確に行うことので
きるロボットのアーム駆動装置を提供できるものである
。
第１図、第２図は従来例を示す外観図、第３図は本発明
の第１実施例を示す横面図、第４図は第３図の上面図、
第５図は本発明の他の実施例を示すΦり面図、第６図は
第５図の上面図である。 １・・・・・・第１アーム、３・・・・・・第２アーム
。 Ｍ２・・・・・・第２モーク、 ５．６，１３．１４・
・・・・・クランク、１７・・・・・・第１リンク、１
８・・・・・・第２リンク。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第４ｆ７１ 第５図
の第１実施例を示す横面図、第４図は第３図の上面図、
第５図は本発明の他の実施例を示すΦり面図、第６図は
第５図の上面図である。 １・・・・・・第１アーム、３・・・・・・第２アーム
。 Ｍ２・・・・・・第２モーク、 ５．６，１３．１４・
・・・・・クランク、１７・・・・・・第１リンク、１
８・・・・・・第２リンク。 特許出願人 ぺんてる株式会社 第４ｆ７１ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 返 して第２モータ（Ｍ２）の回転を第２アーム（３）に伝
達するようなしたロボットのアーム駆動装置において、
前記平行四辺形機構と位相の異なる第２の平行四辺形機
構を、第１リンク（１７）、該第１リンク（１７）の上
方でクランク（５） （６）と任意の角度差で連結され
たクランク（１ろ）（１４）と。 該クランク（１３）（１４）の上方に位置する第２クラ
ンク（１８）とで構成してなるロボットのアーム駆動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18347783A JPS6076992A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18347783A JPS6076992A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076992A true JPS6076992A (ja) | 1985-05-01 |
Family
ID=16136482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18347783A Pending JPS6076992A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | ロボツトのア−ム駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076992A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62218091A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | トキコ株式会社 | スプレーガン回動装置 |
| US4797061A (en) * | 1986-03-03 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multi-jointed robot |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
| JPS5877467A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | 株式会社日立製作所 | ロボツトア−ム駆動機構 |
| JPS6011789B2 (ja) * | 1979-10-01 | 1985-03-28 | 松下電器産業株式会社 | 多室形空気調和装置 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18347783A patent/JPS6076992A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6011789B2 (ja) * | 1979-10-01 | 1985-03-28 | 松下電器産業株式会社 | 多室形空気調和装置 |
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
| JPS5810476A (ja) * | 1981-07-02 | 1983-01-21 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボット |
| JPS5877467A (ja) * | 1981-10-30 | 1983-05-10 | 株式会社日立製作所 | ロボツトア−ム駆動機構 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4797061A (en) * | 1986-03-03 | 1989-01-10 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Multi-jointed robot |
| JPS62218091A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-25 | トキコ株式会社 | スプレーガン回動装置 |
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