JPS6076993A - ロボツトア−ム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はロゴノドアームに係シ、さらに詳しくは万能継
手を介して台と結合された上部アーム部材と、−軸継手
を介して上部アーム部材と結合された下部アーム部とか
らなシ、伸縮自在に互いに結合された多数の部材からな
シ、それぞれの継手に駆動機構が設けられている口が、
トアームに関するものである。

〈従来の技術〉 米国特許第３４４９７６９号からは、上部アーム部材、
下部アーム部材及びハンド部材からなり腕の力を補強す
るために用いる義肢について知ることができる。上部ア
ーム部分は自在軸継手を介して台と結合されている。上
部アーム部材には回シ継手が含まれておシ、それによっ
て上部アーム部材の二つの部分が互いにねじれることが
可能となる。上部アーム部材は１軸継手を介しで下部ア
ーム部材と結合されてお夛、この下部アーム部材にも上
部アーム部材と同様に回多継手が設けられている。それ
ぞれの継手に駆動機構が句属している。

この種の義肢を口ｓｊワットアームに利用することがで
きる。この釉のアームを用いて、人間の腕に相当する動
作を行うことができる。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしこの種の口はノドアームは、充分な剛さを持たせ
、よシ重い荷物を取シ扱うことができるようにするため
には、非常に重いものになってしまう。したがって口ｒ
ｌ？ｌドツトムに関しては、その自重をバランスさせる
ことが常にめられて来た。重さをバランスさせることに
よって、駆動機構は要するに荷重を取シ扱うだめにのみ
設けなければならないのであシ、したがって駆動機構を
設ける場合にはｐＨ（ノドアームの個々の自重は全くあ
るいは本質的に考慮する必要がないということになった
。重さをバランスさせることにょｐｌさらに口がノドア
ームの動作を簡単にプログラミングすることができると
いう利点もある。というのは、プログラミングするため
にロボットアームのハンド部材を操作者が比較的簡単に
必要とする軌跡カーブ（これを後に〕・ノド部材が実行
する）に沿って導くことができるからである。

本発明の目的は、冒頭に述べた種類の口＋ｙツ）アーム
を、ロボットアームの個々の部材でさラニ重さをバラン
スさせることができるように形成することである。

〈問題点を解決するための手段〉 この目的を達成するため、本発明に係るロボットアーム
は、自在軸継手を介して台と結合されている上部アーム
部材と、１軸継手を介して上部アーム部材と結合されて
いる下部アーム部材とからなシ、互いに伸縮自在に結合
された多数の部材から構成され、それぞれの継手に駆動
機構が付属している口がノドアームにおいて、上部アー
ム部材の自在軸継手と結合されている部分にし・ぐ−が
係止されておシ、その一方のレバーアームは、上部及び
下部アーム部材の縦軸が互いに整合し、その端部に上方
に向いた力が加もる場合には、下部アーム方向を向いて
おシ、レバーの他方のレバーアームは下部アーム部材と
結合されておシ、下部アーム部材が揺動されて上部アー
ム部材との整合がなくなると、この下部アーム部材がレ
バーを揺動させ、そのときレバーの一方のレバーアーム
が自在軸継手方向に揺動される。

（実施例） 以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。

ロボットアームは上部アーム部材１と下部アーム部材２
とから構成されている。この上部アーム部材１は自在軸
継手３を介して台４と結合されている。自在軸継手３に
は水平の揺動軸５と、これに直角に延びる揺動軸６が設
けられている。上部アーム部材ｌには、さらに回転軸７
が設けられておシ、それによって上部アームｌの部分９
を上部アーム部材１の自在ｌ１２Ｉ］継手３′と結合さ
れている部分９に対してねじることができる。

上部アーム部材ｌの部分８は継手１０を介して下部アー
ム部材２と結合されておシ、この継手１０の継手軸は１
本だけである。

さらに、下部アーム部材は二つの部分１２゜１３を有し
、これらは他の回シ継手１４を介して互いに結合されて
いるので、部分１３を継手１０と結合されている部分１
２に対してねじることができる。下部アーム２の部分１
３は他の自在軸継手１６を介してハンド１５と結合され
てお夛、この自在軸継手１６には互いに直角に延びる継
手軸１７．１８が設けられている。

したがってこのロボットアームには合計７本の軸、すな
わち軸５，６，７，１１，１４，１７゜１８が設けられ
ている。これらの軸の各々に駆動機構が付属している。

この駆動機構は、たとえば軸５についてはブレーキケー
ブル１９．２０のように、各々の軸について２本のブレ
ーキケーブルを有し、これらは駆動モーター２１と結合
されている。

上部アームの縦軸を符号２２で示し、下部アームの縦軸
は符号２３で示しである。

第１図に示す状態においては、縦軸２２　、２３は互い
に整合している。ここでは軸１１は軸５に対して直角に
延びている。上部アーム１と下部アーム２の自重が軸５
を中心に時計方向へ回転するねじシモーメントを生じさ
せる。

自在軸継手３と結合されている部分９には、軸２４が回
軸可能に軸承されてお）、との軸２４の回転軸は縦軸２
２に対して平行に延びている。この回転軸は符月２５で
示されている。この軸２４には、アングルレバ−２６が
軸承されておシ、その揺動軸は符号２７で示されている
。との揺動軸２７は回転軸２５に対して直角に延びてい
る。アングルレバ−２６は、互いに直角に延びる２本の
レバーアーム２８．２９から構成されている。レバーア
ーム２９の外方端には引張シロープ３ｏが固定されてお
シ、この引張シローグは台４の一端の方向転換ローラ３
１を介して引張シばね３２の一端と結合されておシ、こ
の引張シばねの他端は台４と結合されている。

アングルレバ−２６の他方のレバーアーム２８には引張
ジロー７’３３の一端が固定されておシ、その他端はア
ングルレバ−３４の一方のアームに固定されている。こ
のアングルレバ−３４は上部アーム部材ｌの部分８の前
端部に軸承されており、この軸承軸は符号３５で示され
ている。この軸承軸３５は継手１０の軸１１に対して平
行に延びている。アングルレバ−３４の他方のアームは
他の引張ジローｆ３６を介して下部アーム部材２の後端
部と結合されておシ、この場合に結合点３７は軸１１か
ら離れて配置されている。

すでに述べたように、第１図に示す位置においては、上
部及び下部アーム部材１，２は軸５を中心として時計方
向へ向かうねじシモーメントをもたらす。この場合に軸
１１は軸５に対して直角に延びている。アングルレバ−
２６の揺動軸２７は軸１１に対して平行に延びている。

アーム１，２によってもたらされ、軸５を中心に時計方
向へ作用するねじシモーメントは、ばね３２を介して軸
５を中心に反時計方向に作用するモーメントによってバ
ランスされる。上部アームが軸６を中心に揺動しても、
このねじシモーメント比は変化しない。上部アーム１が
軸５を中心に第１図に示す位置から下方へ揺動すると、
軸５を中心に時計方向に作用しているねじシモーメント
は自重によって減少する。軸５を中心に揺動が行われる
と、同時に軸５と引張ジロー７６３０がレバーアーム２
９に係止されている点との間の距離が減少するので、同
時に軸５を中心とするカウンターモーメンｌ゛も減少す
るので、それによって重さのバランスが保たれる。ここ
では、引張シローフ０３０に一定の力が作用することを
前提としている。このことは、ばね３２の代わシにバラ
ンスウェイトを用いた場合に生じる。

前記の動作の場合には、アングルレバ−２６の位置は変
化しない。すなわちその揺動軸２７は常に軸５に対して
直角でおシ、レバーアーム２９は軸２２に対して平行で
ある。

次に、下部アーム２が軸１１を中心に揺動する場合を考
えてみる。ここでは軸１１は相変らず軸５に対して直角
に延びているものとする。第２図においては、下部アー
ム２は軸１１を中心に９０゜以上揺動される。そして縦
軸２３は符号２３′の位置へ来る。下部アーム２の質量
の重心と軸５との水平距離は小さくなるので、したがっ
て軸５を中心に時計方向へ作用するねじシモーメントも
減少する。縦軸２３が２３′の位置へ揺動する仁とによ
って、アングルレバ−２６もそのレバーアーム２９が符
号２９′で示す位置へ来るようにされ、その自由端部と
軸５との水平距離は以前よりも／Ｊ’ｙさくなる（ｓ−
＋Ｓ’）。水平距離が／Ｊ％さくなることによって、ｒ
ｔｌ１５を中心に作用するカウンターモーメントが減少
する。したがって下部アーム２が第１図及び第２図に示
す位置から軸１１を中心に揺動を　する（符号２３′の
位置）と、軸５を中心に時計方向へ作用する下部アーム
２のねじシモーメントは減少するが、同時にカウンター
モーメントも減少する。というのは、レバーアーム２９
の外方端と軸５との水平距離Ｓ／（符号２９′の位置）
が減少するからである。以上説明したことは、＠５及び
６を中心に揺動する上部アーム部材の各々の位置につい
て言えることである。

次に、上部アーム部材の部分８が回転１ＩＩＩ＋７を中
心に部分９に対して回転された場合について説明する。

この場合には軸１工はもはや軸５に対して直角ではなく
なる。第４図においては、部分８は第１図の位置よシ９
０°回転されている。そして軸１工は軸５と平行になっ
ている。

軸１１は、上部アーム部材１がいかなる位置にあるとき
にも、Ｍ５，６を中心に水平になる。ここでも重さのバ
ランスを得るために１　アングルレバ−２６を軸承して
いる軸２４は、部分８が縦軸２２を中心に回転されるの
と同方向かつ同角度分だけ軸２５を中心に次のように、
すなわちアングルレバ−２６の揺動軸２７が常に軸１１
に対して平行にガるように、回転される。したがって、
第４図に示す位置においては、揺動軸２７はＰ１様に水
平になる。したがって下部アーム部材２の自重によって
軸１１を中心に時計方向へ作用するねじシモーメントは
、軸１１を中心に反時計方向へ作用するカウンターそ−
メント（これはロープ３ｏ　、からアングルレバ−２６
、ロープ３３、さらにアングルレバ−３４及びロープ３
６を介して係止点３７に作用する）によってバランスさ
れる。軸５を中心に時計方向のねじシモーメントとして
作用する上部アーム１の自重は、軸２７のところで上方
に作用する力によってバランスされる。

第４図によれば、縦軸２２，３３は互いに整合している
。

第４図においては、さらに下部アーム部材２が９０°下
方へ揺動された場合、したがって縦軸２３が符号２３〃
で示す位置に来る場合も示されている。

その場合には下部アーム部材２の自重によって生じる時
計方向のねじシモーメントは小さくなる。

すでに第１図と第２図の場合で説明したように、符号２
３〃で示す位置へ揺動すると、アングルレバ−２６は同
様に招猫する角度分だけ揺動して符号２６〃で示す位置
へ来て、レバーアーム２９　トｌｌＧ１１５との水平距
離ＳＩ／が小さくなるので、反時計方向へ作用するカウ
ンターモーメントも減少する。

以上説明したのは、極端な位置の場合についてである。

それぞれの中間位置においても、完全な白さのバランス
が保たれる。

部分８の回転動作を軸２４の対応する回転動作へ伝達す
るために、第３図に示すギヤ装置が用いられる。部分８
と一緒に歯車３９が回転する。この歯車３９は二重歯車
４０と噛合しておシ、この二重歯車は他の歯車４１と噛
合し、この歯車４１上に軸２４が配置されている。第３
図においては、アングルレバ〜２６：ｙ％すでに説明し
た位置において占める種々の位置も示されている。

符号２９と実綜で示すものは、軸２２．２３が互いに整
合していて、軸１１が軸５に対して直角に延びている場
合にレバーアーム２９が占める位置である。１点鎖線と
符号２９′で示すものは、軸１１は軸５に対して直角に
延びているが、下部アーム部材２は軸１１を中心に揺動
されている（符号２３′で示す位置）場合のレバーアー
ム２９の位置である◇ 黒く塗シつぷして示すものは、第４図に示す位置にあっ
て、縦軸２２．２３は互いに整合し、軸１１が軸５に平
行である場合のレバーアーム２９の位置である。符号２
９１で示すものは、軸５゜１１が互いに平行であって、
下部アーム部材２が軸１１を中心に上方へ９００揺動し
、それに伴って縦軸２３が２３〃の位置へ来る場合のレ
バーアーム２９の位置である。

上部アーム部材１と下部アーム部材２は継手１０を介し
て互いに結合されておシ、この継手はエル７３ｅ−継手
として示してもよい。この二つのアーム部材１，２は人
間の腕の上腕と下腕のように互いに伸縮自在である。こ
の場合に係止点３７がひじの外側に設けられている。

ロープ３３．３６の代わシに棒を用いると、下部アーム
部材２は矢印４２とは反対の方向にも揺動することがで
きる。

自在軸継手３，１６の代わシに、玉継手を用いてもよい
。

台４内に、継手軸５のためのブレーキケーブル１９．２
０のようなグレーキク−ツルと、たとえば駆動モーター
２１のような駆動モーター装置とを設けることによって
、かなシ重い駆動モーターを直径継手軸に配置すること
がなくなるので、軽い構造を得ることができる。

第５図に示す実施例においては、第１の実施例に相当す
る部分には、同一の後層符号にＡを加えたものが付され
ている。

台４Ａにはモーター４７が取シ付けられておシ、ｊＯ−
６−１−は０転り７）２と堅固瞥結合されておシ、モー
ター４１がが作動されると、他方の回転リング４３に対
して軸５Ａを中心に回動される。他方の回転リング４３
には他のモーター４４が結合されておシ、このモーター
は回転リング４３と共に回転可能で６って、このモータ
ーを操作する上部アーム部材ＩＡの部分９Ａは軸６Ａを
　２中心に揺動可能である。

下部アーム部材２人には歯車セグメント４５が固定され
ておシ、その軸は軸１１Ａと一致している。この歯車セ
グメントはラックレール４６と噛合しておパ　このラッ
クレールは上部アーム部材ＩＡＯ軸２２Ａに対して平行
に延びている。下部アーム部材２人が軸１１Ａを中心に
上部アーム部材ＩＡの部分８Ａに対して相対的に揺動す
ると、歯車セグメント４５はラックレール４６　ヲ軸２
２Ａと平行に移動させる。

上部アーム部分９Ａには軸２４Ａが軸２５Ａを中心に回
転することができるように軸承されている。この軸２４
Ａには歯車４１Ａが回転しないようにして取シ付けられ
ておシ、軸２４Ａの前端部には軸２７Ａを中心に揺動可
能なレバー２６Ａが取り付けられている。歯車４１Ａは
軸２４Ａ（軸２２Ａに平行）上に軸方向に移動可能に軸
承されている。軸２４Ａには他の揺動レバー４８が取シ
付けられており、との揺動レバーは軸２７Ａと平行外軸
を中心に揺動可能であって、歯車４１Ａに対して添接し
ている。この揺動レバー４８は短いロープ４９を介して
レバー２６Ａと結合されている。この場合にロープ４９
の固定点と軸２７との距離は、レバーアーム２８に等し
く、引張シロープ３０Ａの固定点と軸２７Ａとの距離は
レバー２９に等しい。

ラックレール４６が軸方向に移動すると、このラックレ
ール４６自体は軸２４Ａ上で歯車４１Ａを軸方向に移動
させる。このことは、ラックレール４６の前面に設けた
図示していない装置が歯車４１Ａに作用することによっ
て行われる。歯車４１Ａが軸２４Ａ上を軸方向に移動す
ると、揺動レバー４８が揺動し、それに伴ってレバー２
６Ａも揺動する。したがって、下部アーム部材２人の揺
動によって、レバー２６Ａが対応して揺動する。

したがって軸２２Ａと２３Ａが互いに整合すると、レバ
ー２６Ａは軸２４Ａの軸２５Ａと整合する。

上部アーム部分９Ａにはピニオン５０が回転可能に軸承
されておシ、このピニオンは歯車４１Ａと噛合しておシ
、歯車４１Ａと一緒にラックレール４６によって軸方向
へ摺動される。このピニオン５０はさらに歯車セグメン
ト５１と噛合しておシ、この歯車セグメント５１は上部
アーム部分８Ａに回転しないように固定されているが、
同様にラックレール４６によって軸方向に移動されるこ
とができる。

回シ継手７Ａを中心に回転する上部アーム部分８Ａが上
部アーム部分９Ａに対して軸２２Ａを中心に相対的に回
転すると、この回転動作が歯車セグメント５１によって
ピニオン５０を介して歯車４１Ａに伝達され、それによ
って軸２４Ａが軸２５Ａを中心に回転される。それによ
って揺動軸２７Ａを有するレバー２６Ａが軸２５Ａを中
心に回転される。

この回転動作は、第１の実施例に基づく軸２４の回転動
作に相当する。

したがって第１の実施例の場合と同様に、この場合にも
レバー２６Ａの空間的な位置づけないし第１の実施例に
基づくレバー２９の空間的な位置づけは常に下部アーム
部材２人の空間的な位置づけと等しいということがいえ
る。このような方法で、それぞれの位置づけにおけるア
ーム部材ＩＡ。

２Ａの重さを、ばね３２ないし３２Ａの力によってバラ
ンスさせることができる。ばね３２ないし３２Ａの代わ
シに油圧ないし空気シリンダを用いてもよい。

第５図に示す実施例の場合には、ロボットアームのプロ
グラミングを行うために、アーム部材ＩＡ、２Ａは人間
の腕を挿入することができるノ・−フシェルから構成さ
れている。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の１実施例を説明するもので、
第１図は下部アーム部材が第１の回転位置にあって下部
及び上部アーム部材の軸が互いに整合している場合のロ
ボットアームの側面図、第２図は第１図に示す矢印Ａ方
向に基づく上部アーム部材の上面図、第３図は第２図の
矢印Ｂ方向に基づく説明図、第４図は下部アーム部材を
第１図に対して９００回転させた位置の側面図、第５図
は他の実施例の斜視図である。 １・・・上部アーム部材、２・・・下部アーム部材、３
・・・自在軸継手、４・・・台、５，６・・・揺動軸、
７・・・回転軸、８，９・・・部分、１０・・・継手、
１１・・・軸、１２．１３・・・部分、１４・・・回シ
継手、１５・・・ハンド、１６・・・自在軸継手、１７
．１８・・・継手軸、１９．２Ｑ・・・ブレーキケーブ
ル、２１・・・モーター、２２．２３・・・アームの縦
軸、２４１２５・・・軸、２６・・・アングルレバ−１
２７・・・揺動軸、２８．２９・・・レバーアーム、３
０・・・引張ジロー７’、３１・・・方向転換ローラ、
３２・・・引張シばね、３３・・・引張ジローｆ、３４
・・・アングルレノ々−１３５・・・軸、３６・・・引
張シロープ、３７・・・結合点、４１１Ａ・・・歯車、
４２．４３・・・回転リング、４４・・・モーター、４
５・・・歯車セグメント、４６・・・ラックレール、４
７・・・モーター、４８・・・揺動レノマー、４９・・
・ローフ、５０・・・ピニオン、５１・・・歯車セグメ
ント。 以下余白 手続補正書（方式） 昭和５９年１り月址日 特許庁長官　志　賀　学　殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第１２６５４１号 ２、発明の名称 ロボット　アーム ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 沃　え　ハンプ　リヒター ４、代理人 住　所　〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号（
外４名） ５、補正命令の日付 昭和５９年９月２５日（発送日） ６、補正の対象 （１）明細書 （２）図面 ７、補正の内容 （１）明細書の浄書（内容に変更なし）（２）図面の浄
書（〃） ８、添付書類の目録 （１ン　浄書明細書　１通 （２）浄書図面　１通

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）自在軸継手を介して台と結合されている上部アーム
   部材と、１軸継手を介して上部アーム部材と結合されて
   いる下部アーム部材とからなり、互いに伸縮自在に結合
   された多数の部材から構成され、それぞれの継手に駆動
   機構が付属している口がットアームにおいて、上部アー
   ム部材（１）の自在軸継手（３）と結合されている部分
   （９）にレバー（２６）が係止されておシ、その一方の
   レバーアーム（２９）は、上部及び下部アーム部材（１
   ，２，）の縦軸（２２，２３）が互いに整合し、その端
   部に上方に向いだ力が加わる場合には、下部アーム（２
   ）方向を向いておシ、しｚ？　−（２６）の他方のレバ
   ーアーム（２８）は下部アーム部材（２）と結合されて
   おシ、下部アーム部材（２）が揺動されて上部アーム部
   材（１）との整合がなくなると、この下部アーム部材（
   ２）がレバー（２６）を揺動させ、そのとぎレバー（２
   ６）の一方のレバーアーム（２９）が自在軸継手（３）
   方向に揺動されることを特徴とする口＆、トアーム。 ２）レバー（２６）はアングルレバ−（２６）でｈって
   、そのレバーアーム（２８，２９）は互いにほぼ直角に
   延びていることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
   載のロビットアーム。 ３）上部アーム部材（１）に回シ継手（７）が設けられ
   ておシ、レバー（２６）が回シ継手（７）の自在軸継手
   （３）と結合された部分（９）に係止されておシ、レバ
   ー（２６）の揺動軸（２７）が自らに垂直で上部アーム
   部材（１）の縦軸（２２）に平行な軸（２５）を中心に
   回転可能であって、回シ継手（７）の下部アーム部材（
   ２）と結合されている部分（８）が回転されると、揺動
   軸（２７）が自らと直角に延びるこの軸（２５）を中心
   に回転され、その場合に各々の回転位置においてＷｒＭ
   Ｊｕ軸（２７）がｌ軸継手（１０）の軸（１１）に対し
   て平行であることを特徴とする特許請求の範囲第１項あ
   るいは第２項に記載の口ざットアーム。 ４）他方のレバーアーム（２８〕が少なくとも１本の引
   張りロープ（３３ないし３６）を介して下部アーム部材
   （２）と結合され、その係止点（３７）は１軸継手（１
   ｏ）の軸（１１）と離れて設けられていることを特徴と
   する特許請求の範囲第２項あるいは第３項に記載のロボ
   ットアーム。 ５）他方のレバーアーム（２８）が引張ジローｒ（３３
   ）を介して他のアングルレバ−（３４）と結合されてお
   り、このアングルレバ−は上部アーム部材（１）に係止
   されておシ、その揺動軸はｌ軸継手（１０）の軸（１１
   ）に対して平行に延びておシ、他の引張シローゾ（３６
   ）を介して係止点（３７）と結合されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第４項に記載のロボットアーム。 ６）レバー（２６）は軸（２４）に軸承されておシ、そ
   の軸（２５）は１軸継手（１０）の軸（１１）に対して
   直角に延びていることを特徴とする特許請求の範囲第３
   項に記載の口ぎットアーム。 ７）軸（２４）がギヤ装置（３９，４０，４１）を介し
   て上部アーム部材（１）の回転可能な部分（８）と結合
   されておシ、この軸（２４）は回転可能な部分（８）と
   共に同方向に同じ角度分だけ回転することを特徴とする
   特許請求の範囲第６項に記載のロボットアーム。 ８）レバーアーム（２９）に、重みをかけられ上方に向
   かって延びる引張シロープ（３ｏ）が結合されているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項から第７項までの
   いずれか１項に記載のロボットアーム。 ９）引張ジローｆ（３０）が、台（４）に固定されたば
   ね（３２）と結合されていることを特徴とする特許請求
   の範囲第８項に記載のＯｄ？ワットーム。 １０）　レバーアーム（２９）と台（４）との間に、レ
   バーアーム（２９）に引張シカを与えるシリンダが設け
   られていることを特徴とする特許請求の範囲第１項から
   第６項までのいずれが１項に記載の口がットアーム。 １１）自在軸継手（３）の一方の軸（５）が水平で、他
   方の軸（６）がこれと直角に延びておシ、下部アーム部
   材（２）が上部アーム部材（１）との整合から脱して９
   ０°以上揺動可能であって、係止点（３７）が上部及び
   下部アーム部材（１，２）によって形成されるエルデー
   の外側にあることを特徴とする特徴とする特許請求の範
   囲第１項から第１０項までのいずれか１項に記載のロボ
   ットアーム。 １２）レバー（２６Ａ）が真っすぐに形成されておシ、
   このレバー（２６Ａ）は上部アーム部材（’　Ｉ　Ａ　
   ）に沿って摺動可能なラックレール（４６）によってそ
   の揺動軸（２７）Ａを中心に揺動可能であって、このラ
   ックレール（４６）Ｉ／ｉ歯車セグメｙ）　（４５）と
   噛合しておシ、この歯車セグメントが下部アーム部材（
   ２人）と共に１軸継手（ＩＯＡ）の軸（ＩＩＡ）を中心
   に回転可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項、第第３項、第６項から第１０項までのいずれか１項
   に記載のロボットアーム。 １３）レバー（２６Ａ）を軸承している軸（２４Ａ）が
   歯車（４１Ａ）を回転しないように、しかし軸方向に摺
   動可能に支持しておシ、この歯車（４１Ａ）がラックレ
   ール（４６）によって摺動可能であって、軸（２４Ａ）
   が他の揺動レバー（４８）を軸承しておシ、その揺動軸
   はレバー（２６Ａ）の揺動軸（２７Ａ　）に対して平行
   に延びておシ、レバー（２６Ａ）と揺動レバー（４８）
   がロープ（４９）によって結合されておシ、歯車（４１
   Ａ）が揺動レバー（４８）に対して添接していることを
   特徴とする特許請求の範囲第１２項に記載のロボットア
   ーム。 １４）その軸（２４Ａ）が上部アーム部材（ＩＡ）の自
   在軸継手（３Ａ）と結合されている部分（９Ａ）に軸承
   されている歯車（４１Ａ）が、この部分（９Ａ）に軸承
   されているピニオン（５０）と噛合しておシ、とのピニ
   オンは歯車セグメント（５１）と噛合しておシ、この歯
   車セグメントは上部アーム部材（ＩＡ）の他の部分（８
   Ａ）に配置されておシ、歯車（４１Ａ）、ピニオン（５
   ｏ）及び歯車セグメント（５１）がラックレール（４６
   ）によって上部アーム部材（ＩＡ）の軸（２２Ａ）に対
   して平行に摺動可能であることを特徴とする特許請求の
   範囲第１３項に記載のロボットアーム。