JPS6081681A - 組立ロボツト用画像処理装置 - Google Patents
組立ロボツト用画像処理装置Info
- Publication number
- JPS6081681A JPS6081681A JP58189004A JP18900483A JPS6081681A JP S6081681 A JPS6081681 A JP S6081681A JP 58189004 A JP58189004 A JP 58189004A JP 18900483 A JP18900483 A JP 18900483A JP S6081681 A JPS6081681 A JP S6081681A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinates
- sensor
- point
- area sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はエリアセンサー付の組立ロボット用の画像処理
に関して、特にセンサーの座標とロボットの座標の原点
位置のオフセット量、ＸＹ方向のスケール比、座標の回
転角度を演算し両座繰糸を合致させロボット座標系のみ
で画像処理することに関するものである。その目的は組
立ロボットに視覚機能を容易に持たせ、ロボットの生産
性、汎用性を向上させることにある。
に関して、特にセンサーの座標とロボットの座標の原点
位置のオフセット量、ＸＹ方向のスケール比、座標の回
転角度を演算し両座繰糸を合致させロボット座標系のみ
で画像処理することに関するものである。その目的は組
立ロボットに視覚機能を容易に持たせ、ロボットの生産
性、汎用性を向上させることにある。
従来のエリアセンサーとロボットとの座標台セはゲージ
を準備し、カーソル線合せなどの手法で多大な時間と労
力を費し行なっていた。しかしながら、このような方法
では、 （１） ロボットの稼動率が低下する。
を準備し、カーソル線合せなどの手法で多大な時間と労
力を費し行なっていた。しかしながら、このような方法
では、 （１） ロボットの稼動率が低下する。
（２） ユーザー側が容易に切換え出来ない。
（３）使用中の補正が困難である。
など作業性の悪い要素があった。
本発明は、上記のような従来の欠点を除去するためにな
されたもので、処理時間を短縮し、かつ高精度な座標合
せを可能にし、エリアセンサーのデータをロボット座標
あデータとして処理できる画像処理装置を提供すること
にある。
されたもので、処理時間を短縮し、かつ高精度な座標合
せを可能にし、エリアセンサーのデータをロボット座標
あデータとして処理できる画像処理装置を提供すること
にある。
以下図面に示す例によって本発明を詳述する。
第１図は画像処理装置のブロック図である。図面中１は
クロック発振回路で、そのクロック信号を受けて、エリ
アセンサーをドライブするドライブ信号発生は路２と、
画像信号を入力するエリアセンサー３と、その情報を記
憶しておくデジタル画像メモリ４、このディジタル画像
メモリを制御するメモリ制御回路５が、コンパレータ６
を通して配置され、前記ディジタル画像メモリの数値解
析および前記メモリ制御回路の制御を行なうＯＦＵ回路
７とから構成されている。
クロック発振回路で、そのクロック信号を受けて、エリ
アセンサーをドライブするドライブ信号発生は路２と、
画像信号を入力するエリアセンサー３と、その情報を記
憶しておくデジタル画像メモリ４、このディジタル画像
メモリを制御するメモリ制御回路５が、コンパレータ６
を通して配置され、前記ディジタル画像メモリの数値解
析および前記メモリ制御回路の制御を行なうＯＦＵ回路
７とから構成されている。
第二図はロボット座標ＸＹの中にエリアセンサーの座標
ｘｙがある座標関係を示している。たとえば微小物体が
Ｈの位置にある時、エリアセンサーの座標でａｔ；（・
！ｔ ＃ ３’ｓ ） ｖロボット座標では（Ｘｎ＊Ｙ
Ｈ）となる。Ｆ地点がエリアセンサー座標の原点であり
、Ｃ地点はロボットチャックの現在位置を示しており、
ＸＯ＃ ＹＯは、エリアセンサー原点とロボットチャッ
クのオフセット量であり、ＸＲ＃ＹＲは、Ｈ地点の微少
物体を拾う場合のロボットの移動量を表わしている。な
おθは二つの座標のねじ゛れ角度である。
ｘｙがある座標関係を示している。たとえば微小物体が
Ｈの位置にある時、エリアセンサーの座標でａｔ；（・
！ｔ ＃ ３’ｓ ） ｖロボット座標では（Ｘｎ＊Ｙ
Ｈ）となる。Ｆ地点がエリアセンサー座標の原点であり
、Ｃ地点はロボットチャックの現在位置を示しており、
ＸＯ＃ ＹＯは、エリアセンサー原点とロボットチャッ
クのオフセット量であり、ＸＲ＃ＹＲは、Ｈ地点の微少
物体を拾う場合のロボットの移動量を表わしている。な
おθは二つの座標のねじ゛れ角度である。
した、かって、これらの関係より下の２式が成り立って
いる。
いる。
Ｘｎ＝Ｘ ＋（ｘ ｌ１８ｘ ） ｃｏｓθ−Ｃｙ Ｅ
ｌ ｙ ） ｓｉｎθＹＲ＝Ｙ ＋（”−ａｘ ） ５
ｉｎｏ十（３”ＢＹ）ｃｏｓθ。
ｌ ｙ ） ｓｉｎθＹＲ＝Ｙ ＋（”−ａｘ ） ５
ｉｎｏ十（３”ＢＹ）ｃｏｓθ。
上式で（ＸＲ’ＹＲ）＋ （ｘｔｙ）がそれぞれロボッ
トおよびエリアセンサから得られる数であり、未知数と
いうのはＸ。ＨＹＯＨ８Ｙ ＋ ”Ｘ ＋θの５個とい
うことになる（ａＸと８Ｙ はＸＹ方向のロボ・ット座
標とエリアセンサーのスケール比）したがって任意の３
点へＨが位動すればＸｎｔ＝Ｘｏ＋（ｚ＋＠ ５ｘ）ｃ
ｏｓθ−一（ｙｌ ＠ ８Ｙンｓｉｎθ ＸＲ２＝ ＸＯ＋ （ｘ２＠ ＢＸ ）ｃｏｓθ−（ｙ
、−Ｂｙ）ｓｉｎθ ＸＲ３＝ ＩＯ＋（３ｃ３ａ ａｘ’） ｃｏｓθ−（
ｙｓ −Ｂｙ ）ｓｉｎθ ＹＢ１＝Ｙ０±（、ｚ：、−ＢＸ）ｓｉｎθ＋（ｙｌ・
Ｂｙ ）部Ｏ Ｙ ｎ ２ ＝ ＹＯ＋ （２２”８ Ｘ ）５ｉｎθ
＋（ｙ２・８ｙ）ｃｏｓθＹＲ５＝Ｙ（１＋（”ｓ ＊
ｓｘ ）ｓｉｎθ＋（ｙｓ”Ｂｙ）ｃｏｓθという６
式が成り立つ。
トおよびエリアセンサから得られる数であり、未知数と
いうのはＸ。ＨＹＯＨ８Ｙ ＋ ”Ｘ ＋θの５個とい
うことになる（ａＸと８Ｙ はＸＹ方向のロボ・ット座
標とエリアセンサーのスケール比）したがって任意の３
点へＨが位動すればＸｎｔ＝Ｘｏ＋（ｚ＋＠ ５ｘ）ｃ
ｏｓθ−一（ｙｌ ＠ ８Ｙンｓｉｎθ ＸＲ２＝ ＸＯ＋ （ｘ２＠ ＢＸ ）ｃｏｓθ−（ｙ
、−Ｂｙ）ｓｉｎθ ＸＲ３＝ ＩＯ＋（３ｃ３ａ ａｘ’） ｃｏｓθ−（
ｙｓ −Ｂｙ ）ｓｉｎθ ＹＢ１＝Ｙ０±（、ｚ：、−ＢＸ）ｓｉｎθ＋（ｙｌ・
Ｂｙ ）部Ｏ Ｙ ｎ ２ ＝ ＹＯ＋ （２２”８ Ｘ ）５ｉｎθ
＋（ｙ２・８ｙ）ｃｏｓθＹＲ５＝Ｙ（１＋（”ｓ ＊
ｓｘ ）ｓｉｎθ＋（ｙｓ”Ｂｙ）ｃｏｓθという６
式が成り立つ。
第二面は関係式より上記の式を得て５個の未知数を計算
するフローチャートである。６式から５未知数を算出す
るので、一式を検算の式に当てられるので、検算結果が
良好でないとデータ入力から繰り返される。また３回の
データ入力が近すぎるなど不都合な場合も同様である。
するフローチャートである。６式から５未知数を算出す
るので、一式を検算の式に当てられるので、検算結果が
良好でないとデータ入力から繰り返される。また３回の
データ入力が近すぎるなど不都合な場合も同様である。
以上の処理がなされると未知数が明らかになることによ
りエリアセンサーの画像情報をロボットの座標で得られ
大幅時間が短縮され、しかも高精度な情報が得られるた
めロボットの生産性、精度の信頼性の面で種々の利点を
得ることができ、工業的価値は非常に大きい。
りエリアセンサーの画像情報をロボットの座標で得られ
大幅時間が短縮され、しかも高精度な情報が得られるた
めロボットの生産性、精度の信頼性の面で種々の利点を
得ることができ、工業的価値は非常に大きい。
第１図は画像処理装置の構成を示すブロック図である。
第２図はロボット座標とエリアセンサーの座標の関係で
あり、第３図が第２図から得られる関係式の未知数を解
いていくフローチャートである。 以 上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 最上 務 第２図 り →−ＸＲ−ヨ
あり、第３図が第２図から得られる関係式の未知数を解
いていくフローチャートである。 以 上 出願人 セイコー電子工業株式会社 代理人 弁理士 最上 務 第２図 り →−ＸＲ−ヨ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＸＹ直交座標系ロボットのチャック位置ＸＹ座標データ
と、それと同時に画像処理装置から得られる画像情報デ
ータとにより、エリアセンサー。 ドライブ信号発生回路、クロック発振回路、コンパレー
タ、メモリ制御回路１画像メモリ、ＯＰＵ回路から構成
される画像処理装置が、前記ロボットと、エリアセンサ
ーのそれぞれ異なる座標を、ロボット座標のみに合致さ
せたことを特徴とする組立ロボット用画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189004A JPS6081681A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 組立ロボツト用画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189004A JPS6081681A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 組立ロボツト用画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081681A true JPS6081681A (ja) | 1985-05-09 |
Family
ID=16233685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189004A Pending JPS6081681A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 組立ロボツト用画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6081681A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62168287A (ja) * | 1986-01-21 | 1987-07-24 | Nachi Fujikoshi Corp | 視覚センサ−のキヤリブレ−シヨン方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015780A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | ロボット制御装置 |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP58189004A patent/JPS6081681A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6015780A (ja) * | 1983-07-08 | 1985-01-26 | Hitachi Ltd | ロボット制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62168287A (ja) * | 1986-01-21 | 1987-07-24 | Nachi Fujikoshi Corp | 視覚センサ−のキヤリブレ−シヨン方法 |
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