JPS608585A - 可撓性の支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 この発明は一般に支持装置に関する。さらに詳しくは、
この発明は支持機能を右りる可動型の支持装置に関づ−
る。

発明の背景 工作機械や産業用Ｌ１ボッ１〜等に取りイ４りで使用さ
れる［クープルやホースの支持装置」は従来よ・り数多
く考案されている。これら従来の支持装置は、冷却水等
の専管、電力や信号を伝えるため導線等を支持するどど
もにその位ｌを調節するために使用される。そして、こ
れらの支持装置は、導管や導線を工作機械等の可動部に
対して従動可能に支持するために使用されるものである
が、これらの支持装置にＪ３いては、可動部に導管や導
線の全重量がかからないものであることが望まれる。

溶接ロボッｌ−等にＪ３いては、王の可動部はアーム状
の装置であり、広範囲にねｌこって溶接操イ′１を行な
うために、その長さは艮く形成され、しかし支持されて
いない。さらに、溶接操作はワークの動作状態下で行な
われることが多い。しｌこがっ乙、溶接しｌホットに接
続され／；＞９管や導ｌ８ｉＩｂ）′−ム状の装置と共
に動作する。アーｌ＼状の装置には税ね。

導管、導管内を流れる冷ｕ１液等の小量が加重されるこ
とに加え、それ自体の良さが艮いノこめに、このアーム
状の装置は−１分む弾痕を協え／ｊものでなくてはなら
ない。どころが、このアーム状の装置の弾痕を高めよう
とすると、イの重さが車くなり、必然的に出力の人込い
駆動し−ターが必要とｌｄる。

前述のＪ、うに、従来の支持装置の目的は工作暑幾械等
の可動部に導管λゝ）ン９線の仝重１βが加わらないよ
うにＪ−るどともに導管や導線を（の可動部に従動させ
ることである。

従来の支持装置どしては、）Ｉメリカ合衆口、レジイス
」ンシン、ニュー・ベルリン、リウス・カルホウン・ロ
ード２３００に所在の土イ・アンド・１イ・マニュファ
クヂコｊ′リング・カンパニー・インツーボレー−ｊ　
ｙド（＾ａｎｄ　Ａ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　Ｃ
ｏｍｐａｎｙ、Ｉｒ＋ｃ、）から米ＵＬ１登録商標゛Ｇ
Ｏ旧１１Ａｃ　”を付しく販売されているものがある。

この’ＧＯＲＴｌｔＡＣ”支持装置は］〜イ・アンド・
二［イ・マニュファクヂコノ！リング・カンバー−・イ
ン−１−ボレーｊツドが−ｅ＜　ｌ’＋権をもつ刊（ｊ
物ＰＩｔ１００−ＥにＪ３いて説明されている。この支
持装置は従来型の支持装置の代表的なしのである。すな
わち、この支持装置の動作【よ往復運動のみに限定され
、この支持装置によって支持される導管や導線の動作は
単一平面内の往復運動に限定される。

従来の支（、′Ｉ装置はある程度目的を達成しているが
、その単色が比較的大きいために望ましくないＩｔ’３
　ｆ’ｌが現われることに加え、その動作範囲が単一平
面内の動ｉ′］に限られるという欠点が残されている。

ところが、産業用ロボット等に使用される支持装置には
、次のような条件が要求される。ずなわら、その！［吊
おＪ、び慣性はできるだ１）小さい方がＪ、く、しかも
、ロボット等の可動部の動作に合せて導管や導線を３次
元方向に動作さμうるらのでなくてはならない。

単一の面内で動作づ′る従来型の支１！Ｊ装買庖組み合
せれば、２つの面内で勅作りる支持装置を形成しうるど
−占えられる。そこで、従来型の支１、＋ｉ装置に別の
従来型の支持装置を絹み合Ｕて、相ｎに垂直な面内で動
作づる支持装置が形成されＩこ。ところが、このＪ、う
にして形成されに支１．．＋ｉ装置は、あいかわらず重
く、そのうえ慣性す大ぎい。しかｂ、ロボット等の可動
部に連結される導管や導線は単一面内でしか動作しない
ものＣ゛あっｌこ。

この発明は従来技術におｔ」る前記欠点おｊ、びモの他
の問題点を解決することをｌ−１的どづるものである。

発明の概要 この発明によれば、工作機械等の付属部材を支持するた
めの支持装置は、連設された複数のハウジング部材と、
バネ部材どから成り、前記ハウジング部材は隣接するハ
ウジング部材に対して旋回動作可能に連結され、かつ前
記複数のハウジング部材によって第１端部および第２端
部を備えた本体が形成され、前記バネ部材にＪ、−）−
（ｉ’＋Ｑ記ハウジング部月は部材づるハウジング部材
に対して第１のｈ向ｂｂ＜は前記第１の方向と逆向きの
第２の方向に旋回される。

この発明の［１的、利点、特徴は、図面に基づくｉＪ細
な説明より明らかになるであろう。

実施例の説明 次に、この発明の一実施例を図面に従って説明づる。第
１図１６１この発明による可撓性の支持装置１０である
。この支１４装買１０は細長い本体１２Ｊ、り成り、ぞ
の第１喘部１４はベース１Ｇに適宜固定され、その第２
端部１８は機械等の可動部２゜に適宜固定されている。

このｎ械等の可動部２０は次のような方向に動作づる。

りなわら、（ａ）水平面内にＪ：ｉ　Ｉｊる矢印２２で
示す°方向、（ｂ）水平面内にＪｊりる矢印２２で示す
方向と交差する方向、（Ｃ）矢印２Ｇで承り垂直方向と
の３次元方向である。

また、第１図には本体に対し−Ｃ動作可能に取り付けら
れた複数の支持部材もしくはハンガー２８が示されてい
る。これらのバンカー２８はそれ（゛れ離間さυ−Ｃ取
りｆす【）られている。な、１り、図中これらのハンガ
ー２８は、機ｖｉ舌のｆ」圧部＋４３０゜３２．３４．
３Ｇを交Ｈに支Ｊｉｊ　シ／ご状態で示さ札でいる。次
に、これらのＣ」圧部刊を具体的に例小する。（ａ）（
＝Ｊ属部材３０．３２はそれぞれ冷ム１１水供給管Ｊ３
よび回収管Ｃある。そして、これら両管の下端部（第１
図の下方に示され−Ｃいる）は、イれぞれ冷却水源おに
び冷ＩＪＩ水溜に連結されている。

（ｂ）付属部材３４は機械に対して電力Ｊ３Ｊ、び制御
信号を供給するための導線束Ｃある。そしＣ１各導線の
下ＧＨ部（第１図の下りに示されでいる）は、電源およ
び制御装置に操作可能に接続されている。

一方、各導線の上端部（第１図の下方に示され（いる）
は、機械に取り（＝Ｉ　ｌｊられＩこ種々の電力消費装
置および電気信号を発Ｊるフィードバック装置に操作可
能に接続される。（ｃ）（ｈＪ属圧部１３６は可撓性の
導管である。この導管はワークど係合覆る溶接電極部に
対して、所定の供給源／）冒ろ不活竹刀スを供給するム
のＣある。

後に前述りるＪ、うに、本体１２は連続りる複数のハウ
ジング部（Δ４０　Ｊ：り成る。各ハウジング部材４０
はそれぞれ隣接するハウジング部材間で旋回動作可能に
連結されている。ハウジング部材４０を適宜連ｆｌ！ｌ
するごどににって、細長い本体１２が形成される。ごの
本体１２の下端部（第１図参照）は、矢印２２．２／Ｉ
、２６で示される各方向への動作に対して自在に追従り
る。このようにして、本体１２の十端部が動作すると、
本体１２は矢印／１２で示す方向に、比較的低レベルで
自在に動作りる。そのＩこめ、本体１２の全長はイのど
さの可動：：＋＋　２０の位置に合Ｕて自動的に調節さ
れる。

りｆましい実施例にＪｊいては、各ハウジング部材４０
は、通常相互に協１ｆｌｌリ−るベル状部材４０Ａおよ
び差し込み部材４０［３とから成る。なお、４゜Δおよ
び／１０１３の名称をそれぞれベル状部材Ｊ３よひ差し
込み部材としたのは、この実施例にＪｊいて、４０Ｂが
’１．　ＯＡ内に挿着されるという事実によるものであ
る。第１２図にベル状部４４４　ＯＡおＪ、び差し込み
部材４０Ｂより成るハウジング部材４０を示す。

第２．３および４図は製造上の各段階にＪ３Ｌ）るベル
状部＋Ａ　４　ＯＡを示づ。ベル状部＋Ａ４０ＡＪ３Ｊ
、び差し込み部材４０Ｂは各種の月１［（゛形成りるこ
とができるが、グレー１−　（Ｇｒ；＋（Ｊｅ　）　２
０２４−１３／’ルミニウム台金等のアルミニウム合金
等で形成りるのが望ましい。さらに、ベル状部’Ａ　／
ｌ　ＯＡ　Ｊ３Ｊ、び差し込み部材４０Ｂの外形はｐｉ
面円形のみなら・ｆ断面４角形智にしＵ　ｔ）よいが、
この実施例にＪｊいては断面円形に形成しである。しか
し４１がら、ここに開示りる断面円形のベル状部＋４４
０　Ａお上びｌし込み部材４０［３に関−りる構成おＪ
５び操１′１についての説明は、断面円形以外の外形の
ヘル状ｒＸＩＸ＋Ａ４０　Ａおよび差し込み部＋Ａ　／
Ｉ　Ｏ［３にも適用（゛さることｔｒｉ古うまでｔ）な
い。

第２．３．４図につい−Ｃ説明すると、ベル状部材４０
　Ａの外径面４４は機械加工にＪ、つＣ円筒面状（実際
に４Ｊ　Ｐ］手１状の棒材の外径面がそのまま使用され
る）に形成される。さらに、このベル状部祠４−　ＯＡ
の軸プノ向の一方の端部に（，１、平ｌｕな端面４６が
形成され、他方の端部には凹所４８がカップ状に形成さ
れる３、イの結果、ベル状部に４４０　Ａ　Ｌこｔ、Ｌ
端９５０が形成されるが、ごの端壁５０に【よ孔５２が
穿設される。凹所４８には大径部ｂ４が段状１こ形成さ
れ、この大径部５４内に差し込み部材４０８が装６され
る。また、ベル状部材４０Ａには複数の通路５６．５８
．６０．６２が穿設される。そして、通路５６と６０（
よ！６１−軸線上に形成され、かっての共軸は外径面４
４の軸と直行りる。

−・ｆＪＳ通路５８と６２も同−軸線上に形成され、か
つその共軸は外径面４４の軸および通路５Ｇと６０の共
軸の双方と自行する。

ベル状部材４０への上部（第２．３図参照）にに、に眼
瞼様の円弧状突起６４が突設され−Ｃいる。なお、この
突起６／Ｉは、後１本のように、離間した複数のひれし
しくμ指状突起智に形成される。第２゜４図に明示され
ているように、端面４６には断面半円形のｉｉａ　６６
が横方向に形成されでいる１、そして、この満６６の縦
軸は円筒状の外径面４４の直径と一致する。第２図に承
りように、突起６４は１＆６６の片側に配設される。こ
の１月合は、！ｊ／＋　Ｇ　Ｃ’ｒに上方に配設される
。さら↓こ、端面／ＩＯにはｉｌｌ’ｌ　（ｉ６の軸と
１１１ｊ軸上に゛１′１部の１ｌＩｌｌ受！ｉＩｌ＋０
８，７０が１し成される。この実施例にＪ３い（は、孔
５２の下部は扇状部７２（第２，３図参照）（・承り−
Ｊ、う（Ｊ、フレア状に面取りされている。同様に、孔
５２の下部も扇状部７４）第２．３図参照）℃示す」；
・）に、フレア状【こ面取りされ−Ｃいる、。

この実施例においては、ベル状部月／１０八と差し込み
部材／１０１３はほぼ同一−−Ｃあるが、５′Ｉ：なる
Ｉｌ、ｊはベル状部＋Ａ’　４０　Ａには大径部５４が
形成されており、この大径部５４内に小径のバイ１−１
ツ１一部７Ｇがスライド可能に嵌合される。ｌｐ、’ｔ
−ある。説明の便宜上、差し込み部材４０１３の構成部
祠のうら、ベル状部材４ＯＡの構成部ｌと共通の部材１
．１、添字ｒｂＪを（＝Ｊ　Ｌ　Ａ：同一・のＭ、５ｆ
ｆで示しである。

次に、第６．７．８図につい−で詳述り−る。これらの
図は、製造上の別の段階に、１月）るベル状部材４０Ａ
を示づ。突起６／Ｉ（端壁５０の１部）　ａ３よび端壁
５０（第３図参照）の下部（第６図にお（〕る申心情８
０Ｊ、り子方の部分）には、複数のスロワｉ〜が動量さ
ｕ′Ｃ形成されている。なお、これらのスロワ１〜１．
Ｌ乎直ｌｊ向に突出するどどもに、軸受１品（３８，７
０内に装着される軸受の軸に対して重心になるＪ、うに
設定される。これらのスロットにＪ、・）で重心に延出
づ−るスペース（第６，７図参照）が形成される。そし
て、これらのスペースの間に重心に延出りる指状ししく
（よひれ状突起が形成される。この実施例においては、
上部のスロットと下部のスロワ１−と（３１それぞれ＋
ｒ＋３−心線上（第６゜７図参照）に形成されているが
、理解しや４＜するために責なる番シ〕をイ］シた。さ
らに、突起６４に形成されるこれらのスロワ１−はベル
状部４４４０Ａの中心を通る重心＠８２に対しＣ非対称
Ｃある。

一般に、端壁５０の上部に形成される指状突起ｔ３４．
８６．８８．９０，９２．９／４は同じ厚さくもしくは
幅）に形成される。そして、スロワ１゛９６　、９８　
、　１００　、　１０２　、　１０４　ｂＩｉｊＪし幅
に形成されるが、その幅は指状突起の幅より大きく設定
される。指状突起８４ないし９４は、第７゜８図のよう
に形成されている。、すなわら、指状突起８Ｂは垂直軸
８２に対し゛Ｃハ側に（１部首りる。スロワ１−９６な
いし１０４（。１それぞれ（ご」（通の傾斜面１０８ま
で達Ｊ−る。

端’ｌり０の下部に形成される指状突起（，１（れそ゛
れ前記上部に形成される指状突起と同一１１線」−に形
成される。下部に形成される指状突起（ま１１０゜１１
２．１１４．１１（３，１１８，１２０で示され、（れ
らの間にはスロット１２２．’１２４゜１２６．１２８
，１３０．１３２をイ１りる。ス［１ッｌ−１２２ない
し１３２　Ｃ，にどしに共通の河ｉ斜面１３４まで達す
る。

さらに、第７図に明示されているように、端壁５０（第
３図参照〉には複数の通路１３６．　１３８゜１４０が
形成しである。４ｆお、これらの通路１３６゜１３８．
１４０は！１１にベル状ｆ’：Ｉ（祠４０　Ａの軽量化
のために形成されるものである。

第１２．１４図はハウジング部＋４４０　Ａどλしみ部
＋４４０　［３を合体さＶて、ハウジング部（Δ／Ｉ０
を形成した状態を示す。第１３図に示すように、仏・状
の軸受１４２は軸受溝７０内に装着され、かしめ部１４
／Ｉ、１４６によって適宜保持される。

軸−ｕ１４２は各ベル状部材４．　ＯＡおよび差し込み
部ＪＡ　／ＩＯ［３に対して１つずつ取りイ４【）られ
る。そし°（、両部材を紺み含Ｕると、ぞれぞれの部材
に取り（＝Ｊけられた軸受が同−軸線上に配置され、１
対の軸受より成る軸受部が形成される。

差し込み部＋４　／Ｊ　ＯＢのバイＣ１ツ１〜部７６を
ベル状部材４０△の大径部５４内に嵌挿し、ベル状部材
４０Ａに形成した通路５６．５８，６０．６２を差し込
み部材４０［３に形成した通路５６ｂ、５８ｂ、６０ｂ
、６２ｂに一致させることによって、両部材の組み合Ｕ
が行なわれる。このようにして、各通路を一致さけた後
、一致させた各通路にリベッｈ１４８，１５０，１５２
，１５４を挿通しで固定する。第１２．１４図に承りよ
うな配置において、ベル状部＋４４　’ＯＡおよび差し
込み部材４０Ｂは次のように配「される。Ｊなわら、第
１２゜１３図に示ｔ、Ｊ、うに、指状突起８４〜９／１
．．８４ｂ〜９４　ｂ　＋Ｊいヂれムハウシング部＋４
／１０の平部（軸受１４２，１４２ｂのＱｌｌ、Ｊ、リ
ー１ツノ）に位ｊｒＩＪる。

第１６．１７図は２つの隣Ｊ＋；−するハウジング部材
４０を動作可能に連結した状（虎を承り側面図Ｃある。

この場合においで、各指状突起どスト１ツ１−とは相互
に歯合されている１、そしＣ、ムー右のハウジング部材
４０が中立位置にあるどさの両者のＩＩ′／置関係全関
係６図に丞り−０−万、左イー１のハウシング部材４０
が軸受１４２，１４２ｂを中心にしく最大限旋回したと
きに（，１、この両名（３１、第１７図に示す位置関係
をとる。

左右のハウシング部材が第１０図に示・」１η置にある
とさ、指状突起８４ｂ−・９，１ｂは指状突起１３４〜
９４に対して最す深く歯合されＣいるが、逆に、指状突
起１１０〜１１８ど指状突起１１０ｂ〜１１８ｂとの間
の歯合程度はｂヂかである。−１］、左右のハウシング
部材が第１７図に丞Ｊ位置にあるどきには、指状突起８
４１）〜９４ｂと指状突起８４〜９４歯合程度は最も浅
くなるが、指状突起１１０〜１１８は指状突起１１０ｂ
へ・１１８　ｂにスＪ　Ｌ　−’ＣＩＩＡ　シ深く１°
４り合りる。当然の口とながら、指状突起は相ｎに歯合
され−（いるので、隣接りるハウシング部材４０の間に
、は械＼ゝ）人体の一部が巻さ込まれるＪ、うなことが
ない。

第１２図ないし第１７図はハウジング部材４０を承り図
である。この揚台にＪ３いて、各指状突起８４〜９４．
８’ｌｔ）〜９４．　ｂは同一の手法で示しであるが、
通路５６〜６２，５６ｂ”・６２Ｌ）のために、ベル状
部ＩＡ”Ｉ　ＯＡ　Ａ３よび差し込み部材４０Ｂを９０
°回転さけて示しである。なお、各位置に【ま固定用の
リベツ１−が示しである。

第１８．１９図はハウジング部＋４４０−１を承り図で
ある。この図は、第１２図におりるベル状部材４０△に
対りる差し込み部材４ＯＢの相対位置を変更した場合を
示り°。すなわち、第′１２図にＪ３りるベル状部Ｕ　
４　ＯＡに対して、差し込み部材４０１３を９０°　（
第１３図にお（〕る１１４計回り）回転さけたものであ
る。したがって、このハウジング部材４０−　’ｌにお
いては、ベル状部りｌ　／Ｉ　ＯＡに取りイ」【プられ
た軸受１４２の軸と差し込ｒｌｊ部４４１ＩＱＢに取り
（４に）られた軸受の軸どは９０°のわじれの位置関係
になるが、それぞれ隣りｉ）う１袖は甲ｉＪになる。

第１８．１９図かられかるＪ、うに、第１２図に示した
ハウジング部材／ＩＯを第１３３図のハウシング部材４
０−１の左側に連結して、中立位置に設定づるど、両ハ
ウジング部４Ｊ　１．Ｌ第１６図に示−ｉ／Ｉものハウ
シング部材のようｌｄ−位置関係どなる。そして、この
ハウシング部材４０を軸受を中心に反時も１回りに旋回
さｌるど、第１７図のＪ、う＜Ｋ　（Ｃｔ　Ｈ１″“１
゜関係どなる。逆に、第１２図のハウジング部４，１４
０を第１９図のハウジング部４Ｊ　／Ｉ　Ｏ−’ｌの右
側にＪＩＦ結して、中Ｑ位置に設定りると、ハウシング
部材４０は第１６図をさかさまにしＩこ位置関係となる
。

そして、このハウジング部４Ａ４０を旋回させると、こ
のハウジング部’ｒＡ　４０は軸受を中心にし−Ｃ」−
１ｊへ旋回する。したがってハウジング部＋Ａ　４０−
１によって隣接する旋回軸に変化（この場合９０°）が
りえられる。

さらに、次のＪ、うな別のハウジング部材を形成するこ
とがでさる。すなわら、このハウジング部材（，１第１
２−１’１図に示されるハウジング部材において、差し
込み部材４０Ｂをベル状部材４０Δに対して１８０°回
転さｌ！ＩＣジノひ、以Ｆ４０−２で承り。このハウジ
ング部４４　／Ｉ　Ｏ−２を使用りるど、その左右に連
結されるハウジング部材はそれぞれ逆プノ向にｈｋ回さ
れる。また、次のＪ：うな別のハウジング部材ム形成さ
れる１、すなわら、このハウジング部材は第１２図に示
されるハウジング部材において、差し込み部材４０Ｂを
ベル状部材４０八に対しく９０°　（第１３図にお（Ｊ
る［１ムＩ　［ｉｕｌす）回転さｌたしのである。した
がって、このハウジング部４Ａのｈ１回軸の方向は第１
８．１９図に小りものど同−ｒあるが、旋回される方向
ｔ、Ｌ全く逆の方向である。

第２２．２３．２４図は各種のハウジング部（４を動作
可能に連イ１□した状態を示す略図である。この場合、
隣接りる各ハウジング部Ｈの間には軸受が使用され、所
望の弾性装置が形成される。

第２２図において使用されているりヘット　１４８′〜
１５４は、同一の機能をイｊりるムのであるため、簡略
化のため同一番号１７６′ｃ示しくある３、なａ３、こ
の実施例においては、連続しで配置され！ごハウジング
部材に【、１グー１ルが挿通され、このクーゾルによっ
て、ハウジング部材が動イ′１可能な状態に保持される
ととｂに所定の強１（が（−Ｊ”−コされる。通常、前
記ケーブルの一端（よアンツノ−」ンドアレンブリに連
結され、他端はノＡ−スレルアヒンフ”りに連結されて
いる。

第２０図はアンカーエンドアレンツ′す１８０である。

このアンカー１ントアレン−プリ１８０（，１螺子１８
６等を備えた管状体１８４より成る。この螺子１８Ｇに
よって管状体１８４がｇ＝　Ｌ込み部材４０［３に固定
される。なお、螺子１８Ｇは差し込み部＋Ａ／ｌ　Ｏ１
３に形成されｌζ通路５６ｂ・〜ｆ３２ｂに挿通される
。また、管状スベー→）１８８にＪ、ってアンカープレ
ー１〜１９０が保持される。このアンカープレー１〜１
９０は螺子イ］のロット１９Ｇに螺合されるナラ１〜１
９４おＪ：びワツシ寓・１９２の支持板どして使用され
る。なお、この１］ツド１９６はアンカープレー１〜１
９０に形成されＩＣ孔１９７に挿通され、ての一端には
機械側と係合される係合面゛１９８が形成されている。

１Ｌ１ツド１９６の他端２００は鋼製のクーゾル２０２
に取りイ１（）られた絹゛丁が適道°固定されＣいる。

クープル２０２はその全長に４つＩζつ−（シース２０
４によつ（Ｍ覆され“（いる。このシース２０４どしで
はノイＬＩンブ１−］等が使用される。図かられかるＪ
、うに、このクープル２０２　Ｊｊ　Ｊ、びシース２０
４は孔５２［）に１中通され−（いる。第２０図の差し
込み部材４０Ｂには指状突起（３４［）〜・９４ｂ、１
１０ｂ−・１２０ｂが形成されているが、簡略化のｌこ
めに省略しである。

第２１図はフＡ−スレルアレンブリ１８２である。この
ノＡ−スレルアレンプリ１８２は管状体２０６Ｊ、り成
る。ぞして、第２１図に示づように、管状体２０Ｇのに
螺：は、螺子２０８にＪ、一つＣ差し込み部材４０［３
に対し動作可能に連結されている。

なお、この螺Ｔ−２０８は管状体２０６の壁面に挿通さ
れ、さらに差し込み部＋Ａ４０１３に形成されＩこ通路
５６ｂ−Ｇ２ｂに螺合される。↑Ｘ払休体００内に（ニ
ー保持用の管状シェル２１０が配設される。。

この管状シェル２１０の両端壁２１２はＥｌｉ径す面内
側に曲折され、そのうりの一方は差し込み部材４０Ｂの
１ｌｔｌ＋１ｊ向端面に接触している。

シェル２１０の両端壁２１２にはバネを保１ｊ＋　！Ｊ
るためのエンドプレー１〜２１／１．２１Ｇが配設され
ている。ざらに、この■−ンドｌレー１・２１４゜２１
６にはバネの位置を決めるための管状１１クータ２１８
，２２０が取りＩｌ＋〕Ｃ’　＋ｌうる１、これらの１
」クーツ２１８，２２０にはバネをＩＩ′！置）太めり
るｌこめの突起部２２２が形成しくある３、テしで、対
向りるこれらの突起部２２２の間に圧１ｒｉバネ２２４
が配設される。ざらに、これ１らの月身精ハネ２２／ｌ
の回りにＬＬ別の圧縮バネ２２Ｇが配設される。

軸方向に延出Ｊる螺子（６の１１ツド２２８は、１ンド
ブレー１〜２１４．２１Ｇに形成しＩこ孔２３２゜２３
４に挿通され、一方の１ンドプレーｈ　２１　Ｃ３に対
してワッシｔ＋　２３８を介してプツト２３６にＪ、っ
て固定される。なａ３、［］ツラド２８の一端２３０は
クーゾル２０２に取リド」りられた継手に連結されてい
る。′Ｊ：１Ｊ１０ツド２２８の他端にはは械に係合さ
れる係合面２／１０が形成されている。

そして、クープル２０２に対して抗力が加えられ、圧縮
バネ２２／ｌ、２２（３が圧縮されればされるほど、ケ
ーブル２０２に加えられる張力は大きくなるのである。

Ｘし込み部材４０［３には指状突起８４ｂ〜・９４ｂ、
１１０ｂ−〜１２０ｂが形成されているが、第２１図に
おいては簡略化のため省略し−Ｃある。

この支持装置６においては、クープル２０２は連続して
配列されるベル状部材４０△および差し込み部＋Ａ４０
１３に形成された孔５２および孔５２ｂのリベてに１小
通される。

第２２図にｄ３いては、本体１２の両端に）Ａ−スセル
アレンブリ１８２が取り付りられている。

ぞして、クープル２０２およびシース２０Ｉ！１は、本
体１２を（１°１１成りる４−べてのベル状部＋Ａ／Ｉ
　ＯΔＪ３Ｊ、び差し込み部材４０［３に挿通される。

第２３図ニａ；　イーｔハ、本体１２１７）　／ｉ０ｉ
’１：ニ’７　Ａ−スセルアセンブリ１８２が取りイ・
」りられ、右端にはアンカーエンドノルンブリ１８０が
取りｉＪ　ＬＪられている。そして、ケーブル２０２　
Ｊ３ｊ、びシース２０４は本体１２を１１４成づるづべ
てのベル状部材４０ΔＪ３よび差し込み部材４０Ｂに１
小通される。

第２′４図においては、本体１２の両端にフォースヒル
アレン１す１８２が取りイ４りられ、かつ、本体１２の
中間部の所定のＩｒＬｔこ１には二手に形成されたアン
ツノ−Ｘラド）７レンブリ１８０が取りｆ」りられてい
る。この実施例にａ３いて使用され−Ｃいるアンカー１
ンドアセンブリ１８０は２つのアンカープレー１・１９
０をイｊし、ぞのいずれにＯｏラド１９６が固定される
。そして、一方のＬ１ツド　１９Ｇは一方のノＡ−スレ
ルアレンゾリ１８２に至るクープル２０２に連結され、
他ブｊの【」ラド１９Ｇは別のフＡ−スレルアレンプリ
１３３２に〒るケーブル２０２に連結される。このＪ、
うな配置において１よ、本体１２に加わる張力を調節り
ることかできる。その理由は、例えば、本体１２の左側
に人さい弾力が加えられても、本体１２の右側の張力に
は影響がないからＣある。

第２５．２６．２７図はこの発明において使用されるハ
ンガーを示す図Ｃある。

第２５図においＣ、ハンガー２８は対向状に延出づるア
ーム２５０，２５２より成る。、これらのアーム２５０
．２５２はハウジング部材４０の回りの所定の位置に設
置され、孔２５４．２り６内に螺着されるポル１〜にＪ
、って摩擦係合される。は械のイ」局部＋４３０．３２
，３４．３６はｒＡＩＬｌ！て形成されｌこＲ／＋　２
５８　、２６０　、２６２　、２６　／Ｉ内に保持され
る１、そして、各満干に可撓性のりｊノー２６６．２６
８が覆設される。なＪ３、このり）ナー２（３（３，２
Ｇ８４よ各アーム２５０，２５２に取りイ］りられ／ｊ
リゾブーヘット２７０，２７２にＪ、って固定される。

第２６図に示すハンガー２８は、帯鋼を使用して一体成
形したものである。このハンガー２８は中央部２７／Ｉ
ど、この中央部２７４から横ブノ向に延出づる７−ム２
７６．２７８とｈ目ら成る１、さ１うに、このノ′−ム
２７６　、２　’７８４．Ｌ　ｉ：ａ４　ｌ＋１１１ｉ
１ｉを／ｌしく逆方向に曲折されに曲折部２８０，２８
２をイＪＪる。このハンガー２８はハウジング部＋Ａ／
ｌｏの回りに配設され、適宜形成した孔２８４，２８６
に挿通される螺子によって固定される。曲折部２８０゜
２８２に対して、ラップア＝ｌ＼２８８が１１；１ン゛
Ｉ可能に掛合される。その係合位置をくれそれ２９０゜
２９２で承り。

第２７図に示Ｊハンガー２８　’ｂ　、帯鋼から一１本
状に形成されたしのである。このハンガー２８　ｔ、Ｌ
中央部２９４ど、この中火部２９４から横１ノ向に延出
りるアーム２９６，２９８とから成る。ざらに、このア
ーム２９６．２９８は湾曲部を介して逆方向に曲折され
た曲折部３００，３０２をイ〕りる。この曲折部３００
．３０２は比較的短く形成され、かつイ］屈部材３０，
３２，３１Ｉ、３６から上方へ離間しているため、この
曲Ｊｌｉ部どイ」屈部材との間にｔよ隙間が形成される
。この隙間を埋めるとともに付属部材に弾性的ｉ’ｉ　
イ”Ｊ勢力をｈえるために、曲折部３００，３０２には
ゴム−９ぐ形成されたへ・状部＋Ｊ３０’ｌ、３０（３
が外ＩＤｉ　サレル。なＪＪ、口の管状部＋Ａ３０４，
３０６を使用づることによって、曲折部３００，３０２
と中火部２９４との間からイ・」屈部材がＩ］ｉＪ落り
−ることはない。

第２〜５，７．１０，１２．１３図を参嬰（す′るどわ
かるように、ｉ５２．５２ｂの中心線は軸受の軸線に対
しＣ幅心さＬ！℃ある。

例えば、第２，３し１において、軸受１４２゜１／ｌ２
ｂａ′）ＩＩＩｌｌｌ線（この軸を中心にしてハウジン
グ部材が旋回される）は３１０で示されている。孔５２
の中心軸３１２は、第２図に示り−ように軸線３゛１０
に対し−（上方に偏心され℃いるが、その位置は軸線３
１０の中央である。さらに、づべ−Ｃのハウジング部材
４０について、前記偏心方向はベル状部材また（ま差し
込み部材の半円筒部方向である。なお、この半円筒部は
、ハウジング部材を中立位ｉｉ　／Ｊ”ら旋回さＵ／、
：場合に、隣接するハウジング部材に対する並置位置か
ら離れる。

さて、前記のｊ、うに、シース２０４で被覆したケーブ
ル２０２はずべての孔５２．５２．６に挿通されている
。したがってクープル２０２に加わる張力はハウジング
部＋Ｊ　／ｌ○の旋回を妨げる抵抗力として作用覆る。

なＪＪ、この抵抗力の１゛１川位７１は２つのハウジン
グ部＋Ａ　／Ｉ　Ｏの支軸点（′あり、（の大きさは少
なくとも中心線３１２（レハーア−１＼とし−（使用さ
れる場合【よ３１２ｂ）の偏心程度によって決まる。こ
の」二うに、このクープル２０２によって複数のハウジ
ング部Ｈが所定の強度′ｃ１１縮されているが、各支軸
点におりる１１（抗力以上の力を加えればハウジング部
材４旋回さＵることができる。第２２．２３．２４図に
示１、うに、各種のハウジング部材４０４絹み合μて本
体１２４形成づれば、用途に合Ｕて所定の１）向に旋回
しうる支１）装置を形成りることが（゛きる。

第２８図は溶接［１ボツ１〜３３８に取りＩＪりた支持
装置１０を示す。なお、このｉ８接１］ボッＩ・　３：
ン８は少なくとも矢印３４０，３４２．３４’ｌ、３４
Ｇ。

３４８で示すｈ向に勅作り−るが、これに取り（’Ｊ　
ｕＪられだ支持装＠１０は各ＩＪ向の動作１＝順応しう
る。

さらに、本体１２の第１端部１４は旋回可能に取り（ｄ
）ノられているので、支持装置１０と溶接ロボット３３
８どの間の相対動作が円滑に行なわれる。

第２８図に明示されτいるようｉこ、イー４勢されｌこ
り一ブル２０２の作用によって、本体１２には各ハウジ
ング部材を中立位置に戻イうとりる力が加えられる。こ
の月台、本体１２は白線状もしくは予め設定された安定
な中立状態に移行しようとＪる。

その結果、第２８図において、アーム部２７の−Ｌ方に
位置り゛るアーム部２９（両アーム部２７．２９のイＪ
効長さは可変である）には、両アーム部２７゜２９を結
ぶ湾曲部を支点として上方へ旋回しＪ、うとりる力が常
ｌ、′１加えられる。この力によって本体１２に保持さ
れたｆ］属局部材重量が支えられるので、（＝Ｊ属局部
材支えるための装置を別途設置りる必要がない。第２８
図においＵ　Ｇ、ｔ、本体１２の第１端部１４は支１１
機構（建造物の床等のベース）に取り（＝Ｊりられ、ア
ーム部２９には溶接ロボツ１−３３８に接続される口局
部材が保持される。イして、アーム部２９は溶接１コボ
ツ１〜３３８に対して従ＩＦ、ｌｌする。なお、この発
明においては、本体１２の第１端部１４を吊設へ′１の
支１！Ｉ（幾＋Ｍ　（静１１型もしくは可動型に）に取
りイ・」リ−（、溶１＆１］小ツト　３３８に接続され
る１４属部（４の小量を支えら１゛するＪ、うにしてし
Ｊ、い。このことｔは、次のＪ、うにぢえれば容易に想
像できにう。すなわら、第１端部１４をＦ１］設型の支
持殿構に取り［」りる。この場合、）７　１１部２９は
アーム部２７の下ｈ（両／’　Ｌ部の間には湾曲部が形
成される）に泣１ｊ″３゛りる。でしく、このアーム部
２９は溶接１１ボッｌ−３３８に対し゛（従動し、かつ
付属部（４の重量を支える。

この実施例にＪＪいては、安全）−首どじ−（別の補助
ケーブル３８０を取りｆ」す（シＪ：い。第２０゜２１
図に承り−ように、補助ケーブル３ε３０の一１〕の端
部３８２は、）７ンカープレー１・１５）Ｏに取り付り
られた螺子付きの１−１ツド３　Ｂ　Ｇ　、ワッシＡ・
３８８およびブーツ１〜３９０にＪ−って、ノ′ンカー
１ンドアセンブリ１８０に連結されＣいる。まＩＪ、補
助ケーブル３８０の１ｍ方の端部３８／ｌは、接触部月
３９４に係合されたキトツブ部材３９２にＪ、って、フ
Ａ−スはルアセンブリ１８２に連結されている。な、１
５この補助ケーブル３８０は、クープル２０２が損（Ｌ
：を受りた場合に、ハウジング部材／ＩＱが飛散しない
Ｊ、うにりるためのしのに４“ぎない。

ここに開示した実施例および（の変形実施例は、この発
明を説明りるための好ましい実施例であって、特許請求
の範囲内であればどのように変形Ｊることム１１能（゛
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図１まこの発明の支持装置の斜視図、第２図は所定
の製造段階におりる第１図の構成部Ｈの端面図、第３図
は第２図の３−３線断面図、第４図は第３図の４−／１
１線断図、第５図は第３図の類似図であって第１図の別
の構成部材の断面図、第６図は別の製造段階における第
３図の部月の側面図、第７図は第６図の７−７線矢視図
、第８図は第７図の８−８１矢視図、第９図は別の製造
段階におりる第５図の部Ｈの側面図、第１０図は第９図
の１０−１０線矢視図、第１１図は第１０図の１１−１
１線失視図、第１２図は第６図および第９図に示された
２つの部材を絹・７メ合Ｕた組〜７体の側面図、第１３
図は第１２図の１３−１３１！Ｉ！矢視図、第１／１図
ｔ、Ｌ第１２図の１　／Ｉ−１／ｌ線人視図、第１５図
は第１Ａ図の１５−１５線人視図、負）１６図（９１第
１２図に示されＩこ紺＼γ１本を２つ連結した状態を示
す側面図、第１７図は第１６図の類似図で・あって、一
方の組立体を旋回さけた状態を示４ｉｌ１１１面図、第
１８図は第１２図に４３い−（−ｊｊの部４Ａを９０°
回転さけて組み合わけた組立体の側面図、第１９図は第
１８図の１９−、１９線矢視図、第２０図はアンカ−１
うド）ルンブリの縦田１面図、第２１図はフＡ−スレル
ノ１センブリの粗断面図、第２２゜２３．２４図は各部
材をいろいろに配列した状態を示す縮小一部切欠略側面
図、第２５．２６．２７図はハンガーの断面図、第２８
図は溶接１」ボットに取り付【ノた支持装置の斜視ジＩ
である。 １０・・・支持装置　１２・・・Ａ＼　休１４・・・第
１端部　１８・・・第２端部２８・・・ハンガー　３０
．３２．３４．３６・・・イ１）１が部材４０、４０−
１・・・ハウジング部材 １４２、１４２１＋・・・輔　受　１８４・・・警状体
２０２、３８０・・・クープル　２２４，２２６・・・
ノ干縮バネ３１（１，３１０１＋・・・軸　線　３１２
中中心線出願人　クーイン・）１」ダクッ・カンパニー
代理人　弁理士　岡　１［１英　彦 ４ｕ Ｆｉｑ４　Ｆｉｑ３ ｉｇ８ Ｆｉｇ／ｌ Ｆｔｑｌ／ Ｆｉｇ１８ Ｆｉｇ　／９ ４０″″ ４０’ ｉｇ２Ｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）機械等の付属部材を支持するための可撓性の支持
   装置であって、連設された複数のハウジング部材ど、バ
   ネ部材とから成り、前記ハウジング部材は隣接り°るハ
   ウジング部材に対して旋回動作可能に連結され、かつ前
   記複数のハウジング部材によって第１端部および第２喘
   部を備えｌ〔本体が形成され、前記バネ部Ｈによって前
   記ハウジング部材は隣接づ°るハウジング部材に対し−
   （第１の／ｊ向および前記第１の方向と逆向さの第２の
   方向に旋回されることを特徴とする支持装置。 （２）前記複数のハウジング部材が前記バネ部材に対し
   て動作可能に連結されたケーブルによって並設保１ｈさ
   れ、前記ケーブルが緊張され−Ｃいるため前記複数のハ
   ウジング部材に圧縮力が加えられることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の支持装置。 （３）隣接する前記各ハウジング部材の間に動作可能に
   配設されたＩｌｄ＋受装髄をさらにイ」し、前記第１お
   よび第２の方向への旋回動作の中心軸は前記軸受装置の
   軸線に一致し、前記第１のｊノ向へのｈ；「回動作は少
   なくどし前記バネ部材の張力を増加さけ、前記第２の方
   向への旋回動１′１は少なくどし前記バネ部材の張力を
   減少させることを特徴とする特ｙ（請求の範囲第１項記
   載の支１．′１装買。 （４）ｉ’＋η記第１おＪ、び第２の方向への／１１〔
   回動イ′［が前記ハウジング部材の間の旋回ｔｈｌ＋を
   中心に起こり、かつ前記バネ部材の力は前記旋回動イ′
   １を妨げるｙ）向に作用し、その作用線は軸受装置の軸
   線に対しくねじれの位置にあることを’＋Ｉｉ　’Ｒど
   りる１“■ｕ”を品玉の範囲第１項記載の支持装置、。 （５）前記複数のハウジング部材が少なくとし第１ハウ
   ジング部材、第２ハウジング部月おＪ、び第３ハウジン
   グ部＋ＡＪこり成り、＋）Ｆｊ記第２ハウジング部月は
   前記第１ハウジング部拐に隣接し、前記第３ハウジング
   部材は前記第２ハウジング部拐に隣接し、前記第１　ｄ
   ３よび第２のＩＪ向への旋回動作は、前記第１ハウジン
   グ部材と第２ハウジング部材相百間においてｔ、Ｌ、前
   記第１ハウジング部材と第２ハウジング部拐どの間に位
   置Ｊる第１旋回軸を中心に起り、前記第２ハウジング部
   材と第３ハウジング部月相Ｕ間においては、前記第２ハ
   ウジング部材と第３ハウジング部Ｉとの間に位置りる第
   ２旋回ｉ１１＋を中心に起り、かつ前記バネ部Ｈの力は
   前記第１　ｉＪ３よび第２旋回軸に対する１）α記旋回
   仙（′１を妨げる方向に作用し、その作用線は旋回軸に
   対してねじれの位置にあることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の支持装置。 （６）前記複数のハウジング部材が少なくとム第１ハウ
   ジング部拐、第２ハウジング部祠および第３ハウジング
   部材ｊ、り成り、前記第２ハウジング部材は前記第１ハ
   ウジング部材に隣接し、前記第３ハ・クジング部拐は前
   記第２ハウジング部材に隣接し、前記第１ＪｊＪ、び第
   ２の１ノ向への旋回ＩＪｌｌ（′１は、前記第１ハウジ
   ング部材と第２ハウジング部Ｉ相互間においては、前記
   第１ハウジング部材と第２ハウジング部材どの間に位置
   する第１旋回軸を中心に起り、前記第２ハウジング部材
   と第３ハウジング部材相互門にＪ３いては、１１１１記
   第２ハウジング部材と第３ハウジング部材との間に位置
   覆る第２旋回軸を中心に起こり、かつ前記第１Ｊ３Ｊ、
   び第２旋回軸が相互にねじれの位置にあることを′ｌｌ
   Ｉ徴とする特Ｒ′１請求の範囲第１項記載の支Ｊ’Ｊ　
   ）％　Ｇ’；。 （７）前記複数のハウジングＲ１＜　（Ａが少４１りと
   ｂ第１ハウジング部月、第２ハウシング部ｌおよσ第３
   ハウジング部月にり成り、前記第２ハウジング部Ｉは前
   記第１ハウシング部（Ａに隣接し、前記第３ハウジング
   部刊は前記第２ハウジング部月に陥接し、前記第１およ
   び第２の方向へのり、ｒ回動イ′１は、前記第１ハウジ
   ング部材と第２ハウシング部祠相互間においては、前記
   第１ハウシング部ｌと第２ハウジング部材との間に位置
   リ−る第１旋回軸を中心に起こり、前記第２ハウジング
   部Ｈど第３ハウジング部ｌ相互間にｊ３いては、１）ロ
   記第２ハウジング部材と第３ハウジング部祠どの間に位
   置する第２旋回軸を中心に起こり、かつ前記バネ部材の
   力は前記第１および第２＆回軸に対づる前記旋回動ｆ１
   を妨げる方向に作用し、その作用線は第１おＪコび第２
   旋回軸の双すに対してねじれの位置にめることを特徴と
   する特Ｗ１請求の範囲第１］す記載の支持装置。 （８）ハンガー装置をさらに右し、前記ハンガー装置は
   所定の前記ハウジング部材によって動作ｉｉＪ能に支持
   され、前記ハンガー装置に前記付属部材を係合させるこ
   とによって、この付属部材が前記本体に固定されること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の支１）装置。 （９）ハンガー装置をさらにイ」し、前記ハンガー装置
   は所定の１）］］記ハウジング部材にＪ、って４Ｊｌ　
   ｌ’ｌ、ｉ１１能に支持され、前記ハンガー装置に前記
   イ」屈部材を係合さＵることにＪ、って、このイ」属部
   拐が前記本体外部に固定されることを特徴とするＮ’ｉ
   　ｒｒ請求の範囲第１１Ｊ］記載の支１′！ｉ装置。 （１０）ハンガー装置をさらにイ〕し、前記ハンガー装
   置は所定の１）ｑ記ハウジング部材にＪ：つＣ動作可能
   に支持され、前記ハンガー装置に前記付匡部月を係合さ
   ＵることにＪ、って、この（＝Ｊ属部祠が前記本体に固
   定されること８１′Ｘ徴とづるＴｌ　ｕ’１１：ｉ′Ｉ
   ；にの範囲第４項記載の支持装置。 （１１）ハンガー装置をさらに右し、１）ら記ハン万一
   装置は別々に形成されるととしに所定の前記ハウジング
   部材に対しＣ動作１１能に固定され、前記ハンガー装置
   に前記付属部４４を係合さけることにｊ。 ）で、この付属部材が前記本体に固定されることを特徴
   とする特許請求の範囲第１１　Ｊｊ’ｉ記載の支持装置
   。 （１２）ハンガー装置をさらにイｊし、１）ら記ハン万
   一装置は固定の前記ハウジング部ｋＡ　Ｌこよつ−（仙
   １′１川能に支持され、前記ハンガー装置ｌＪ前記（＝
   Ｊ属部祠を係合さＵることにＪ、って、この］」属部祠
   が前記本体に固定されることを特徴とＪる１’ｌ　’ｎ
   Ｔ請求の範囲第５　＋１記載の支持装置。 （１３）ハンガー装置をさらｔこイｊし、前記ハンガー
   装置は所定の＋１ｆｆ記ハ【クジング部（イに」、）（
   動ｔ’ｌ−１’１能に支持され、前記ハンガー装置ζ″
   ？に１１ζ１記（、Ｊ屈部４４を係合さぜることによっ
   て、この（り」属部々Ａ　／）’　１）ｉｉ記本体に固
   定されることを特徴とづる４−：ｉ　：Ｔ請求の範間第
   ６１ｒ！記載の支持装置。 （１４）ハンガー装置をさらに有し、前記ハンガー装置
   は所定の前記ハウジング部Ｉによって動作可能に支持さ
   れ、前記ハンガー装置に前記ｆ′ＮＪ属部祠を係合さＵ
   ることによって、この付属部材が前記本体に固定される
   ことを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の支持装置
   。 （１５）前記第１および第２の方向への旋回動作が前記
   ハウジング部材の間の旋回軸を中心に起こり、かつケー
   ブルをざらに右し、前記ケーブル【ま前記バネ部材に対
   して動＋’ｌ可能に連結され、前記クープルａ３　にび
   バネ部（Ａは前記第１端部および第２９ｉｉ部に対して
   選択的かつ動作可能に連結され、前記バネ部材の力は前
   記旋回動作を妨げる方向の張力どして前記クープルに伝
   えられ、がっこのクープルｔよ１べての動竹状態干にＪ
   ３いて前記旋回軸に対してねじれの位ｎｋあることを特
   徴とする特Ｖ［請求の範囲第１項記載の支持装置。 （１６）ｌｌｊｌ接する前記各ハウジング部材を動作可
   能に相互連結するための軸受装置をさらに有し、前記第
   １および第２の方向への旋回動作の中心軸１よ・前記軸
   受装置の軸線に一致し、前記第１の／ｊ向への旋回動作
   は少なくとら前記バネ部材の張力を増加させ、前記第２
   の方向への旋回動（’Ｉ　ｌ、Ｌ少なくとも前記バネ部
   材の張力を減少ざＶることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の支１−！Ｉ菰買。 （１７）前記第１および第２の方向への旋回動作が前記
   ハウジング部材を動作可能に相互連結する旋回軸を中心
   に起り、かつ前記バネ部材の力は前記旋回動作を妨げる
   ブ）向に作用し、そのｆｉ川用は軸受装置の軸線に対し
   てねじれの位置にあることを特徴とする特Ｊ［請求の範
   囲第１項記載の支持装置。 （１８）前記複数のハ・クジング部材が少なくとも第１
   ハウジング部月、第２ハウジング部＋４および第３ハウ
   ジング部月より成り、ｉａ記第２ハウジング部材は前記
   第１ハウジング部祠に隣接し、前記第３ハウジング部材
   は００記第２ハウジング部Ｈに隣接し、前記第１および
   第２の方向への旋回動作は、前記第１ハウジング部材と
   第２ハウジング部材相互間においては、前記第１ハウジ
   ング部拐と第２ハウジング部祠とを動作可能に相ｎ連結
   覆る第１旋回軸を中心に起こり、前記第２ハウジング部
   祠と第３ハウジング部月相Ｈ間においては、前記第２ハ
   ウジング部祠ど第３ハウジング部材とを動作可能に相Ｚ
   ７辻結りる第２旋回軸を中心に起こり、かつ前記バネ部
   材の力は前記第１および第２ＩｉｉＬ回軸に対する前記
   旋回動作を妨げる方向に作用し、その作用線は旋回す１
   １に対してねじれの位置にあることを特徴とする特Ｊ［
   請求の範囲第１項記載の支持装置。 （１９）前記複数のハウジング部材が少なくとも第１ハ
   ウジング部材、第２ハウジング部材および第３ハウジン
   グ部祠より成り、前記第２ハウジング部祠は前記第１ハ
   ウジング部材に隣接し、１１り２第３ハウジング部月は
   前記第２ハウジング部材に隣１ａシ、前記第１おＪ、び
   第２の方向への旋回仙伯は前記第１ハウジング部月ど第
   ２ハウジング部材相互間においＣｌ５１、前記第１ハウ
   ジング部材と第２ハウジング部拐どを動作可能に相互連
   結づる第１旋回軸を中心に起こり、前記第２ハウジング
   部月と第３ハウジング部月相Ｕ聞にＪ３いては、前記第
   ２ハウジング部祠ど第３ハウシング部祠どを動）′１可
   能に相互連結Ｊ−る第２旋回軸を中心に起８つ、かつ前
   記第１および第２旋回ｌ１１１１が相ｑにねじれの位置
   にあることを特徴とづる１：Ｉ　ｉ）’Ｆ品求の範囲第
   １項記載の支持装置。 （２０）前記複数のハウジング部材が少４１＜ども第１
   ハウジング部月、第２ハウシング部）ｔＡ　Ｊ３よび第
   ３ハウジング部月より成り、前記第２ハウジング部材は
   前記第１ハウジング部拐に隅接し、前記第３ハウジング
   部材は前記第２ハウジング部祠に隣接し、前記第１　Ｊ
   ３よび第２のノ）向への／＃ＩＴ回動１りは、前記第１
   ハウジング部祠と第２ハウジング部拐相互間においては
   、１１り２第１ハウシング部材と第２ハウジング部拐ど
   に共通の第１　ｈＡ：回軸を中心に起こり、前記第２ハ
   ウジング部（Ａと第３ハウジング部材相Ｕ間におい−Ｃ
   は６前記第２ハウジング部祠と第３ハウジング部材とに
   共通の第２ｈλ回ｌ１ｌＩＩｌを中心に起こり、かつ前
   記バネ部材の力は前記第１および第２旋回軸に対りる前
   記旋回動作を妨げる））向に作用し、（の作用線は第１
   および第２旋回軸の両りに対してねじれの位置にあるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１　ｉｎ記載の支持装
   置。 （２１）ハンガー装置をさらに有し、前記ハンガー装置
   は所定の前記ハウジング部材によって動作可能に支持さ
   れ、前記ハンガー装置に前記付属部材を係合さＵること
   によって、このイ１属部祠が前記本体に固定されること
   を特徴とする特許請求の範囲第１７項記載の支持装置。 （２２）ハンガー装置をさらに有し、前記ハンガー装置
   は所定の前記ハウジング部材にｊ：って動作可能に支持
   され、１ｊｉＪ記ハンガー装置に前記イ４底部材を係合
   ざけることにＪ、って、このｆｌ属部祠が１１１１記本
   体に固定されることを特徴とする特許請求の範囲第２０
   項記載の支持装置。 （２３）前記第１および第２の方向への旋回動作が前記
   ハウジング部（４を動作角能に相合連結りる旋回軸を中
   Ｉ６に起こり、かつケーブルをさらに有し、前記ケーブ
   ル（、Ｌ前記バネ部材に対しＣ動作り能に連結され、前
   記ケーブルおよびバネ部材は前記第１端部および第２端
   部に対して選択的かつ動ｆｌ　ＩＩＪ能に連結され、前
   記ハネ部材の力は前記旋回動１りを妨げる方向の張力ど
   して前記グーゾルに伝えられ、かつこのクープルはリヘ
   （の動１′Ｉ−状態小において前記旋回軸に対してねじ
   れの位置にあることを特徴とする特治品求の範１Σ）１
   第５１ｊｌｉ記載のシ持装置。 （２４）前記ハウジング部材が円ｆ、１状の外壁をイＪ
   りる管状体であることを特徴とする特、１′ｌ請求の範
   囲第１項記載の支持装置。 （２５）ハンガー装置をさらにイｊし、前記ハンガー装
   置は所定の前記ハウジング部材の前記円筒状の外壁によ
   って動作可能に支持され、前記ハンガー装置に前記付属
   部材を係合さける口とによって、このｆｌ属部材が前記
   本陣に動作ＩｉＩ能に固定されることを特徴とする特許
   請求の範囲第２／Ｉ項記載の支持装置。 （２Ｇ）前記所定のハウジング部材が少なくとも外側の
   包囲壁より成る管状体であることを特徴とする特８′［
   請求の範囲第１項記載の支持装置。 （２７）ハンガー装「ｉをさらに有し、前記ハンガー装
   置は所定の前記ハウジング部（イに対して動作可能に支
   持され、前記ハンガー装置に前記付屈部祠庖係合さＵる
   ことにＪ、つζ、この１」成部材が前記本体に動ｆ］可
   能に固定されることを１１ｉ徴どりる１、１１？１請求
   の範囲第２６瑣記載の支１カ装同。 （２８）前記複数のハウジング部材が前記ハネ部材に対
   して動作可能に連結されたタープルによって並設保持さ
   れ、前記ハネ部材は少なくとｂ前記本体の第１喘部の近
   傍に動作可能に固定され、かつ前記ケーブルは少なくと
   も前記本体の第２端部近傍に動作可能に固定されること
   を１１１徴とする特許請求の範囲第１項記載の支持装置
   。 （２９）前記本体の＋１ｆｆ記第１端部と第２端部の間
   に取り（＝Ｊ　ｔＪられたアンカー装置をさらに有し、
   前記複数のハウジング部材が前記バネ部材に対して動ｆ
   １可能に連れｌ、されたケーブルによって並設保持され
   、前記クープルが緊張されているため前記複数のハウジ
   ング部材に圧縮力が加えられ、前記ケーブルは第１ケー
   ブルおよび第２ケーブルより成り、前記ハネ部材【よ第
   １ハネ部＋ＡＪ５よひ第２バネ部（Ａより成り、前記第
   １ヶ−ゾルと前記第１バネ部（Ａとは相ｎに動作可能に
   連結されて第１ハン、７　／、　−プル部材を構成し、
   前記第２’１−−ゾルとＯｉ＋記第２バネ部材とは相互
   に動作ｊＩｌ能に連結されＣ’ｊ：　２バネ／ケ一ブル
   部祠を７７４成し、前記第１バネ／クープル部材の第１
   動作端部は少なくとし前記本体の第１端部近傍【こ動作
   可能に連結され、前記第１ハネ／ケーブル部月の′；５
   ２動作端部は前記本体に取り付りられたアンカー装置に
   動１’ｌ　ｉ＋Ｊ能に連結さ！ｌ、前記第２ハネ／クー
   プル部Ｈの第１動作６２．Ｈ部（ま少なくとも前記本体
   の第２端部近傍に動作可能に連結され、前記第２バネ／
   ケーブル部拐の第２動伯端部は前記本体に取りｆ４りら
   れｔこアンカー装置Ｇに動作可能ｔこ連結されることを
   １４ｉ徴とりる１！Ｉ　；ｉ　請求の範囲第１１ｆ４記
   載の支持装置。 （３０）　＋’＋ｉｊ記第１バネ／クーツル部４ｒＡ　
   （１）　Ｑ’：　’Ｉ　ハ＞−部材が、少なくとも前記
   第１バネ／ケーブル部拐の第１動作９ｙ；：部の近傍か
   つ少なくとし前記本体の第１端部の近傍に配防されるこ
   とを特徴とＪる１ηに′［請求の範囲第２９項記載の支
   持装置。 （３１）前記第２バネ／ケーブル部材の第２バネ部材が
   、少なくとも前記第２バネ／ケーブル部材の第１動作端
   部の近１力かつ少なくとし前記本陣の第２端部近傍に配
   置されることを特徴とする特Ｗ［請求の範囲第２９項記
   載の支持装置。 （３２）前記第１バネ／ケーブル部材の第１バネ部月が
   、少なくとム１１α記第１バネ／ケーブル部月の第１動
   作端部の近（力かつ少なくとも前記本体の第１端部の近
   傍に配置され、前記第２バネ／／７−プル部祠の第２バ
   ネ部材が、少なくとも前記第２バネ／ケーブル部材の第
   １動作喘部の近傍かつ少なくども前記木１ホの第２端部
   の近傍に配置されることを特徴とりる１４泊請求の範囲
   第２９「１記載の支１４装置。 （３３）ケーブルをさらに有し、前記ケーブルは前記バ
   ネ部材に対しく動作可能に′＆１２１され、１１θ記複
   数のハウジング部材が少なくとも第１ハウジング部材、
   第２ハ・クジング部材おにび第３ハウジング部（Ａより
   成り、前記第２ハウジング部材は前記第１ハウジング部
   材に隣接し、前記第３ハウジング′部材は前記第２ハウ
   ジング部月に隣接し、前記第１および第２の方向への旋
   回動作は、前記第１ハウジング部材と第２ハウジング部
   材相互間にＪ３いては、前記第１ハウジング部材と第２
   ハウジング部材とを動作可能に相η連結りる第１旋回１
   １４１を中心に起こり、前記第２ハウジング部月ど第３
   ハウジング部材相互間においては、前記第２ハウジング
   部材と第３ハウジング部月どを動１′１可能に相り一連
   結する第２旋回軸を中心に起こり、前記ケーブルと前記
   バネ部材どによって弾性を右Ｊるバネ／ケーブル部材が
   構成され、前記バネ／ケーブル部材は前記第１および第
   ２旋回軸に対り゛る前記旋回動作を妨げる方向の弾性力
   を有し、ぞの作用線は旋回軸に対してねじれの位置にあ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１１ｒｉ記載の支
   持装置。 （３４）前記所定のハウジング部材に対して動作０■能
   に取り付けられた補助ケーブルをさらに有し、前記補助
   ケーブルは、前記バネ／ケーブル部材の破損時における
   前記ハウジング部材の飛散を防止するための緊締部材ど
   して作用することを１Ｊｉ徴とＪる特許請求の範囲第３
   ３項記載の支持装置。 （３５）前記バネ／クープル部材が少なくとも一部の前
   記ハウジング部材内に挿通されることを！ｌ″Ｖｍとづ
   ゛る特許請求の範囲第３３１Ｊ″１記載の支持装置ｉコ
   。 （３６）前記所定のハウジング部材に対して動ｆ１可・
   能に取り（；Ｊ　ｌ：Ｊられｌご補助ケーブルをさらに
   有し、前記補助ケーブルｔよ、前記バネ／ケーブル部Ｈ
   の破損時にお（〕る前記ハウジング部材の飛散を防止す
   るための緊締部材として作用することを特徴とする特Ｗ
   １請求の範囲第３５項記載の支１！ｉ装首。 （３７）前記補助ケーブルが少なくとも一部の前記ハウ
   ジング部材内に挿通されることを特徴とする４’：Ｉ　
   ’ｊｒＴ請求の範囲第３４項記載の支持装置。 （３８）ＱＱ記補助ケーゾルが少なくとも一部の前記ハ
   ウジング部材内に挿通されることを特徴どＪる１ｚＪ泊
   請求の範囲第３６「（記載の支持装置。 （３０）ｎＩｊ記所定のハウジング部材に対して動作可
   能に取りｆ」りられ１．：補助ケーブルをさらに右し、
   前記補助り一−ブルは、前記バネ部材の破損時における
   前記ハウジング部材の飛散を防１［ツるための緊締部材
   とし−Ｃ作用す゛ることを１）微とりる特許請求の範囲
   第１６項記載の支１．′１駁置。 （４０）前記補助クープルが少なくと６一部の前記ハウ
   ジング部材内に挿通されることを！１４徴どりる特許請
   求の範囲第３９項記載の支持装置。 （４１）前記所定のハウジング部Ｈに対して動作−１能
   に取りｆｌけられ／ｊ補助クープルをさらに右し、前記
   補助ケーブルは、前記バネ部材のｒｅｔＪ口時におりる
   前記ハウジング部材の飛散を防止り゛るための緊締部材
   として作用Ｊることを特徴とする特許′［請求の範囲第
   １７項記載の支ＪＪｊ装＋７５Ｉ′。 （４２）前記補助ケーブルが少４１＜ども一部の前記ハ
   ウジング部材内に挿通されることを１ｉ　１？ｌ！とす
   る特許請求の範囲第４１項記載の支持装置。 （４３）前記所定のハウジング部Ｈに対しく動（’ｌ　
   ｉ’ｌＪ能に取り（４４〕られだ補助タープルをさらに
   有し、前記補助ケーブルは、前記パン部材の破損ロコに
   （１５ける前記ハウジング部材の飛散を防止り゛るため
   の緊締部材として作用Ｊ−ることを特徴とする特許の範
   囲第１」１１記載の支持装置。 （４４）前記補助クープルが少なくとも一部の前記ハウ
   ジング部月内に挿通されることを特徴とする＋１７７　
   ：ｌ）請求の範囲第４３項記載の支持装置。