JPS6086403A - 姿勢判別装置 - Google Patents
姿勢判別装置Info
- Publication number
- JPS6086403A JPS6086403A JP19507083A JP19507083A JPS6086403A JP S6086403 A JPS6086403 A JP S6086403A JP 19507083 A JP19507083 A JP 19507083A JP 19507083 A JP19507083 A JP 19507083A JP S6086403 A JPS6086403 A JP S6086403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detecting
- signal
- work
- posture
- comparator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 claims 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 39
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/20—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring contours or curvatures, e.g. determining profile
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行している物体の姿勢の判別に関するもので
ある。自動化システムやロボットによる作業に於て、ワ
ークの姿勢が正しいか否か、異物が混入していないかと
いう判別作業は自動化の達成のためには重要な課題であ
る。テレビカメラを用いたり、測長器を用いたりする手
段が現在までに開発されてきた。移動しているワークを
一度停０二させて識別する測長器等による方法では、測
定に要する時間が長くなる欠点があり、テレビカメラを
用いる方法では、高速で移動するワークを識別するため
に毎秒当りの画像を増加させることかる。
ある。自動化システムやロボットによる作業に於て、ワ
ークの姿勢が正しいか否か、異物が混入していないかと
いう判別作業は自動化の達成のためには重要な課題であ
る。テレビカメラを用いたり、測長器を用いたりする手
段が現在までに開発されてきた。移動しているワークを
一度停０二させて識別する測長器等による方法では、測
定に要する時間が長くなる欠点があり、テレビカメラを
用いる方法では、高速で移動するワークを識別するため
に毎秒当りの画像を増加させることかる。
実施例によって本発明を説す１する。第１図Ｃ±判別の
電気回路のプロ・ンク線図であり、第２図ｔ±基準に沿
って走行するワークの姿勢判別を行′なう時の機構であ
り、第３図は本発明の詳細な説明のためのワークと光電
検出素子列の関係を示す図である。
電気回路のプロ・ンク線図であり、第２図ｔ±基準に沿
って走行するワークの姿勢判別を行′なう時の機構であ
り、第３図は本発明の詳細な説明のためのワークと光電
検出素子列の関係を示す図である。
第２図に於て、１１はワーク１３か沿って走行する基準
であり、１２はワーク１３か走行するトラックである。
であり、１２はワーク１３か走行するトラックである。
トラック１２は出願人の持つ旋回型パーツツイータ頁特
許第１１２９７５６号）の整列トラック、ベルトコンベ
ア、シリング等である。レンズ１４はワークの画像を拡
大・縮小して、充電検出面１０上に結像させるもので、
トランク１２の上方に設けられる。第１図に於て、光電
検出面１０は互いに直交する部位検出光″Ｆｉ、素子列
１と形状検出光電素子列２を有する。部位検出演算器３
は、例えば部位検出光電素子列ｌを右から掃引してワー
クの先端がどの位置にあるかを検出する演算器で、その
出力はメモリー要素４に加えられる。形状検出演算器５
は、形状検出光電素子列２を一端から他端へ掃引し、順
次に得られる信号は、ｏｎ−ｏｆｆの信号として比較器
６に加えられ、メモリー要素４から読み出された信号と
比較され、判別器８に送られる。７は正規の姿勢をメモ
リーに１１）き込むための書込器である。
許第１１２９７５６号）の整列トラック、ベルトコンベ
ア、シリング等である。レンズ１４はワークの画像を拡
大・縮小して、充電検出面１０上に結像させるもので、
トランク１２の上方に設けられる。第１図に於て、光電
検出面１０は互いに直交する部位検出光″Ｆｉ、素子列
１と形状検出光電素子列２を有する。部位検出演算器３
は、例えば部位検出光電素子列ｌを右から掃引してワー
クの先端がどの位置にあるかを検出する演算器で、その
出力はメモリー要素４に加えられる。形状検出演算器５
は、形状検出光電素子列２を一端から他端へ掃引し、順
次に得られる信号は、ｏｎ−ｏｆｆの信号として比較器
６に加えられ、メモリー要素４から読み出された信号と
比較され、判別器８に送られる。７は正規の姿勢をメモ
リーに１１）き込むための書込器である。
本発明による姿勢判別の動作を説明する。正規の姿勢の
ワーク１３をトランク１２．ｈを基準１１に沿って走行
させる。ワーク１３の画像１３′はレンズ１４を通して
光電検出而１０に結像する。
ワーク１３をトランク１２．ｈを基準１１に沿って走行
させる。ワーク１３の画像１３′はレンズ１４を通して
光電検出而１０に結像する。
結像された画像１３′と部位検出光′ｉ［素子列１と形
状検出光゛；Ｅ素子列２の関係を第３図に示す。第３図
の矢印の方向にワーク１３の画像１３′か基へ１−１１
の画像１１′に沿って移動し、第３図（イ）（ロ）（ハ
）の順に経過する部位検出光電素子列１の先端の第１番
１」の光電素子にワークが達したことを部位演算器３が
検出し、メモリー要素４の第１列に形状検出光電素子列
２からのパルス列の信号を形状検出演算器５と書込器７
を介して書き込む。ワーク１３がトランク１２により移
動され、ワークの画像１３′の先端が部位検出光電素子
列１の２番目の光電素子に達した時に＋Ｍひ前述の動作
が行なわれ、メモリー要素４の第２列に形状検出光電素
子列２からのパルス列の信号か書き込まれる。ワーク１
３の先端が部位検出素子列１の最後の素子に達するまで
メモリー要素４への書き込みが続けられる。ここにいう
ワークＩ３の画像１３′としてワークに一定方向から照
明を与えて検出する詩に、ワ〜り１３とワークによる陰
影を加えたものをワークと考えることは、本発明の趣旨
を変えるものではない。次に姿勢を判別しようとするワ
ーク１３をトラック１２−にを、ｌｊ（準に沿って移動
させる。ワーク１３の画像１３′の先端が部位検出光電
素子列ｌの最先端の光電素子に達したことを部位検出演
算器３か検出し、部位検出演算器３からの出力信り２２
はメモリー４の第１２列の記憶内容２５を比較器へ送る
。同時に、形状検出光′屯素子列２からはパルス列の信
号２３が部位検出演算器３の出力信号と同期して形状検
出演算器５に加えられ、ｏｎ−ｏｆｆの信号２４に変え
て比較器６に加えられ、記憶内容と比較され、不一致の
信号２５が判別器８に送られる。判別器８は部位検出器
からのワーク先端の信号で不一致信壮２９の蓄積を始め
る。
状検出光゛；Ｅ素子列２の関係を第３図に示す。第３図
の矢印の方向にワーク１３の画像１３′か基へ１−１１
の画像１１′に沿って移動し、第３図（イ）（ロ）（ハ
）の順に経過する部位検出光電素子列１の先端の第１番
１」の光電素子にワークが達したことを部位演算器３が
検出し、メモリー要素４の第１列に形状検出光電素子列
２からのパルス列の信号を形状検出演算器５と書込器７
を介して書き込む。ワーク１３がトランク１２により移
動され、ワークの画像１３′の先端が部位検出光電素子
列１の２番目の光電素子に達した時に＋Ｍひ前述の動作
が行なわれ、メモリー要素４の第２列に形状検出光電素
子列２からのパルス列の信号か書き込まれる。ワーク１
３の先端が部位検出素子列１の最後の素子に達するまで
メモリー要素４への書き込みが続けられる。ここにいう
ワークＩ３の画像１３′としてワークに一定方向から照
明を与えて検出する詩に、ワ〜り１３とワークによる陰
影を加えたものをワークと考えることは、本発明の趣旨
を変えるものではない。次に姿勢を判別しようとするワ
ーク１３をトラック１２−にを、ｌｊ（準に沿って移動
させる。ワーク１３の画像１３′の先端が部位検出光電
素子列ｌの最先端の光電素子に達したことを部位検出演
算器３か検出し、部位検出演算器３からの出力信り２２
はメモリー４の第１２列の記憶内容２５を比較器へ送る
。同時に、形状検出光′屯素子列２からはパルス列の信
号２３が部位検出演算器３の出力信号と同期して形状検
出演算器５に加えられ、ｏｎ−ｏｆｆの信号２４に変え
て比較器６に加えられ、記憶内容と比較され、不一致の
信号２５が判別器８に送られる。判別器８は部位検出器
からのワーク先端の信号で不一致信壮２９の蓄積を始め
る。
ワーク１３かトラック１２によって移動し、画像１３′
が部位検出光電素子列１の第２の素子に辻した時に、部
位検出演算器３は信号２２を発してメモリー要素４の第
２列の記憶内容２５を比較器６へ送り、これと同期して
、形状検出素子列２が掃引されて信号２３を形状検出演
算器５へ送り、該形状検出演算器５の出力２４は記憶内
容２５と比較器で比較され、不一致の組合せがあった都
度、信号２９を判別器へ送る。この動作は画像１３′の
先端が部位検出素子列１の最後の素子を過ぎるまで、部
位検出素子一つに対して形状検出素子列２を１回掃引し
て、記憶の内容と比較するというように繰り返し行なわ
れる。この間に判別器８に蓄Ｊ〕〜された不一致信号が
規定数以下であれば、姿勢は正しいと判断され、正の信
号が発せられ、判定器の蓄積はクリアーされる。ワーク
１３を基準１１に沿わせて走らせることが本判定の必要
条件であるが、これに代って、ロボットにワークを持た
せて、定められた経路をワークが通過する如くにしても
、本発明の趣旨を変えるものではない。また、ワーク１
３が相次いで走行し。
が部位検出光電素子列１の第２の素子に辻した時に、部
位検出演算器３は信号２２を発してメモリー要素４の第
２列の記憶内容２５を比較器６へ送り、これと同期して
、形状検出素子列２が掃引されて信号２３を形状検出演
算器５へ送り、該形状検出演算器５の出力２４は記憶内
容２５と比較器で比較され、不一致の組合せがあった都
度、信号２９を判別器へ送る。この動作は画像１３′の
先端が部位検出素子列１の最後の素子を過ぎるまで、部
位検出素子一つに対して形状検出素子列２を１回掃引し
て、記憶の内容と比較するというように繰り返し行なわ
れる。この間に判別器８に蓄Ｊ〕〜された不一致信号が
規定数以下であれば、姿勢は正しいと判断され、正の信
号が発せられ、判定器の蓄積はクリアーされる。ワーク
１３を基準１１に沿わせて走らせることが本判定の必要
条件であるが、これに代って、ロボットにワークを持た
せて、定められた経路をワークが通過する如くにしても
、本発明の趣旨を変えるものではない。また、ワーク１
３が相次いで走行し。
ワークの前のワークの後端の四部に次のワークの前端の
凸部が一部入り込むような時には、姿勢の判定をワーク
の中央部付近だけによって行なうことも、本発明の趣旨
を変えるものではない。
凸部が一部入り込むような時には、姿勢の判定をワーク
の中央部付近だけによって行なうことも、本発明の趣旨
を変えるものではない。
本発明により、移動中に姿勢の判別ができるだけでなく
、物体の移動速度に無関係に姿勢の判別ができるように
なった。本発明は、部品供給の汎用化か、自動組立の高
速化等、自動化、省力化へ寄ゲするところ大である。
、物体の移動速度に無関係に姿勢の判別ができるように
なった。本発明は、部品供給の汎用化か、自動組立の高
速化等、自動化、省力化へ寄ゲするところ大である。
第１図：判別の電気回路のブロック線図１：部位検出光
電素子列 ２：形状検出光電素子列 ３：部位検出演算
器 ４：メモリー素子５：形状検出演算器 ６：比較器
７：書込器８：判定器 １０：光電検出面 第２図：判別装置の機構図 １１：基準 １２ニドラツク １３：ワーク１４：レン
ズ １５：光電検出面 第３図：光電検出面の画像と光電検出素子列の関係 （イ）（ロ）（ハ）の順に画像が移動する。 １１′：基準の画像 １３′：ワークの画像第１図 第２図 第３図
電素子列 ２：形状検出光電素子列 ３：部位検出演算
器 ４：メモリー素子５：形状検出演算器 ６：比較器
７：書込器８：判定器 １０：光電検出面 第２図：判別装置の機構図 １１：基準 １２ニドラツク １３：ワーク１４：レン
ズ １５：光電検出面 第３図：光電検出面の画像と光電検出素子列の関係 （イ）（ロ）（ハ）の順に画像が移動する。 １１′：基準の画像 １３′：ワークの画像第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 物体を移動するトラックと物体を沿わしめる基憎と該物
体の像を結像させる光学的手段と物体の進行方向の位置
の光電子的検出手段と該物体の位置毎に物体の横断的形
状を検出する光電子的手段と正規の姿勢の電子的記憶と
該記憶と形状を位置に従って比較する比較器とで構成さ
れ、物体の位置の検出手段と物体の横断的形状を互いに
直交する如くに配置した事を特徴とする姿勢判別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19507083A JPS6086403A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 姿勢判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19507083A JPS6086403A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 姿勢判別装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6086403A true JPS6086403A (ja) | 1985-05-16 |
Family
ID=16335052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19507083A Pending JPS6086403A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | 姿勢判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6086403A (ja) |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP19507083A patent/JPS6086403A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1206593A (en) | Automated inspection system | |
| JP6685776B2 (ja) | 撮像システム、計測システム、生産システム、撮像方法、プログラム、記録媒体および計測方法 | |
| JPS60196606A (ja) | 映像システムによる位置測定装置 | |
| JPH0610816B2 (ja) | 物体の輪郭識別装置及び方法 | |
| JP6639181B2 (ja) | 撮像装置、生産システム、撮像方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JPS6361612B2 (ja) | ||
| JP3294916B2 (ja) | 無人搬送車における誘導ラインの撮像方法 | |
| JPH09258197A (ja) | ガラス基板の表裏欠陥識別方法 | |
| JPS6086403A (ja) | 姿勢判別装置 | |
| CN213914955U (zh) | 一种笔头球珠表面光滑度的检测筛选机构 | |
| JPS60122306A (ja) | 路面クラック検出装置 | |
| JPH0656363B2 (ja) | 表面欠陥検査装置のデ−タ出力方法 | |
| JPH02141606A (ja) | 半導体装置の外観検査装置 | |
| JPS62222117A (ja) | 多点距離計測センサ | |
| JPS6130636B2 (ja) | ||
| JPS5997067A (ja) | 速度測定方式 | |
| JPS6138507U (ja) | 光学的パタ−ン自動検査装置 | |
| JPH0116197Y2 (ja) | ||
| JPH10332323A (ja) | 光学的位置検出装置および追従撮像装置 | |
| JP3325191B2 (ja) | 貝の判別方法 | |
| JPH0124561Y2 (ja) | ||
| Browne | Location of glass tubes on a mesh belt conveyor | |
| JPH06164833A (ja) | 画像読取装置 | |
| JPS60228906A (ja) | 長さ測定方法及び装置 | |
| JPS62110108A (ja) | 表面欠陥検査装置のデ−タ出力方法 |