JPS6087703A - デプスコントロ−ル装置 - Google Patents
デプスコントロ−ル装置Info
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- JPS6087703A JPS6087703A JP19711383A JP19711383A JPS6087703A JP S6087703 A JPS6087703 A JP S6087703A JP 19711383 A JP19711383 A JP 19711383A JP 19711383 A JP19711383 A JP 19711383A JP S6087703 A JPS6087703 A JP S6087703A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本件発明は農用トラクターの後部に装着したロータリー
耕耘装置等の作業機のυＦ深を一定に設定する為のデプ
スコントロール装置に関するモノマある。
耕耘装置等の作業機のυＦ深を一定に設定する為のデプ
スコントロール装置に関するモノマある。
本件発明の解決せんとする課題は次の如くでるる。
農用トラクターにて耕耘する際の＄深は次に植えつけら
れる作物によって決ま９、麦や大豆を作付けする場合は
それほど深く耕耘する必要はないのである。これに対し
水＋ｔｄを植える場合は深く耕耘する必要があるのであ
る。耕法が浅い場合にはわずかの誤差でロータリーが浮
き上ってしまい、未耕地が出来たシするので制御は感度
を上げてやる必要があり、耕深が深い場合には少々の制
御ミスでも耕耘爪が浮き上ることはないので感度を鈍く
して、応答性の速い割呻ヲする方が都合がよいのである
。
れる作物によって決ま９、麦や大豆を作付けする場合は
それほど深く耕耘する必要はないのである。これに対し
水＋ｔｄを植える場合は深く耕耘する必要があるのであ
る。耕法が浅い場合にはわずかの誤差でロータリーが浮
き上ってしまい、未耕地が出来たシするので制御は感度
を上げてやる必要があり、耕深が深い場合には少々の制
御ミスでも耕耘爪が浮き上ることはないので感度を鈍く
して、応答性の速い割呻ヲする方が都合がよいのである
。
本件発明ではこれらの課題を解決する為に、耕深設定レ
バーによる設定値（Ｖｓ ）の上下に近接区域と、不感
帯区域を設けて、不感帯区域内ではコントロールパルプ
を中立としてその上下ではコントロールパルプを間欠的
に上下動させ徐々に不感帯に近づくべく構成し、このよ
うに間欠的に不感帯区域に近づくことによ多制御の収束
を速く行わせると共にこの近接区域、不感帯区域の幅を
調整可能として、設定耕胡に見合った感匿を得ることが
できるようにしたものである。
バーによる設定値（Ｖｓ ）の上下に近接区域と、不感
帯区域を設けて、不感帯区域内ではコントロールパルプ
を中立としてその上下ではコントロールパルプを間欠的
に上下動させ徐々に不感帯に近づくべく構成し、このよ
うに間欠的に不感帯区域に近づくことによ多制御の収束
を速く行わせると共にこの近接区域、不感帯区域の幅を
調整可能として、設定耕胡に見合った感匿を得ることが
できるようにしたものである。
本件発明の目的は以上の如くでメジ、添付の図面に示し
た実施例の構成に基づいて、本件発明の詳細な説明する
と。
た実施例の構成に基づいて、本件発明の詳細な説明する
と。
第１図は農用トラクターの後部にロータリー耕耘装置を
装着した状態の右側−図。第２図は本件発明のデプスコ
ントロール装置の制御構成図。第３図はフローチャート
の各フラグの説明図。第４図、第５図、第６図、第７図
、第８図、第９図、第１０図は制御フローチャート図。
装着した状態の右側−図。第２図は本件発明のデプスコ
ントロール装置の制御構成図。第３図はフローチャート
の各フラグの説明図。第４図、第５図、第６図、第７図
、第８図、第９図、第１０図は制御フローチャート図。
第１２図線谷スイッチと耕深との関係を示すタイミング
チャート図。第１１図はバックスイッチとの関係を示す
タイミングチャート図である。
チャート図。第１１図はバックスイッチとの関係を示す
タイミングチャート図である。
第１図において、農用トラクターとロータリー耕耘装置
との関係から説明すると。
との関係から説明すると。
農用トラクターのリアアクスルケース−の上面に、油圧
ケース（６）が載置され、油圧ケース（６）の右側にレ
バーガイド（４［ｆｌが設けられ、このレバーガイトニ
ポシションコントロールレバー（４）ト、チフスコント
ロール用の耕深設定レバー（５）が設けられている。
ケース（６）が載置され、油圧ケース（６）の右側にレ
バーガイド（４［ｆｌが設けられ、このレバーガイトニ
ポシションコントロールレバー（４）ト、チフスコント
ロール用の耕深設定レバー（５）が設けられている。
耕深設定レバー（５）によジロータリーエンコーダー四
等を回動し、設定ｄ［深を（Ｖりとして設定するのであ
る。
等を回動し、設定ｄ［深を（Ｖりとして設定するのであ
る。
油圧ケース（６）の左側にはコントロールモーター（９
）が設けられている。油圧クース（６）内の油圧シリン
ダー（１６１によシリフトアーム（１３）が回動され、
リフトリンク關を介してロータリー耕耘装置を上下動さ
せる。リアアクスルケース＠の後面よ９２点リンクヒツ
チ−が突出されておシ、ロータリー側ヒツチ−と枢結さ
れる。
）が設けられている。油圧クース（６）内の油圧シリン
ダー（１６１によシリフトアーム（１３）が回動され、
リフトリンク關を介してロータリー耕耘装置を上下動さ
せる。リアアクスルケース＠の後面よ９２点リンクヒツ
チ−が突出されておシ、ロータリー側ヒツチ−と枢結さ
れる。
デプスコントロールは耕耘爪ａηの下端の位置と、地表
面との深さを一定に制御するものであシ、地表面との深
さをリアカバー（２）の上下動にて感知させている。リ
アカバー（２）よジアーム（３）を突出し、耕耘カバー
（財）上の耕深センサー（１）を回動している。
面との深さを一定に制御するものであシ、地表面との深
さをリアカバー（２）の上下動にて感知させている。リ
アカバー（２）よジアーム（３）を突出し、耕耘カバー
（財）上の耕深センサー（１）を回動している。
耕深センサー（１）ハロータリーエンコーダーにて構成
しているがパリオームでめってもよい。この耕深センサ
ー（１）Ｋよって発せられるフィードバック値（Ｖｌ）
と、耕深設定レバー（５）にょプ設定される耕深値（Ｖ
りとを比較して、リフトアームを上昇、停止、下降させ
るのである。
しているがパリオームでめってもよい。この耕深センサ
ー（１）Ｋよって発せられるフィードバック値（Ｖｌ）
と、耕深設定レバー（５）にょプ設定される耕深値（Ｖ
りとを比較して、リフトアームを上昇、停止、下降させ
るのである。
次に第２図によ多制御の概要を説明すると。
（７）はマイクロコンピュータ−を内蔵シたコント０−
ラ−で＠９、この内部で耕深センサー（１）ノフィード
バック信号や、耕深設定レバーの設定信号ヤ、ポシショ
ンコントロールレバースイッ？＋ＩＬバックスイッチｕ
９からの信号を判断して、コントｃｘ−ル％ −ｆｉ−
（９１に伝えるのである。コントロールモーター（９）
には信号として、正転、逆転、停止の三つの信号が伝え
られるのであシ、これだけではコントロールパルプの上
げ、中立、下げの信号とはならないのでバルブ位置検出
スイッチｕｌにてモーターの回転によシスプールの位置
を感知してコントローラー（７）に送シ、これによシ所
定のバルブの状態を知クモーターを停止すべく構成して
いる。
ラ−で＠９、この内部で耕深センサー（１）ノフィード
バック信号や、耕深設定レバーの設定信号ヤ、ポシショ
ンコントロールレバースイッ？＋ＩＬバックスイッチｕ
９からの信号を判断して、コントｃｘ−ル％ −ｆｉ−
（９１に伝えるのである。コントロールモーター（９）
には信号として、正転、逆転、停止の三つの信号が伝え
られるのであシ、これだけではコントロールパルプの上
げ、中立、下げの信号とはならないのでバルブ位置検出
スイッチｕｌにてモーターの回転によシスプールの位置
を感知してコントローラー（７）に送シ、これによシ所
定のバルブの状態を知クモーターを停止すべく構成して
いる。
操作パネル噛の自動スイッチシυは自動・手動の切換え
及び、パルス幅の切換スイッチである。
及び、パルス幅の切換スイッチである。
（４１ハホシｙヨンコントロールレバーで１７、この回
動によシポジションコントロールバー（ト）ノ一端を回
動設定し、す７トアームｕ３が回動することによシフイ
ードバックして、ポジションコントロールを行っている
。
動によシポジションコントロールバー（ト）ノ一端を回
動設定し、す７トアームｕ３が回動することによシフイ
ードバックして、ポジションコントロールを行っている
。
これらの機器によるコントロール方式を説明すると。
第４図、第５図、第１図、第７図、第８図、第９図、第
１０図のフローチャートのうち、まず第４図において自
動スイッチ（２１ＪがＯＮの位置で、ポジションコント
ロールレバースイッチＱｌカＯｆｆの状態部チ、ポジシ
ョンコントロールレバー（４）カ最上げでない位置の場
合に初吟て自動状態となシ、耕深センサー（１）からの
信号に従かいコントロールモーター（９）を駆動する。
１０図のフローチャートのうち、まず第４図において自
動スイッチ（２１ＪがＯＮの位置で、ポジションコント
ロールレバースイッチＱｌカＯｆｆの状態部チ、ポジシ
ョンコントロールレバー（４）カ最上げでない位置の場
合に初吟て自動状態となシ、耕深センサー（１）からの
信号に従かいコントロールモーター（９）を駆動する。
この主制御系統は後に詳述する。
自動スイッチＧ１１ｌをＯｆｆにしだ時にはポジション
コア ） ０−＃Ｌ／バー（４）Ｋよ巾回動するポジシ
ョンコントロールバー（至）カ、コントロールハ峻α渇
ノスプールＱ５１の後端に積極的に触れて、リフトアー
ムの回動幅いっばいに制御が行えるようにデプスコント
ロールバー（４■をスプールｏ９がら後退させておく。
コア ） ０−＃Ｌ／バー（４）Ｋよ巾回動するポジシ
ョンコントロールバー（至）カ、コントロールハ峻α渇
ノスプールＱ５１の後端に積極的に触れて、リフトアー
ムの回動幅いっばいに制御が行えるようにデプスコント
ロールバー（４■をスプールｏ９がら後退させておく。
その為にバルブ位証検出スイッチυ■の１９Ｗ、ＤがＯ
Ｎする位置でコントロールモーター（９１全停止させて
おく。
Ｎする位置でコントロールモーター（９１全停止させて
おく。
自動スイッチが「入」で自動状態から圃場端回行時や、
危険回避の為にポジションコントロールレバー（４）を
最上げにした時は直ちに自動モードが切して、コントロ
ールモーターｆ９）、コントロールパルプＣｌ２１はそ
のままで手動モードとなる。ポジションコントロールレ
バー（４） カｙｌ？ シションコントロールレバース
イッチｕ８１から離れると直ちに再度自動モードに移シ
、耕深センサーからのフィードバック値に従って制御を
開始する。
危険回避の為にポジションコントロールレバー（４）を
最上げにした時は直ちに自動モードが切して、コントロ
ールモーターｆ９）、コントロールパルプＣｌ２１はそ
のままで手動モードとなる。ポジションコントロールレ
バー（４） カｙｌ？ シションコントロールレバース
イッチｕ８１から離れると直ちに再度自動モードに移シ
、耕深センサーからのフィードバック値に従って制御を
開始する。
次に自動モードの状態において、オペレーターがミス操
作により変速レバー（８）を後進に入れると第４図のフ
ローチャートの■の方向に流れ、第６図のフロくバック
スイッチｕ湯がＯＮとなり自動モードの時のみ、自動が
ＯｆｆとされコントロールパルプがＯＮになるまで、モ
ーター（９）が逆転駆動される。
作により変速レバー（８）を後進に入れると第４図のフ
ローチャートの■の方向に流れ、第６図のフロくバック
スイッチｕ湯がＯＮとなり自動モードの時のみ、自動が
ＯｆｆとされコントロールパルプがＯＮになるまで、モ
ーター（９）が逆転駆動される。
そして、Ｓｗ．ＵがＯＮの位置にて（ｔｌ）秒間コント
ロールモーター全停止させて、リフトアームｕ３）の上
げを待った後でＳＷ−ＮがＯＮするまで、即ち、コント
ロールパルプのスプールが中立になる位置までモーター
が正回転されてモーターは停止される。
ロールモーター全停止させて、リフトアームｕ３）の上
げを待った後でＳＷ−ＮがＯＮするまで、即ち、コント
ロールパルプのスプールが中立になる位置までモーター
が正回転されてモーターは停止される。
このようにロータリーを上げた後にパルプを中立まで必
ずもってくることによシ、次にオペレーターがるわてて
ポジションコントロールレバーを前進や中立に戻しても
ロータリーがすぐには下がらないようにしているのであ
る。このバックスイッチＵωがＯｆｆからＯＮになった
後のタイミングチャートが第１１図に示されている。
ずもってくることによシ、次にオペレーターがるわてて
ポジションコントロールレバーを前進や中立に戻しても
ロータリーがすぐには下がらないようにしているのであ
る。このバックスイッチＵωがＯｆｆからＯＮになった
後のタイミングチャートが第１１図に示されている。
次に耕深センサー（１）からのフィードバック値（■り
と、耕深設定センサー値（Ｖｓ）との比較による制御を
説明すると。
と、耕深設定センサー値（Ｖｓ）との比較による制御を
説明すると。
第１２図に示す如く、本制御系に２いては、設定値（Ｖ
Ｓ） ノＣＶａ）だけ上の耕深位置（Ｖｎ＝Ｖｓ＋Ｖα
）を設定し、（ＶＨ）と（Ｖり間を近接区域としている
。
Ｓ） ノＣＶａ）だけ上の耕深位置（Ｖｎ＝Ｖｓ＋Ｖα
）を設定し、（ＶＨ）と（Ｖり間を近接区域としている
。
又、（ｖりよシも（ＶＤりだけ下の耕深位置（Ｖｈ＝Ｖ
ｓ−Ｖｎｚ）を設定し、（Ｖｓ ）と（ＶＬ） 、！：
（７）間を不感帯区域としている。
ｓ−Ｖｎｚ）を設定し、（Ｖｓ ）と（ＶＬ） 、！：
（７）間を不感帯区域としている。
近接区域は上方から降下してくる耕耘爪を、−気に降下
させると（Ｖｓ）に収束させるのにハンチングが激しい
ので、一度とめてゆっくシと降ろすべく二段モーション
としたものである。
させると（Ｖｓ）に収束させるのにハンチングが激しい
ので、一度とめてゆっくシと降ろすべく二段モーション
としたものである。
又、不感帯区域は耕深を一点の耕深（Ｖｓ ）にて同定
することは不可能でろるので（Ｖｎりの幅内で制御を抑
えるべく構成したものである。
することは不可能でろるので（Ｖｎりの幅内で制御を抑
えるべく構成したものである。
このように近接区域と、不感帯区域を設けたの一Ｔ：Ｃ
Ｖ１）との比較は（Ｖｌ＜ＶＬ）、（ＶＬ（ＶＸ（Ｖｓ
）、（ＶＳ＜Ｖｌ＜ＶＨ）、（Ｖｕ（ＶＸ） Ｏ ４
通シに分かれるのである。
Ｖ１）との比較は（Ｖｌ＜ＶＬ）、（ＶＬ（ＶＸ（Ｖｓ
）、（ＶＳ＜Ｖｌ＜ＶＨ）、（Ｖｕ（ＶＸ） Ｏ ４
通シに分かれるのである。
まず、（ＶＨ＜Ｍｌ ）の場合を説明すると。
第９図のフローチャートの■以下の流れとなる。
この場合にはまだ耕耘爪ｕ′ｒＩの先端位置が、近接区
域にも至らない上方にある場合であり、耕耘作業の開始
時や、圃場端回行後の再笑入時であり、この場合にはで
きるだけ早く耕耘爪を近接区域まで降下させてやる必要
があるのである。
域にも至らない上方にある場合であり、耕耘作業の開始
時や、圃場端回行後の再笑入時であり、この場合にはで
きるだけ早く耕耘爪を近接区域まで降下させてやる必要
があるのである。
故Ｋ（ＶＩ＝ＶＨ）になるまでコントロールパルプｕ２
１のスプール０５を下げ位置にしておく必要があシ、コ
ントロールモーター（９１がＳＩＷ−Ｄ カＯＮ ｆル
位置で停止させておく。
１のスプール０５を下げ位置にしておく必要があシ、コ
ントロールモーター（９１がＳＩＷ−Ｄ カＯＮ ｆル
位置で停止させておく。
次に（ Ｖｓ （Ｖｔ ＜ＶＨ ）の場合を説明すると
。
。
この場合は第１０図の■以下のフローチャートの流れを
たどる。即ち、耕耘爪ｄηの先端が近接区域内に入った
場合でめシ、この場合は設定耕深（Ｖｓ）まで徐々に降
ろしてゆくことが目的であるので、コントロールパルプ
ｕ２Ｊのスプール０５１を中立、下ケ間テハルス往復動
させるのである。ソシテ、徐々にパルスで刻み乍ら、ロ
ータリー耕耘装置を降下させてゆくのである。そして、
中立状態である時間（ｔｚ）及び、「下げ」である時間
（ｔａ）を操作パネル鳴止で調整ダイヤル−にて調節可
能としているのである。調整ダイヤル−が（Ｌ）の場合
に（ｔｚ） （ｔａ）共に大パルスとす夛、設定ダイヤ
ル禰が（Ｓ）の場合に（ｔｇ） （ｔり共に小パルスで
るる。これによシ、近接区域に入った後の降下速度を（
ｔｚ）（ｔａ）の調整で行えるのである。
たどる。即ち、耕耘爪ｄηの先端が近接区域内に入った
場合でめシ、この場合は設定耕深（Ｖｓ）まで徐々に降
ろしてゆくことが目的であるので、コントロールパルプ
ｕ２Ｊのスプール０５１を中立、下ケ間テハルス往復動
させるのである。ソシテ、徐々にパルスで刻み乍ら、ロ
ータリー耕耘装置を降下させてゆくのである。そして、
中立状態である時間（ｔｚ）及び、「下げ」である時間
（ｔａ）を操作パネル鳴止で調整ダイヤル−にて調節可
能としているのである。調整ダイヤル−が（Ｌ）の場合
に（ｔｚ） （ｔａ）共に大パルスとす夛、設定ダイヤ
ル禰が（Ｓ）の場合に（ｔｇ） （ｔり共に小パルスで
るる。これによシ、近接区域に入った後の降下速度を（
ｔｚ）（ｔａ）の調整で行えるのである。
次に（ＶＬ＜Ｖｌ ＜Ｖ８ ）の場合を説明すると。
この場合は第５図の■のフローチャートの流れをする。
即ち、耕耘爪（７）の先端が不感帯区域内に入った状態
でめシ、所望の制御状態に達した場合でめる。一度不感
帯区域に入れば、コントロールバルブのスプールｕ９が
中立位置の状態で、即ち、Ｓｗ、ＮがＯＮ位置で停止さ
せておく。
でめシ、所望の制御状態に達した場合でめる。一度不感
帯区域に入れば、コントロールバルブのスプールｕ９が
中立位置の状態で、即ち、Ｓｗ、ＮがＯＮ位置で停止さ
せておく。
次に（Ｖｌ（Ｖｒ、）の場合にはフローチャートは第７
図の■の流れをたどシ、コントロールバルブ（２）のス
プール（１５１は上げと中立の間をパルス駆動されて、
徐々に不感帯に近づくべく構成されている。
図の■の流れをたどシ、コントロールバルブ（２）のス
プール（１５１は上げと中立の間をパルス駆動されて、
徐々に不感帯に近づくべく構成されている。
この場合にもスプール四の上げの時間（ｔ４）と、中立
の時間（ｔａ）は設定可能であシ、第２図の実施例では
調整ダイヤル６υの「大」で（ｔ４） （ｔａ）共に大
きくし、調整ダイヤル−の「小」で（ｔ４３（ｔ−）共
に小さく調整している。しかし、この（ｔ ｚ） （ｔ
５）（ｔ４） （ｔｓ ）を耕深設定レバー（５）の
耕深の大小によシ連動して自動調整することもできるの
である。
の時間（ｔａ）は設定可能であシ、第２図の実施例では
調整ダイヤル６υの「大」で（ｔ４） （ｔａ）共に大
きくし、調整ダイヤル−の「小」で（ｔ４３（ｔ−）共
に小さく調整している。しかし、この（ｔ ｚ） （ｔ
５）（ｔ４） （ｔｓ ）を耕深設定レバー（５）の
耕深の大小によシ連動して自動調整することもできるの
である。
このパルス（ｔｚ）（ｔａ）（ｔｎ）（ｔｓ）の幅を小
にすると一回のパルスで動く幅が小となシ、小刻みに移
動することとなシ感度が良くなるのである。逆に小刻み
に動くので応答性は悪くなシ、収束に時間がかかるので
るる。
にすると一回のパルスで動く幅が小となシ、小刻みに移
動することとなシ感度が良くなるのである。逆に小刻み
に動くので応答性は悪くなシ、収束に時間がかかるので
るる。
逆にそれぞれのパルス幅を犬とすると一回に動く鴨が犬
となシ感度は悪くなシ、収束に要する時間は速くなるの
でめる。
となシ感度は悪くなシ、収束に要する時間は速くなるの
でめる。
第２図の実施例ではこの（ｔｚ）（ｔｓ）の設定は調整
ダイヤル霞で行ない、（ｔ４）（ｔａ）の設定は調整ダ
イヤル但υで行っている。
ダイヤル霞で行ない、（ｔ４）（ｔａ）の設定は調整ダ
イヤル但υで行っている。
以上のような全体的な構成において第２図に示す如く、
制御装置の感度の調整の為の操作パネル□□□が設けら
れておシ、ここには近接区域内における中立、下げの間
隔のパルス（ｔｚ）（ｔｓ）を合ｉせて調整ダイヤル−
で調整し、不感帯区域よシ下の区域から不感帯区域を戻
ってくる過程における中立、上げの間隔のパルス（ｔ４
）（ｔａ） ｋ合わせて調整ダイヤル−にて調整可能と
している。
制御装置の感度の調整の為の操作パネル□□□が設けら
れておシ、ここには近接区域内における中立、下げの間
隔のパルス（ｔｚ）（ｔｓ）を合ｉせて調整ダイヤル−
で調整し、不感帯区域よシ下の区域から不感帯区域を戻
ってくる過程における中立、上げの間隔のパルス（ｔ４
）（ｔａ） ｋ合わせて調整ダイヤル−にて調整可能と
している。
又、近接区域の幅を決める（Ｖα）の値を調整ダイヤル
−にて調整可能とし、不感帯区域の福を決める（ＶＤり
の値を調整ダイヤル關にて調整可能としている。そして
、この各調整ダイヤルｔｔｏ ｉｎ ａｓ ｔｎによシ
各別に調節することも可能であるが、面倒な場合にはオ
ートスイッチ−を自動側に入れれば耕深設定レバー（５
）の深浅に応じて比例的に自動制御すベーく構成してい
る。
−にて調整可能とし、不感帯区域の福を決める（ＶＤり
の値を調整ダイヤル關にて調整可能としている。そして
、この各調整ダイヤルｔｔｏ ｉｎ ａｓ ｔｎによシ
各別に調節することも可能であるが、面倒な場合にはオ
ートスイッチ−を自動側に入れれば耕深設定レバー（５
）の深浅に応じて比例的に自動制御すベーく構成してい
る。
以上の如く本件発明は、耕深設定レバー（５）によシ設
定する設定耕深値（Ｖｓ）よシ上方に（Ｖα）の間隔で
近接区域を設け、（Ｖ８）よシも下方に（ＶＤＺ＞の間
隔の不感帯区域を設け、耕深センサー（１）からのフィ
ードバック値（Ｖりが、近接区域よシも上では連続的に
下降させ、近接区域内では間欠的に下降させ、不感帯区
域内では停止させ、不感帯区域より下では間欠的に上昇
させたので従来の如く、一本調子で下降してぐる制御装
置や、速度を落し乍らも連続的に下降してくる″ｅＩＪ
御装置釦装置して、設定値をゆきすぎて又戻るという繰
シ返し収束の状態が失くなυ、間欠的な下降や上昇によ
シ徐々に不感帯区域に入シ中立で停止するようになシ、
収束が速くなったのである。
定する設定耕深値（Ｖｓ）よシ上方に（Ｖα）の間隔で
近接区域を設け、（Ｖ８）よシも下方に（ＶＤＺ＞の間
隔の不感帯区域を設け、耕深センサー（１）からのフィ
ードバック値（Ｖりが、近接区域よシも上では連続的に
下降させ、近接区域内では間欠的に下降させ、不感帯区
域内では停止させ、不感帯区域より下では間欠的に上昇
させたので従来の如く、一本調子で下降してぐる制御装
置や、速度を落し乍らも連続的に下降してくる″ｅＩＪ
御装置釦装置して、設定値をゆきすぎて又戻るという繰
シ返し収束の状態が失くなυ、間欠的な下降や上昇によ
シ徐々に不感帯区域に入シ中立で停止するようになシ、
収束が速くなったのである。
又、この不感帯区域の幅と、近接区域の・鴫を調整可能
としたので、近接区域がある為に極度に浅い耕深の設定
の場合には、近接区域が土層の外の上方に突出してしま
い、トラクターが大きくゆれて耕耘爪が出る程になって
しまうと戻シが遅くなってしまい、未耕地ができてしま
うという不具合いを、近接区域の幅（Ｖα）を設定耕深
が浅い時には小さくしてしまうことによシ解決すること
ができたのである。
としたので、近接区域がある為に極度に浅い耕深の設定
の場合には、近接区域が土層の外の上方に突出してしま
い、トラクターが大きくゆれて耕耘爪が出る程になって
しまうと戻シが遅くなってしまい、未耕地ができてしま
うという不具合いを、近接区域の幅（Ｖα）を設定耕深
が浅い時には小さくしてしまうことによシ解決すること
ができたのである。
又、この場合に浅い耕深を精度を上げて耕耘する場合に
は不感帯の幅も小さくする必賛がめシ、この（ＶＤりの
値も調整できるので浅い耕深における耕耘に効果的なの
である。
は不感帯の幅も小さくする必賛がめシ、この（ＶＤりの
値も調整できるので浅い耕深における耕耘に効果的なの
である。
又、耕深が深い場合にはそれほど精度を上げる必要がな
いので（■α） （Ｖｎｚ）を犬にして、コントロール
モーターやコントロールパルプの’ｆＪｈ＃ヲ少なくし
て、圧油の油温上昇や制御機器に対する負荷を軽減する
ことができるのである。
いので（■α） （Ｖｎｚ）を犬にして、コントロール
モーターやコントロールパルプの’ｆＪｈ＃ヲ少なくし
て、圧油の油温上昇や制御機器に対する負荷を軽減する
ことができるのである。
又、耕深設定レバー（５）と連動させて自動的に（Ｖα
） （ＶＤりの値を変えることもでき、又、それに合わ
せて（ｔ２）（ｔａ）（ｔ４）（ｔｓ）をも共に調整可
能としておけばよシ効果的な制御が行われるのである。
） （ＶＤりの値を変えることもでき、又、それに合わ
せて（ｔ２）（ｔａ）（ｔ４）（ｔｓ）をも共に調整可
能としておけばよシ効果的な制御が行われるのである。
第１図は艇尾トラクターの後部にロータリー耕耘装置を
装着した状態の右側面図。第２図は本件発明のデプスコ
ントロール装置の制御構成図。第３図はフローチャート
の各フラグの説明図。第４図、第５図、第６図、第７図
、第８図、第９図、第１０図は制御フローチャート図。 第１１図はバックスイッチと各スイッチの関係を示すタ
イミングチャート図。第１２図は各スイッチと耕深との
関係を示すタイミングチャート図である。 （Ｖｓ ）・・・耕深設定値 （Ｖα）・・・近接区域
の幅の値（ＶＤＺ）・・・不感帯区域の・陥の値（Ｖり
・・・耕深センサーよシのフィードバック値（５）・・
・耕深設定レバー α０戸・・操作パネル（６０）・・
・（ｔ２）（ｔｓ）のパルス幅設定用調整ダイヤル（６
υ・・・（ｔ４）（ｔりのパルス幅設定用調整ダイヤル
（６７Ｊ・・・（ＶＤりの値の調整ダイヤル（６３）・
・・（■α）の値の調整ダイヤル（財）・・・切換スイ
ッチ 出願人 セイレイ工業株式会社 ヤンマー農機株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部 第６図 第７図 第８図 第５図
装着した状態の右側面図。第２図は本件発明のデプスコ
ントロール装置の制御構成図。第３図はフローチャート
の各フラグの説明図。第４図、第５図、第６図、第７図
、第８図、第９図、第１０図は制御フローチャート図。 第１１図はバックスイッチと各スイッチの関係を示すタ
イミングチャート図。第１２図は各スイッチと耕深との
関係を示すタイミングチャート図である。 （Ｖｓ ）・・・耕深設定値 （Ｖα）・・・近接区域
の幅の値（ＶＤＺ）・・・不感帯区域の・陥の値（Ｖり
・・・耕深センサーよシのフィードバック値（５）・・
・耕深設定レバー α０戸・・操作パネル（６０）・・
・（ｔ２）（ｔｓ）のパルス幅設定用調整ダイヤル（６
υ・・・（ｔ４）（ｔりのパルス幅設定用調整ダイヤル
（６７Ｊ・・・（ＶＤりの値の調整ダイヤル（６３）・
・・（■α）の値の調整ダイヤル（財）・・・切換スイ
ッチ 出願人 セイレイ工業株式会社 ヤンマー農機株式会社 代理人 弁理士 矢 野 寿一部 第６図 第７図 第８図 第５図
Claims (3)
- （１）耕深設定レバー（５）によシ設定する設定耕深値
（Ｖｓ ）よシ上方に、（ｖα）の間隔で近接区域を設
け、（Ｖりよシも下方に（ＶＤＺ）の間隔の不感帯区域
を設け、耕深センサー（１）からのフィードバック値（
Ｖｗ）が、近接区域よシ上では連続的ノ４させ、近接区
域内では間欠的に下降させ、不感帯区域内では停止させ
、不感帯区域よυ下では間欠的に上昇させたことを特許
とするデプスコントロール装置。 - （２）近接区域の（Ｖｃｔ）の値と、不感帯区域の（Ｖ
ｎｚ）の値を自由に調整可能とすべく構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のデプスコントロー
ル装置。 - （３）近接区域の（Ｖα）の値と、不感帯区域の（Ｖｎ
りの直管耕深設定レバー（５）の設定値に応じて自動的
に調整すべく構成したことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のデプスコントロール装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19711383A JPS6087703A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | デプスコントロ−ル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19711383A JPS6087703A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | デプスコントロ−ル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087703A true JPS6087703A (ja) | 1985-05-17 |
| JPH0464646B2 JPH0464646B2 (ja) | 1992-10-15 |
Family
ID=16368942
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19711383A Granted JPS6087703A (ja) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | デプスコントロ−ル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087703A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62144410U (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | ||
| JPS63129904A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−作業機の自動制御装置 |
| JPS63137604A (ja) * | 1986-11-29 | 1988-06-09 | 日本精機株式会社 | 作業機の動作位置制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558004A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-30 | Yanmar Agricult Equip | Method and device for controlling tillage depth |
-
1983
- 1983-10-20 JP JP19711383A patent/JPS6087703A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558004A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-30 | Yanmar Agricult Equip | Method and device for controlling tillage depth |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62144410U (ja) * | 1986-03-07 | 1987-09-11 | ||
| JPS63129904A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | ヤンマーディーゼル株式会社 | トラクタ−作業機の自動制御装置 |
| JPS63137604A (ja) * | 1986-11-29 | 1988-06-09 | 日本精機株式会社 | 作業機の動作位置制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0464646B2 (ja) | 1992-10-15 |
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