JPS608911A - メカ位置検出方式 - Google Patents
メカ位置検出方式Info
- Publication number
- JPS608911A JPS608911A JP11798983A JP11798983A JPS608911A JP S608911 A JPS608911 A JP S608911A JP 11798983 A JP11798983 A JP 11798983A JP 11798983 A JP11798983 A JP 11798983A JP S608911 A JPS608911 A JP S608911A
- Authority
- JP
- Japan
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- phase
- motor
- encoder
- output
- counter
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34215—Microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42213—Position overshoot, axis still moves after stop
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明はメカ位置検出方式に関するものである。
〈発明の背景〉
近年、マイクロコンピュータの普及に伴イ、ＯＡ、ＦＡ
、ＨＡ各分野から、マイクロコンピュータ及びサーボコ
ントロールによるモーターコントロールの要求が増加し
ている。ここで、このようなサーボコントロールを用い
たメカ駆動において、負荷の移動に伴いその位置検出が
重要な要素となってくる。
、ＨＡ各分野から、マイクロコンピュータ及びサーボコ
ントロールによるモーターコントロールの要求が増加し
ている。ここで、このようなサーボコントロールを用い
たメカ駆動において、負荷の移動に伴いその位置検出が
重要な要素となってくる。
位置検出の手段としては、センサーとして一般的に、ポ
テンションメーターのようなアナログ量の変化で検出す
る方式、アブソリュート型エンコーダーの様に絶対位置
をロジカルに出力する方式用にはインクリメント型エン
コーダーの様に移動距離をそのパルス数に対応させ検出
する方式等が考えられるが、前者２項（アナログ量検出
及びアブソリュート型エンコーダの使用）に、処理回路
の複雑化あるいはコストの増大等が挙げられ、近頃はイ
ンクリメント型エンコーダーを使用するケースが増加し
ている。
テンションメーターのようなアナログ量の変化で検出す
る方式、アブソリュート型エンコーダーの様に絶対位置
をロジカルに出力する方式用にはインクリメント型エン
コーダーの様に移動距離をそのパルス数に対応させ検出
する方式等が考えられるが、前者２項（アナログ量検出
及びアブソリュート型エンコーダの使用）に、処理回路
の複雑化あるいはコストの増大等が挙げられ、近頃はイ
ンクリメント型エンコーダーを使用するケースが増加し
ている。
本発明は、インクリメント型エンコーダーのようなセン
サーを用いた場合のメカ位置検出方法に関するものであ
る。
サーを用いた場合のメカ位置検出方法に関するものであ
る。
ところで、モーターを加減速動作をせず、急速に停止さ
せた場合、メカ系にもよるが、一般的には減衰振動を起
こすものが多い。メカ系自体に振動を起こすファクター
を含むものも然りである。
せた場合、メカ系にもよるが、一般的には減衰振動を起
こすものが多い。メカ系自体に振動を起こすファクター
を含むものも然りである。
そして、これらの振動モードは不安定で周波数的にも定
まらない場合が多い。
まらない場合が多い。
このような振動を発生するメカ系においては、この振動
をソフト的に検出しメカの絶対位置を特定しようとする
と、エンコーダー信号のＡ相、Ｂ相を監視し、この両信
号の状態で方向検出及びカウントを行なわなければなら
ないことから、結果として位置検出ができないこととな
る。
をソフト的に検出しメカの絶対位置を特定しようとする
と、エンコーダー信号のＡ相、Ｂ相を監視し、この両信
号の状態で方向検出及びカウントを行なわなければなら
ないことから、結果として位置検出ができないこととな
る。
〈発明の目的〉
本発明は上記のような点に鑑みて、モーター停止直後の
位置検出はハード的に行なうことにより位置を正確に検
出しようとするものである。
位置検出はハード的に行なうことにより位置を正確に検
出しようとするものである。
〈実施例〉
以下図面に従って本発明の一実施例を詳細に説明する。
第１図は本メカ位置検出方式を採用したサーボコントロ
ールシステムのブロック図である。
ールシステムのブロック図である。
ｌはマイクロコンピュータ等からなるシステムコントロ
ーラで、２がモーター３をコントロールするためのサー
ボ系を示す。４はモーター３に接続された負荷（メカ）
で、５は負荷の移動量を検出するためのインクリメント
型ロークリエンコーダーである。４ａ 、４ａはメカ系
において振動を発生すると思われるファクターを模擬的
に示したもので、例えばスプリング等である。
ーラで、２がモーター３をコントロールするためのサー
ボ系を示す。４はモーター３に接続された負荷（メカ）
で、５は負荷の移動量を検出するためのインクリメント
型ロークリエンコーダーである。４ａ 、４ａはメカ系
において振動を発生すると思われるファクターを模擬的
に示したもので、例えばスプリング等である。
６はモーターシャフトに取付けられたサーボ用ロータリ
ーエンコーダーで、モータ３及びエンコーダー６、サー
ボ系２でサーボシステムを構成する。ａ、ｂは、システ
ムコントローラｌから指定されるモータースタート／ス
トップｔａ＋及びスピード・回転方向（ｂｌ等のコマン
ドで、これらのコマンドによりモーター３はコントロー
ルされる。
ーエンコーダーで、モータ３及びエンコーダー６、サー
ボ系２でサーボシステムを構成する。ａ、ｂは、システ
ムコントローラｌから指定されるモータースタート／ス
トップｔａ＋及びスピード・回転方向（ｂｌ等のコマン
ドで、これらのコマンドによりモーター３はコントロー
ルされる。
エンコーダー５は、前述したようにメカ移動量検出用の
もので、負荷の移動量に応じたパルス数を発生する。木
エンコーダー５からの出力は、９０°位相差を持つＡ相
、Ｂ相信号と、メカのホームポジション検出に利用され
るＺ相信号の、３相出力からなり、このＡ相及びＢ相の
９０°位相差を利用して移動方向を検出し、Ａ相又はＢ
相パルス数をもって移動量の検出を行なう。
もので、負荷の移動量に応じたパルス数を発生する。木
エンコーダー５からの出力は、９０°位相差を持つＡ相
、Ｂ相信号と、メカのホームポジション検出に利用され
るＺ相信号の、３相出力からなり、このＡ相及びＢ相の
９０°位相差を利用して移動方向を検出し、Ａ相又はＢ
相パルス数をもって移動量の検出を行なう。
７は位置検出用エンコーダー５の出力信号人相、Ｂ相を
用いて方向検出を行なう回路部で、出力信号としては、
方向信号（例えば、ＣＷ ＝ ” １ ” 。
用いて方向検出を行なう回路部で、出力信号としては、
方向信号（例えば、ＣＷ ＝ ” １ ” 。
ＣＣＷ＝”Ｑ”）と、波形整形されたエンコーダーパル
スを発生する。
スを発生する。
８はアップダウンカウンターからなるハードカウンター
で、モータースタート／ストップ信号ａでディセーブル
／イネーブルのコントロールを実行する。９は方向検出
・波形整形回路７及びハードカウンター８の出力信号を
システムコントローラ１のパスラインに乗せＣＰＨに伝
達するためのバスバッファで、必要時のみバッファゲー
トを開き内容をＣＰＵに伝達する。
で、モータースタート／ストップ信号ａでディセーブル
／イネーブルのコントロールを実行する。９は方向検出
・波形整形回路７及びハードカウンター８の出力信号を
システムコントローラ１のパスラインに乗せＣＰＨに伝
達するためのバスバッファで、必要時のみバッファゲー
トを開き内容をＣＰＵに伝達する。
第２図はこれらの動作を説明するタイムチャートで、モ
ータスタート／ストップ信号のａによるモーター３の０
Ｎ１０ＦＦ領域ｆｉ＋と、ＯＦＦ期間中負荷４の移動を
鑑視するハードカウンター８の動作タイミング（２）を
示している。つまり、ハードカウンター８は、モーター
３のＯＦＦ領域のみ作動し、ＯＮ領域でクリアーされる
ように動作し、モーター３の０Ｎ１０ＦＦとはイクスク
ルーシブに動作している。ここで図示のＶ領域が、モー
ター３停止直後の振動領域で、この期間においてハード
カウンター８を動作させ、その振動量を検出することが
木刀式の主な特徴である。
ータスタート／ストップ信号のａによるモーター３の０
Ｎ１０ＦＦ領域ｆｉ＋と、ＯＦＦ期間中負荷４の移動を
鑑視するハードカウンター８の動作タイミング（２）を
示している。つまり、ハードカウンター８は、モーター
３のＯＦＦ領域のみ作動し、ＯＮ領域でクリアーされる
ように動作し、モーター３の０Ｎ１０ＦＦとはイクスク
ルーシブに動作している。ここで図示のＶ領域が、モー
ター３停止直後の振動領域で、この期間においてハード
カウンター８を動作させ、その振動量を検出することが
木刀式の主な特徴である。
第２図の＋３１は、ハードカウンター８の内容でＣＰＵ
内部のソフトカウンターを補正するためのタイミングを
示している。モーター３が再起動する直前に、ハードカ
ウンター８の内容を読み込み補正を実行し、モーター３
が起動するとハードカウンター８はリセットされ、次の
ストップ時の待機状前となる。もちろん、モーター３の
動作中における移動量は、方向検出・波形整形回路７の
出力信号で判別される。
内部のソフトカウンターを補正するためのタイミングを
示している。モーター３が再起動する直前に、ハードカ
ウンター８の内容を読み込み補正を実行し、モーター３
が起動するとハードカウンター８はリセットされ、次の
ストップ時の待機状前となる。もちろん、モーター３の
動作中における移動量は、方向検出・波形整形回路７の
出力信号で判別される。
第３図は方向検出・波形整形回路７（第１図参照）の具
体例を示す回路図である。又、第４図に第３図の各部信
号波形を示す。
体例を示す回路図である。又、第４図に第３図の各部信
号波形を示す。
位置検出用エンコーダー５は矩形波出力形が望ましいが
、アナログ出力（擬似正弦波出力）形であれば、図示の
ように波形整形回路ＳＷを用いて矩形波出力とすればよ
い。
、アナログ出力（擬似正弦波出力）形であれば、図示の
ように波形整形回路ＳＷを用いて矩形波出力とすればよ
い。
イクスクルーシブオアゲートＧｌ、Ｇ２．インバータ１
１、抵抗Ｒ、コンデンサＣは、波形整形回路ＳＷのＡ相
信号、Ｂ相信号によりクロックパルスＣＰを発生するた
めのもので、Ａ相、Ｂ相の各エツジに同期して４倍の周
波数にてい倍して出力する。フリップフロップＦ ／
Ｆ ｌは、クロックパルスＣＰによってＡ相信号をラッ
チし、フリップフロップＦ／Ｆ２はゲート２段分（イン
バータ１２＋ １３によりディレー回路を構成）の伝搬
遅延時間だけ遅れてＢ相信号をラッチする。
１、抵抗Ｒ、コンデンサＣは、波形整形回路ＳＷのＡ相
信号、Ｂ相信号によりクロックパルスＣＰを発生するた
めのもので、Ａ相、Ｂ相の各エツジに同期して４倍の周
波数にてい倍して出力する。フリップフロップＦ ／
Ｆ ｌは、クロックパルスＣＰによってＡ相信号をラッ
チし、フリップフロップＦ／Ｆ２はゲート２段分（イン
バータ１２＋ １３によりディレー回路を構成）の伝搬
遅延時間だけ遅れてＢ相信号をラッチする。
ここで、フリップフロップＦ／Ｆ２のラッチタイミング
を少し遅らせた理由は、フリップフロップＦ／Ｆ２の変
化前の状態を先にフリップフロップＦ／Ｆ３に移す目的
であり、この動作によりＢ相の変化がＡ相の変化タイミ
ングと同一となるように遅延される。
を少し遅らせた理由は、フリップフロップＦ／Ｆ２の変
化前の状態を先にフリップフロップＦ／Ｆ３に移す目的
であり、この動作によりＢ相の変化がＡ相の変化タイミ
ングと同一となるように遅延される。
フリップフロップＦ ／ Ｆ １ とＦ／Ｆ３は同じク
ロックパルスＣＰによりラッチされるので、フリップフ
ロップＦ／Ｆ１のＱ１出力とフリップフロップＦ／Ｆ３
のＱ３出力をイクスクルーシブオアゲートＧ３ニ通せば
、ｃｗ力方向ｐ２＝＝”Ｏ”、ＣＣＷ方向四Ｐ２−＋ｔ
Ｉ １１の方向信号が得られる。
ロックパルスＣＰによりラッチされるので、フリップフ
ロップＦ／Ｆ１のＱ１出力とフリップフロップＦ／Ｆ３
のＱ３出力をイクスクルーシブオアゲートＧ３ニ通せば
、ｃｗ力方向ｐ２＝＝”Ｏ”、ＣＣＷ方向四Ｐ２−＋ｔ
Ｉ １１の方向信号が得られる。
回転パルス出力Ｐ１としては例えばフリップフロップＦ
／Ｆ１のＱｌ 出力を採用すればよい。
／Ｆ１のＱｌ 出力を採用すればよい。
第５図は振動の発生状態の一例を説明する図である。Ａ
相信号、Ｂ相信号はＯｖ中心で約±０．５Ｖの振幅であ
るが、これを＋Ｖｔｈ 、−Ｖｔｈ （＋Ｖｔｈ−（−
ｖｔｈ）−ヒステリシス電圧）でスライスする場合を想
定し、又メカの停止安定点がＡ相のゼロクロースポイン
トＺであるとする。
相信号、Ｂ相信号はＯｖ中心で約±０．５Ｖの振幅であ
るが、これを＋Ｖｔｈ 、−Ｖｔｈ （＋Ｖｔｈ−（−
ｖｔｈ）−ヒステリシス電圧）でスライスする場合を想
定し、又メカの停止安定点がＡ相のゼロクロースポイン
トＺであるとする。
今、モーターストップ命令発生時に、メカがＺ位置近く
にありＺ位置へ停止しようとするが、ストップ時の振動
によりＩ領域内を反復振動したとする。このときのエン
コーダー出力はＡ′及びＢ′のような出力波形となり、
±ｖｔｈでコンパレートすればＡ相はパルス出力がある
が、Ｂ相はＩＩ Ｌ ）＋レベルを保つ状態となる。
にありＺ位置へ停止しようとするが、ストップ時の振動
によりＩ領域内を反復振動したとする。このときのエン
コーダー出力はＡ′及びＢ′のような出力波形となり、
±ｖｔｈでコンパレートすればＡ相はパルス出力がある
が、Ｂ相はＩＩ Ｌ ）＋レベルを保つ状態となる。
第３図の回路例によれば、Ａ相若しくはＢ相のみパルス
出力される場合でも、例えば上記のようにＡ相のみパル
ス出力されるときは、入相に同期して回転方向がＣＷ（
Ｐ２出力−パ０′″）、ＣＣＷ（Ｐ２出カー（ｌｌｊｌ
）検出され、ハードカウンター８ではこれに従って人相
のパルス出力Ｐ１がカウントアツプあるいはカウントダ
ウンされる。
出力される場合でも、例えば上記のようにＡ相のみパル
ス出力されるときは、入相に同期して回転方向がＣＷ（
Ｐ２出力−パ０′″）、ＣＣＷ（Ｐ２出カー（ｌｌｊｌ
）検出され、ハードカウンター８ではこれに従って人相
のパルス出力Ｐ１がカウントアツプあるいはカウントダ
ウンされる。
又、第４図の例示のように、ｃｗ 、ｃｃｗ方向で数パ
ルス発生するような不安定で急激に変化する場合も同様
に、方向を正確に検出してそのパルス数をカウントアツ
プあるいはカウントダウンできることは言うまでもない
。
ルス発生するような不安定で急激に変化する場合も同様
に、方向を正確に検出してそのパルス数をカウントアツ
プあるいはカウントダウンできることは言うまでもない
。
第６図は、モーター３の停止中におけるショック等の外
乱によるメカのズレを模擬的に示したもので、例えば、
図中Ａ−Ｂ（位置検出用エンコーダー５によるパルス値
でＭパルス）までの移動領域で、今、８点で負荷４が停
止し、次にモーター３が回転するまでに、十Ｎ又は−Ｎ
パルス、ショック等により移動した場合を想定したもの
を示している。このような±Ｎパルスの有無も、同様に
ハードカウンター８により監視できる。そして、これら
の移動量は、再度モーター３が起動する直前に、ハード
カウンター８の内容を読み込みソフトカウンターを補正
することにより、正しい位置情報とされる。
乱によるメカのズレを模擬的に示したもので、例えば、
図中Ａ−Ｂ（位置検出用エンコーダー５によるパルス値
でＭパルス）までの移動領域で、今、８点で負荷４が停
止し、次にモーター３が回転するまでに、十Ｎ又は−Ｎ
パルス、ショック等により移動した場合を想定したもの
を示している。このような±Ｎパルスの有無も、同様に
ハードカウンター８により監視できる。そして、これら
の移動量は、再度モーター３が起動する直前に、ハード
カウンター８の内容を読み込みソフトカウンターを補正
することにより、正しい位置情報とされる。
このように木刀式ではモーター３の停止中、システムコ
ントローラ１で別の仕事を実行することが可能であり、
システムが小さい場合とか、コスト面での要求が厳しい
等の理由により、モーターコントロール及び位置検出用
専用のマイクロコンピュータ等よりなる処理回路が持て
ず、しかも多くの並行処理が必要で、常にモーターや位
置の鑑視ができないようなシステムの場合に特に有効で
ある。
ントローラ１で別の仕事を実行することが可能であり、
システムが小さい場合とか、コスト面での要求が厳しい
等の理由により、モーターコントロール及び位置検出用
専用のマイクロコンピュータ等よりなる処理回路が持て
ず、しかも多くの並行処理が必要で、常にモーターや位
置の鑑視ができないようなシステムの場合に特に有効で
ある。
又、ソフトで移動方向、移動パルスの双方を検出の上、
処理しようとすれば、サンプリング周期内で出力パルス
の変化があった場合、ミスカウントする恐れがある。つ
まり、ショック等による外乱によりエンコーダー出力が
生じるようなメカ系においては、その発生パターンが定
まらず、上記のサンプリング周期内で変化することが充
分者えられ、このような状態においてもハードカウンタ
ーを並用することは重要な意味を持っている。
処理しようとすれば、サンプリング周期内で出力パルス
の変化があった場合、ミスカウントする恐れがある。つ
まり、ショック等による外乱によりエンコーダー出力が
生じるようなメカ系においては、その発生パターンが定
まらず、上記のサンプリング周期内で変化することが充
分者えられ、このような状態においてもハードカウンタ
ーを並用することは重要な意味を持っている。
更に前述したようなカウンター駆動方式のためハードカ
ウンター８のビット数も、負荷４の移動全領域にわたる
ビット数を必要としなくなり、部品点数も少なくして安
価に実現できるのも特徴の一つである。
ウンター８のビット数も、負荷４の移動全領域にわたる
ビット数を必要としなくなり、部品点数も少なくして安
価に実現できるのも特徴の一つである。
〈発明の効果〉
以上のように、本発明は特にモーターストップ時の振動
に対してもミスなく位置検出できる有用な方式が提供で
きる。
に対してもミスなく位置検出できる有用な方式が提供で
きる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
動作を説明するタイムチャート、第３図は第１図の要部
詳細例を示す回路図、第４図は第３図の各部信号波形を
示すタイムチャート、第５図は振動の発生状態の一例を
説明する図、第６図は他のメカのズレを模擬的に示す図
である。 １・・・システムコントローラ、３・・・モーター、４
・・・負荷（メカ）、 ４ａ・・・スプリング、５・・
・位置検出用エンコーダー、７・・・方向検出・波形整
形回路、 ８・・・ハードカウンター。 ９・・・パスバッファ、Ｇ１１Ｇ２．Ｇ３・・・イクス
クルーシブオアゲート、Ｆ ／ Ｆ］ Ｉ Ｆ／ Ｆ２
１ Ｆ ／ Ｆ ３・・・フリップフロップ。 代理人 弁理士、福 士 愛 彦（他２名）■−の 特開昭ＧＯ−８９１１（５） 墳 桧 １ （Ｌ （Ｌ、、。 ｌ 」
動作を説明するタイムチャート、第３図は第１図の要部
詳細例を示す回路図、第４図は第３図の各部信号波形を
示すタイムチャート、第５図は振動の発生状態の一例を
説明する図、第６図は他のメカのズレを模擬的に示す図
である。 １・・・システムコントローラ、３・・・モーター、４
・・・負荷（メカ）、 ４ａ・・・スプリング、５・・
・位置検出用エンコーダー、７・・・方向検出・波形整
形回路、 ８・・・ハードカウンター。 ９・・・パスバッファ、Ｇ１１Ｇ２．Ｇ３・・・イクス
クルーシブオアゲート、Ｆ ／ Ｆ］ Ｉ Ｆ／ Ｆ２
１ Ｆ ／ Ｆ ３・・・フリップフロップ。 代理人 弁理士、福 士 愛 彦（他２名）■−の 特開昭ＧＯ−８９１１（５） 墳 桧 １ （Ｌ （Ｌ、、。 ｌ 」
Claims (1)
- １、 インクリメント型エンコーダーのセンサーを用い
て、メカの位置検出を行なうものにおいてメカ駆動中は
ソフト処理により実行し、メカ駆動停止時においてはハ
ードカウンターにより検出を行ない、再度メカを駆動す
る際、駆動停止期間中に検出されたハードカウンターの
ズレ量で前記ソフト処理における内容を補正するもので
あり、前記エン、コーダーの２相出力の一方を遅らせ他
方の相出力の変化点と同一タイミングとし、回転方向に
より定常的な方向信号出力を得て、メカ駆動停止直後に
発生するメカ系の振動を含めそのズレ量を前記カウンタ
ーにより検出するようにしてなることを特徴とするメカ
位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798983A JPS608911A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | メカ位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798983A JPS608911A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | メカ位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608911A true JPS608911A (ja) | 1985-01-17 |
Family
ID=14725265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11798983A Pending JPS608911A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | メカ位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608911A (ja) |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP11798983A patent/JPS608911A/ja active Pending
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