JPS62123991A - パルスモ−タ駆動制御装置 - Google Patents
パルスモ−タ駆動制御装置Info
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- JPS62123991A JPS62123991A JP26256985A JP26256985A JPS62123991A JP S62123991 A JPS62123991 A JP S62123991A JP 26256985 A JP26256985 A JP 26256985A JP 26256985 A JP26256985 A JP 26256985A JP S62123991 A JPS62123991 A JP S62123991A
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- JP
- Japan
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- signal
- drive control
- pulse motor
- motor
- pulse
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/36—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults
- H02P8/38—Protection against faults, e.g. against overheating or step-out; Indicating faults the fault being step-out
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、パルスモータ駆動制御装置に関する。
従来のパルスモータ駆動制御装置は、モータの回転また
は位置変位と駆動パルスの間の同期外れ検出装置を有せ
ず、モータは開ループ制御方式で駆動されるので、モー
タに対して過負荷がか一つたときゃ急激な負荷変動が発
生したとき、または急峻な加減速が行なわれたときなど
に、モータの運動と駆動パルスとの間に同期外れが発生
した。
は位置変位と駆動パルスの間の同期外れ検出装置を有せ
ず、モータは開ループ制御方式で駆動されるので、モー
タに対して過負荷がか一つたときゃ急激な負荷変動が発
生したとき、または急峻な加減速が行なわれたときなど
に、モータの運動と駆動パルスとの間に同期外れが発生
した。
上述した従来のパルスモータ駆動制御装置は、モータ駆
動中に同期外れが起ると所謂脱調現象を生じ、モータは
停止し装置の破壊や騒音等が発生するという問題があっ
た。
動中に同期外れが起ると所謂脱調現象を生じ、モータは
停止し装置の破壊や騒音等が発生するという問題があっ
た。
税調対策としては、通例負荷の必要とするトルクに対し
てモータの出力するトルクにトルクマージンを取って余
裕のある設計が行なわれるが、脱調を完全に防止するこ
とは困難で、設計マージンを大きくすると装置が高価と
なる欠点がある。
てモータの出力するトルクにトルクマージンを取って余
裕のある設計が行なわれるが、脱調を完全に防止するこ
とは困難で、設計マージンを大きくすると装置が高価と
なる欠点がある。
本発明の目的は、パルスモータの動作と駆動パルスの間
の同期のずれ、特に税調、もしくは脱調の兆候を早期に
検出しパルスモータを正常動作に復帰させるパルスモー
タ駆動制御装置を安価に提供することにある。
の同期のずれ、特に税調、もしくは脱調の兆候を早期に
検出しパルスモータを正常動作に復帰させるパルスモー
タ駆動制御装置を安価に提供することにある。
本発明のパルスモータ駆動制御装置は、パルスモータに
装置されて、パルスモータの運転中にその回転角または
位置変位量に応ずるパルス信号を出力するエンコーダ等
の検出装置と、駆動制御信号をカウントする第１のカウ
ント手段と、検出装置の出力したパルス信号をカウント
する第２のカウント手段と、第１および第２のカウント
手段がそれぞれカウントしたカウント値の差が所定値を
超過したとき、異常信号を発生するコントロール手段を
有することを特徴としている。
装置されて、パルスモータの運転中にその回転角または
位置変位量に応ずるパルス信号を出力するエンコーダ等
の検出装置と、駆動制御信号をカウントする第１のカウ
ント手段と、検出装置の出力したパルス信号をカウント
する第２のカウント手段と、第１および第２のカウント
手段がそれぞれカウントしたカウント値の差が所定値を
超過したとき、異常信号を発生するコントロール手段を
有することを特徴としている。
このように４本発明のパルスモータ駆動制御装置は、パ
ルスモータの運転中にモータを駆動するために用いる駆
動制御信号のパルス数とモータの回転あるいは位置変位
の量に応ずるエンコーダ等の検出装置の出力パルス数と
をカウンタにより数えて、このパルス数の差が所定値以
内に入っているかどうかを検出して異常信号を発生する
ことにより、モータの動作の脱調の兆候や脱調現象を容
易に知ることができて緊急停止等の対策をとることがで
きる。また、この検出のタイミングをタイマにより設定
して、任意のタイミングで異常状態の有無を検出するこ
とや、モータの一方向の回転量と同一量だけモータを逆
回転させて出発点に復帰させることもできる。
ルスモータの運転中にモータを駆動するために用いる駆
動制御信号のパルス数とモータの回転あるいは位置変位
の量に応ずるエンコーダ等の検出装置の出力パルス数と
をカウンタにより数えて、このパルス数の差が所定値以
内に入っているかどうかを検出して異常信号を発生する
ことにより、モータの動作の脱調の兆候や脱調現象を容
易に知ることができて緊急停止等の対策をとることがで
きる。また、この検出のタイミングをタイマにより設定
して、任意のタイミングで異常状態の有無を検出するこ
とや、モータの一方向の回転量と同一量だけモータを逆
回転させて出発点に復帰させることもできる。
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明によるパルスモータ駆動制御装置の一実
施例を示すブロック図、第２図（ａ）および（ｂ）は、
それぞれ本実施例のシーケンスコントローラ１によるメ
インルーチン、割込みルーチンでの動作を示すフローチ
ャート、第３図は各種信号のタイミング図である。
施例を示すブロック図、第２図（ａ）および（ｂ）は、
それぞれ本実施例のシーケンスコントローラ１によるメ
インルーチン、割込みルーチンでの動作を示すフローチ
ャート、第３図は各種信号のタイミング図である。
モータドライバ２は、入力された回転方向信号１２と駆
動制御信号■１により、指定された方向にモータ３を駆
動制御信号１１と同期して駆動するモータ駆動信号１４
と、モータドライバ２の状態を示す状態情報１３を出力
する。パルスモータ３は。
動制御信号■１により、指定された方向にモータ３を駆
動制御信号１１と同期して駆動するモータ駆動信号１４
と、モータドライバ２の状態を示す状態情報１３を出力
する。パルスモータ３は。
モータ駆動信号１４により指定方向にモータ駆動信号１
４と同期して回転する。モータ３に装着されたエンコー
ダ４は、モータ３の回転変位角に応じてモータ回転変位
信号１５を出力する。タイマ５は、ロード信号１６の合
図で設定値信号１７により同期外れを監視するタイミン
グ間隔を定める設定値を内部のカウンタにセットされた
後、イネーブル信号１８によりアクティブとされ、駆動
制御信号１１が遅延回路ｌＯにより遅延された駆動制御
信号１９が入力される毎に設定値を“１゛だけデクリメ
ントする。そこで設定値が“Ｏ″になるとある幅の１パ
ルスのラッチ信号２０を出力し、同時に内部カウンタに
ふたたびもとの設定値をセットして同様の動作をくり返
す（設定値の変更はモータ３動作中でも可能）、第１の
カウンタ６は、ロード信号２２の合図で設定値信号２３
により初期値（基本的にＯ）をセットされ、イネーブル
信号２１によりアクティブとされると駆動制御信号１１
をアップカウントしてカウント値信号２４を出力する。
４と同期して回転する。モータ３に装着されたエンコー
ダ４は、モータ３の回転変位角に応じてモータ回転変位
信号１５を出力する。タイマ５は、ロード信号１６の合
図で設定値信号１７により同期外れを監視するタイミン
グ間隔を定める設定値を内部のカウンタにセットされた
後、イネーブル信号１８によりアクティブとされ、駆動
制御信号１１が遅延回路ｌＯにより遅延された駆動制御
信号１９が入力される毎に設定値を“１゛だけデクリメ
ントする。そこで設定値が“Ｏ″になるとある幅の１パ
ルスのラッチ信号２０を出力し、同時に内部カウンタに
ふたたびもとの設定値をセットして同様の動作をくり返
す（設定値の変更はモータ３動作中でも可能）、第１の
カウンタ６は、ロード信号２２の合図で設定値信号２３
により初期値（基本的にＯ）をセットされ、イネーブル
信号２１によりアクティブとされると駆動制御信号１１
をアップカウントしてカウント値信号２４を出力する。
カウンタの上限値に達すると次はふたたび初期値に戻り
、そのときある幅の１パルスのキャリ信号２８を出力す
る。
、そのときある幅の１パルスのキャリ信号２８を出力す
る。
第２のカウンタ７は第１のカウンタ６と同様に。
ロード信号２２の合図で設定値信号２３により初期値（
基本的にＯ）をセットされ、イネーブル信号２１により
アクティブとされるとモータ回転変位信号１５をアップ
カウントしてカウント値信号２６を出力する。カウンタ
の上限値に達すると次はふたたび初期値に戻り、そのと
きある幅の１パルスのキャリ信号３０を出力する。第１
．第２のラッチ回路８．９は、それぞれ第１、第２のカ
ウンタ６．７からカウント値信号２４．２６を入力して
、タイマ５からのラッチ信号２０によりアクティブとさ
れたとき、そのときのカウント値をラッチされてそれぞ
れランチされたカウント値信号２５．２７を出力する。
基本的にＯ）をセットされ、イネーブル信号２１により
アクティブとされるとモータ回転変位信号１５をアップ
カウントしてカウント値信号２６を出力する。カウンタ
の上限値に達すると次はふたたび初期値に戻り、そのと
きある幅の１パルスのキャリ信号３０を出力する。第１
．第２のラッチ回路８．９は、それぞれ第１、第２のカ
ウンタ６．７からカウント値信号２４．２６を入力して
、タイマ５からのラッチ信号２０によりアクティブとさ
れたとき、そのときのカウント値をラッチされてそれぞ
れランチされたカウント値信号２５．２７を出力する。
シーケンスコントローラ１は、本実施例の装置全体を制
御するコントローラであって、ＣＰＵ、レジスタ、ポー
ト、タイマ等よりなり、外部情報３１にしたがいタイマ
５．第１および第２のカウンタ６．７をそれぞれの初期
状態にセットする。そこで、外部情報３１または内部タ
イミングによりモータ回転の“開始”要求があるとシー
ケンスコントローラｌはタイマ５．第１、第２のカウン
タ６．７をイネーブルとしてモータドライバ２に駆動制
御信号１１を与え、第１、第２のラッチ回路８．９より
入力されたカウント値信号２５．２７により与えられた
駆動制御信号１１とモータ回転変位信号１５のパルス数
のデータＤ３． Ｄ４をそれぞれレジスタＡとレジスタ
Ｂに格納する。その後、シーケンスコントローラｌは、
レジスタＡとレジスタＢのデータＤｊ、 Ｄ４の差ΔＰ
を計算して予めきめられた制限値にと比較し、ΔＰ＞ｋ
の場合モータの回転が同期外れまたは同期外れに近い状
態にあるとして異常フラグを°“ｌ １１にセットし、
また第１、第２のランチ回路８．９よりそれぞれキャリ
信号２９．３０が入力される毎にそれぞれに対応ずるレ
ジスタＣ，Ｄのデータを１だけインクリメントする。
御するコントローラであって、ＣＰＵ、レジスタ、ポー
ト、タイマ等よりなり、外部情報３１にしたがいタイマ
５．第１および第２のカウンタ６．７をそれぞれの初期
状態にセットする。そこで、外部情報３１または内部タ
イミングによりモータ回転の“開始”要求があるとシー
ケンスコントローラｌはタイマ５．第１、第２のカウン
タ６．７をイネーブルとしてモータドライバ２に駆動制
御信号１１を与え、第１、第２のラッチ回路８．９より
入力されたカウント値信号２５．２７により与えられた
駆動制御信号１１とモータ回転変位信号１５のパルス数
のデータＤ３． Ｄ４をそれぞれレジスタＡとレジスタ
Ｂに格納する。その後、シーケンスコントローラｌは、
レジスタＡとレジスタＢのデータＤｊ、 Ｄ４の差ΔＰ
を計算して予めきめられた制限値にと比較し、ΔＰ＞ｋ
の場合モータの回転が同期外れまたは同期外れに近い状
態にあるとして異常フラグを°“ｌ １１にセットし、
また第１、第２のランチ回路８．９よりそれぞれキャリ
信号２９．３０が入力される毎にそれぞれに対応ずるレ
ジスタＣ，Ｄのデータを１だけインクリメントする。
次に本実施例の動作を説明する。
メインルーチンにおいては、時刻ｔｏにおいて装置の動
作開始とともにシーケンスコントローラ１は、予め指示
された外部情報３１に基づいてパルスモータ３の回転方
向を回転方向信号１２により正方向としてモータドライ
バ２に設定し、時刻１．でタイマ５の初期値をロード信
号！６と設定値信号１７によりタイマ５の内部カウンタ
にセットし、第１、第２のカウンタ６．７の初期値をロ
ード信号２２と５’２ 定（ａ （ｉ号２３でＯにセン
トし、かつ、シーケンスコントローラ１内の制限値にの
値を設定する。本実施例においてはタイマ５の初期値は
°３°”に。
作開始とともにシーケンスコントローラ１は、予め指示
された外部情報３１に基づいてパルスモータ３の回転方
向を回転方向信号１２により正方向としてモータドライ
バ２に設定し、時刻１．でタイマ５の初期値をロード信
号！６と設定値信号１７によりタイマ５の内部カウンタ
にセットし、第１、第２のカウンタ６．７の初期値をロ
ード信号２２と５’２ 定（ａ （ｉ号２３でＯにセン
トし、かつ、シーケンスコントローラ１内の制限値にの
値を設定する。本実施例においてはタイマ５の初期値は
°３°”に。
制限値には５にそれぞれ設定されているが運転中に変更
することは可能である。パルスモータ３の回転方向信号
１２はハイレベルで正転方向を設定している。以上によ
り初期状態の設定が終る（ステップＡ）。
することは可能である。パルスモータ３の回転方向信号
１２はハイレベルで正転方向を設定している。以上によ
り初期状態の設定が終る（ステップＡ）。
初期状態が設定されると装置はパルスモータ３の起動要
求待ちとなり（ステップＢ）、外部情報３１を介して、
またはシーケンスコントローラ１内のタイミングにより
時刻ｔ２で起動要求があるとシーケンスコントローラ１
はイネーブル信号１８゜２１でタイマ５と第１、第２の
カウンタ６．７をそれぞれイネーブルとする（ステップ
Ｃ）。
求待ちとなり（ステップＢ）、外部情報３１を介して、
またはシーケンスコントローラ１内のタイミングにより
時刻ｔ２で起動要求があるとシーケンスコントローラ１
はイネーブル信号１８゜２１でタイマ５と第１、第２の
カウンタ６．７をそれぞれイネーブルとする（ステップ
Ｃ）。
次に、シーケンスコントローラｌは外部情報３１に基づ
く駆動パルス列を駆動制御信号１１とじてモータドライ
バ２に与え、モータドライバ２は駆動パルス列に同期し
て指定速度で設定された方向にパルスモータ３を駆動す
る（ステップＤ）。
く駆動パルス列を駆動制御信号１１とじてモータドライ
バ２に与え、モータドライバ２は駆動パルス列に同期し
て指定速度で設定された方向にパルスモータ３を駆動す
る（ステップＤ）。
パルスモータ３の回転軸に取付けられたエンコーダ４は
パルスモータ３の回転角変位に応じて変位パルス列をモ
ータ回転変位信号１５として出力する。パルスモータ３
の回転中、第１、第２のカウンタ６．７はそれぞれ駆動
制御信号１１とモータ回転変位信号１５のパルス数をカ
ウントしてそれぞれのカウント値信号２４．２６を第１
、第２のラッチ回路８．９に出力し、カウント値がカウ
ンタ上限値に達したときは１次のパルス入力でふたたび
Ｏに戻り、そのとき、ｌパルスのキャリ信号２９．３０
をそれぞれシーケンスコントローラ１に出力する。
パルスモータ３の回転角変位に応じて変位パルス列をモ
ータ回転変位信号１５として出力する。パルスモータ３
の回転中、第１、第２のカウンタ６．７はそれぞれ駆動
制御信号１１とモータ回転変位信号１５のパルス数をカ
ウントしてそれぞれのカウント値信号２４．２６を第１
、第２のラッチ回路８．９に出力し、カウント値がカウ
ンタ上限値に達したときは１次のパルス入力でふたたび
Ｏに戻り、そのとき、ｌパルスのキャリ信号２９．３０
をそれぞれシーケンスコントローラ１に出力する。
シーケンスコントローラｌは、このキャリ信号２９、３
０が入力される毎にそれぞれに対応ずるレジスタＣ，Ｄ
のデータを１だけインクリメントする（ステップＥ）６
タイマ５は、遅延回路ｌＯによりある時間遅延された駆
動制御信号１１をカウントして、設定された設定値“°
３″をカウントする毎にラッチ信号２０を出力し、シー
ケンスコントローラｌの割込み端子ＩＮＴに入力させる
とともに第１、第２のラッチ回路８，９をアクティブと
する。
０が入力される毎にそれぞれに対応ずるレジスタＣ，Ｄ
のデータを１だけインクリメントする（ステップＥ）６
タイマ５は、遅延回路ｌＯによりある時間遅延された駆
動制御信号１１をカウントして、設定された設定値“°
３″をカウントする毎にラッチ信号２０を出力し、シー
ケンスコントローラｌの割込み端子ＩＮＴに入力させる
とともに第１、第２のラッチ回路８，９をアクティブと
する。
シーケンスコントローラｌは、タイマ５よりラッチ信号
２０が割込み端子ＩＮＴに入力されると割込みルーチン
を開始して（ステップＦ）、アクティブとされた第１、
第２のラッチ回路８．９からそれぞれラッチされたカウ
ント値信号２５．２７を入力して、それぞれのデータＤ
３またはＤ４をレジスタＡまたはＢに格納する（ステッ
プａ）０次にレジスタＡのデータ Ｄ３とレジスタＢの
データＤ４の差の絶対値Ｉ Ｄ３ Ｄａ ｌ
（＝ΔＰとする）を計算して（ステップｂ）、セット
した制限値ｋ（＝５）と比較しくステップＣ）、時刻ｔ
３に見られるようにΔＰ＞ｋのときシーケンスコントロ
ーラ１はパルスモータ３の回転が異常であると検知して
異常フラグを°“１ ”にセットする（ステップｄ）。
２０が割込み端子ＩＮＴに入力されると割込みルーチン
を開始して（ステップＦ）、アクティブとされた第１、
第２のラッチ回路８．９からそれぞれラッチされたカウ
ント値信号２５．２７を入力して、それぞれのデータＤ
３またはＤ４をレジスタＡまたはＢに格納する（ステッ
プａ）０次にレジスタＡのデータ Ｄ３とレジスタＢの
データＤ４の差の絶対値Ｉ Ｄ３ Ｄａ ｌ
（＝ΔＰとする）を計算して（ステップｂ）、セット
した制限値ｋ（＝５）と比較しくステップＣ）、時刻ｔ
３に見られるようにΔＰ＞ｋのときシーケンスコントロ
ーラ１はパルスモータ３の回転が異常であると検知して
異常フラグを°“１ ”にセットする（ステップｄ）。
ΔＰ≦にのときは異常フラグは” ｏ ”のま−として
割込みルーチンの１サイクルが終了しメインルーチンに
復帰する。この割込みルーチンはラッチ信号２０のパル
スが割込み端子ＩＮＴに入力される毎に同様の動作が行
われる。
割込みルーチンの１サイクルが終了しメインルーチンに
復帰する。この割込みルーチンはラッチ信号２０のパル
スが割込み端子ＩＮＴに入力される毎に同様の動作が行
われる。
メインルーチンでは、シーケンスコントローラｌは、パ
ルスモータ３の回転中異常フラグがセットされているか
否かを検出しくステップＧ）、異常フラグがセットされ
ていなければモータ停止要求の有無を検出しくステップ
Ｈ）、モータ停止要求が無ければパルスモータ３の回転
を継続しステップＦおよびステップＧをくり返す。モー
タ停止要求があればシーケンスコントローラ１は駆動制
御信号１１の駆動制御パルス列を停止してパルスモータ
３を停止する（ステップエ）。次にタイマ５、第１と第
２のカウンタ６．７をディスエーブルとして（ステップ
Ｊ）動作を終了する。
ルスモータ３の回転中異常フラグがセットされているか
否かを検出しくステップＧ）、異常フラグがセットされ
ていなければモータ停止要求の有無を検出しくステップ
Ｈ）、モータ停止要求が無ければパルスモータ３の回転
を継続しステップＦおよびステップＧをくり返す。モー
タ停止要求があればシーケンスコントローラ１は駆動制
御信号１１の駆動制御パルス列を停止してパルスモータ
３を停止する（ステップエ）。次にタイマ５、第１と第
２のカウンタ６．７をディスエーブルとして（ステップ
Ｊ）動作を終了する。
もし時刻ｔ３に見られるように、パルスモータ３の回転
中、異常フラグのセットされているのが検出されたとき
は、シーケンスコントローラ１は駆動制御信号１１の駆
動制御パルス列を停止してパルスモータ３を緊急停止し
くステップＫ）、タイマ５および第１と第２のカウンタ
６．７はディスエーブルとされて復帰処理が行われる（
ステップＬ）。時刻Ｌ４で復帰処理が終了すると異常フ
ラグがリセットされて（ステップＭ）、動作はふたたび
ステップＢより開始される。なお、復帰処理の一例とし
て停止時のレジスタＢとレジスタＤの内容を見ることに
よって、パルスモータ３の動作開始時からの回転角変位
が分り、時刻ｔ５で見られるように回転方向信号１２を
逆方向に設定してその変位量だけ逆転させることで動作
開始時の位置に復帰させることができる。
中、異常フラグのセットされているのが検出されたとき
は、シーケンスコントローラ１は駆動制御信号１１の駆
動制御パルス列を停止してパルスモータ３を緊急停止し
くステップＫ）、タイマ５および第１と第２のカウンタ
６．７はディスエーブルとされて復帰処理が行われる（
ステップＬ）。時刻Ｌ４で復帰処理が終了すると異常フ
ラグがリセットされて（ステップＭ）、動作はふたたび
ステップＢより開始される。なお、復帰処理の一例とし
て停止時のレジスタＢとレジスタＤの内容を見ることに
よって、パルスモータ３の動作開始時からの回転角変位
が分り、時刻ｔ５で見られるように回転方向信号１２を
逆方向に設定してその変位量だけ逆転させることで動作
開始時の位置に復帰させることができる。
本実施例の第１および第２のカウンタ６．７と、タイマ
５と、第１および第２のラッチ回路８．９をソフトウエ
ヤを用いて構成することも可能であり、またシーケンス
コントローラ１を含めてワンチップ化することも可能で
ある。さらに、第１および第２のカウンタ６．７のかわ
りに位相比較回路を用いることも可能であり、このとき
は駆動制御信号１１とモータ回転変位信号１５の位相差
がある設定値を超過したき異常とみなす。
５と、第１および第２のラッチ回路８．９をソフトウエ
ヤを用いて構成することも可能であり、またシーケンス
コントローラ１を含めてワンチップ化することも可能で
ある。さらに、第１および第２のカウンタ６．７のかわ
りに位相比較回路を用いることも可能であり、このとき
は駆動制御信号１１とモータ回転変位信号１５の位相差
がある設定値を超過したき異常とみなす。
パルスモータ３の連動としては回転運動だけではなく、
直線運動をするものにおいてもリニヤスケールとの併用
で同様の動作を行なうことができる。
直線運動をするものにおいてもリニヤスケールとの併用
で同様の動作を行なうことができる。
以上説明したように本発明は、パルスモータの運転開始
とともに、モータを駆動するモータドライブを制御する
駆動制御信号のパルス数とモータの回転あるいは位置変
位の量を示すエンコーダ等の検出装置の出力するパルス
数をそれぞれカウンタで数え、タイマにより設定された
あるパルス数の駆動制御信号が出力される毎に両者のパ
ルスカウント数の差を調べ、この差の値が予め設定され
た所定値以内に納まっているかどうかを検出することに
より、モータの動作の脱調の兆候や脱調現象を容易に知
ることができて緊急停止等の対策をとることができる。
とともに、モータを駆動するモータドライブを制御する
駆動制御信号のパルス数とモータの回転あるいは位置変
位の量を示すエンコーダ等の検出装置の出力するパルス
数をそれぞれカウンタで数え、タイマにより設定された
あるパルス数の駆動制御信号が出力される毎に両者のパ
ルスカウント数の差を調べ、この差の値が予め設定され
た所定値以内に納まっているかどうかを検出することに
より、モータの動作の脱調の兆候や脱調現象を容易に知
ることができて緊急停止等の対策をとることができる。
また、タイマによる検出タイミングの間隔は駆動制御信
号のパルス数で定めているためモータの回転速度の増加
に比例して検出周期も短くなリモータの変位のずれを検
出するのに応答が速くなり確度が高い。異常検出のため
の所定値も可変であり装置の重要度に応じて適切な異常
検出ができる。さらにタイマの設定値と異常検出のため
の所定値とを制御することでエンコーダの分解能に合せ
た検出も可能となり、特に低分解能のエンコーダを用い
た場合でも異常検出できる。
号のパルス数で定めているためモータの回転速度の増加
に比例して検出周期も短くなリモータの変位のずれを検
出するのに応答が速くなり確度が高い。異常検出のため
の所定値も可変であり装置の重要度に応じて適切な異常
検出ができる。さらにタイマの設定値と異常検出のため
の所定値とを制御することでエンコーダの分解能に合せ
た検出も可能となり、特に低分解能のエンコーダを用い
た場合でも異常検出できる。
第１図は本発明によるパルスモータ駆動制御装置ｎの一
実施例を示すブロック図、第２図（ａ）および（ｂ）は
、それぞれ本実施例のシーケンスコントローラ１による
メインルーチンおよび割込みルーチンでの動作を示すフ
ローチャート、第３図は各種信号のタイミング図である
。 ｌ・・・シーケンスコントローラ、 ２・・・モータドライバ、 ３・・・パルスモータ、
４・・・エンコーダ、 ５・・・タイマ、６・・
・第１のカウンタ、 ７・・・第２のカウンタ。 ８・・・第１のラッチ回路、９・・・第２のう、ンチ回
路、１０・・・遅延回路、 １１・・・駆動制御
信号、１２・・・回転方向信号、 １３・・・状態情
報、１４・・・モータ駆動信号、 １５・・・モータ回転変位信号、 １８、２２・・・ロード信号、 １７・・・タイマ５の設定値信号、 １８、２１・・・イネーブル信号、 １８・・・遅延された駆動制御信号１１．２０・・・ラ
ッチ信号、 ２３・・・第１および第２のカウンタの設定値信号、２
４、２５・・・駆動制御信号１１のカウント値信号、２
６、２７・・・モータ回転変位信号１５のカウント値信
号、 ２８・・・第１のカウンタのキャリ信号、３０・・・第
２のカウンタのキャリ信号、３１・・・外部情報。 ＩＮＴ・・・割込み端子、 Ａ、 Ｂ、 Ｃ，〜９Ｍ・・・メインルーチンのステッ
プ、ａ、 ｂ、 ｃ、 ｄ・・・割込みルーチンのステ
ップ、１、．１２．〜ｔ５・・・動作の時刻、Ｄ３・・
・駆動制御信号！１のパルス数のデータ値。 Ｄ４・・・モータ回転変位信号１５のパルス数のデータ
値、 ΔＰ・・・データ値０３． Ｄａの差の絶対値、ｋ・・
・制限値。
実施例を示すブロック図、第２図（ａ）および（ｂ）は
、それぞれ本実施例のシーケンスコントローラ１による
メインルーチンおよび割込みルーチンでの動作を示すフ
ローチャート、第３図は各種信号のタイミング図である
。 ｌ・・・シーケンスコントローラ、 ２・・・モータドライバ、 ３・・・パルスモータ、
４・・・エンコーダ、 ５・・・タイマ、６・・
・第１のカウンタ、 ７・・・第２のカウンタ。 ８・・・第１のラッチ回路、９・・・第２のう、ンチ回
路、１０・・・遅延回路、 １１・・・駆動制御
信号、１２・・・回転方向信号、 １３・・・状態情
報、１４・・・モータ駆動信号、 １５・・・モータ回転変位信号、 １８、２２・・・ロード信号、 １７・・・タイマ５の設定値信号、 １８、２１・・・イネーブル信号、 １８・・・遅延された駆動制御信号１１．２０・・・ラ
ッチ信号、 ２３・・・第１および第２のカウンタの設定値信号、２
４、２５・・・駆動制御信号１１のカウント値信号、２
６、２７・・・モータ回転変位信号１５のカウント値信
号、 ２８・・・第１のカウンタのキャリ信号、３０・・・第
２のカウンタのキャリ信号、３１・・・外部情報。 ＩＮＴ・・・割込み端子、 Ａ、 Ｂ、 Ｃ，〜９Ｍ・・・メインルーチンのステッ
プ、ａ、 ｂ、 ｃ、 ｄ・・・割込みルーチンのステ
ップ、１、．１２．〜ｔ５・・・動作の時刻、Ｄ３・・
・駆動制御信号！１のパルス数のデータ値。 Ｄ４・・・モータ回転変位信号１５のパルス数のデータ
値、 ΔＰ・・・データ値０３． Ｄａの差の絶対値、ｋ・・
・制限値。
Claims (3)
- （１）所定の方向に駆動制御信号を用いてパルスモータ
を駆動するパルスモータ駆動制御装置において、 パルスモータに装着されて、パルスモータの運転中にそ
の回転角または位置変位量に応ずるパルス信号を出力す
るエンコーダ等の検出装置と、 駆動制御信号をカウントする第１のカウント手段と、 検出装置の出力したパルス信号をカウントする第２のカ
ウント手段と、 第１および第２のカウント手段がそれぞれカウントした
カウント値の差が所定値を超過したとき、異常信号を発
生するコントロール手段を有することを特徴とするパル
スモータ駆動制御装置。 - （２）前記第１のカウント手段と第２のカウント手段の
カウント値を比較するタイミングを変化可能に決定する
タイマを有することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載のパルスモータ駆動制御装置。 - （３）前記コントロール手段は、前記異常信号に基づい
て前記第２のカウント手段のカウントしたカウント値に
相当する量だけパルスモータを逆回転させ、または逆方
向に変位させるよう制御することを特徴とする特許請求
の範囲第２項記載のパルスモータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26256985A JPS62123991A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | パルスモ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26256985A JPS62123991A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | パルスモ−タ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62123991A true JPS62123991A (ja) | 1987-06-05 |
Family
ID=17377621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26256985A Pending JPS62123991A (ja) | 1985-11-25 | 1985-11-25 | パルスモ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62123991A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01164297A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Tokyo Electron Ltd | 検査装置 |
| JP2006207156A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Sanwa Shutter Corp | 電動開閉体の過負荷検知装置 |
| JP2006304511A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの駆動制御装置及びミシン |
| CN113014161A (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-22 | 美蓓亚三美株式会社 | 旋转装置的控制装置、旋转装置以及旋转装置的控制方法 |
| JP2021100313A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | ミネベアミツミ株式会社 | 回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法 |
| CN114527382A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-24 | 深圳市研控自动化科技有限公司 | 步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质 |
-
1985
- 1985-11-25 JP JP26256985A patent/JPS62123991A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01164297A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Tokyo Electron Ltd | 検査装置 |
| JP2006207156A (ja) * | 2005-01-25 | 2006-08-10 | Sanwa Shutter Corp | 電動開閉体の過負荷検知装置 |
| JP2006304511A (ja) * | 2005-04-21 | 2006-11-02 | Brother Ind Ltd | ステッピングモータの駆動制御装置及びミシン |
| CN113014161A (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-22 | 美蓓亚三美株式会社 | 旋转装置的控制装置、旋转装置以及旋转装置的控制方法 |
| JP2021100313A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | ミネベアミツミ株式会社 | 回転装置の制御装置、回転装置および回転装置の制御方法 |
| CN113014161B (zh) * | 2019-12-20 | 2025-06-10 | 美蓓亚三美株式会社 | 旋转装置的控制装置、旋转装置以及旋转装置的控制方法 |
| CN114527382A (zh) * | 2022-01-24 | 2022-05-24 | 深圳市研控自动化科技有限公司 | 步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质 |
| CN114527382B (zh) * | 2022-01-24 | 2025-10-24 | 深圳研控自动化科技股份有限公司 | 步进电机的限位测试方法、装置、设备及介质 |
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