JPS6089207A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6089207A JPS6089207A JP19779383A JP19779383A JPS6089207A JP S6089207 A JPS6089207 A JP S6089207A JP 19779383 A JP19779383 A JP 19779383A JP 19779383 A JP19779383 A JP 19779383A JP S6089207 A JPS6089207 A JP S6089207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control device
- current position
- operating range
- teaching box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば生産工程中における組立て部品の
移動、または製品に対する溶接作業、または塗装作業な
どを自動的に行なう産巣用ロボットの制御装置に関する
もので、特にこの発明は動作中のロボットが所定のＵノ
作範囲内において現在どの位置にいるかを眼で石゛ζｇ
Ｌ得るようにして、ロボットの動作範囲を量的に把握
１゛きるようにしたティーチングプレイバック形ロボッ
トの制御装置に関するものである。
移動、または製品に対する溶接作業、または塗装作業な
どを自動的に行なう産巣用ロボットの制御装置に関する
もので、特にこの発明は動作中のロボットが所定のＵノ
作範囲内において現在どの位置にいるかを眼で石゛ζｇ
Ｌ得るようにして、ロボットの動作範囲を量的に把握
１゛きるようにしたティーチングプレイバック形ロボッ
トの制御装置に関するものである。
第１図は従来のこの種口ボット制御装置を示すブロック
図、第２図は従来のロボット制御装置にオケルテイーチ
ングボックスの拡大正面図で、（１ｊは自在に動作する
）・ンド装置（１Ａ）を有する移動自在なるロボット本
体、（２）はこのロボット本体（１１の動作を制御する
コントロール装置、（３１はロボット本体（１）を起動
させたり、上記コントロール装置（２１に記憶させたデ
ータを読み出したりする「マン中マシン・インタフェイ
ス」を行なう操作ホード、＋４１は上記コントロール装
置に接続され、上記ロボット本体け）を手動で移動およ
び作動させたり、作業手順を記憶させたりするためのテ
ィーチングボックスで、手動操作スイッチ（４Ａ）と、
メモリスイッチ（４Ｂ）とステツブＮ０．表示器（６）
とによって構成されている。（５）は上記ロボット本体
（１１のハンド装置（１Ａ）が動作し得る範囲を示す動
作範囲である。
図、第２図は従来のロボット制御装置にオケルテイーチ
ングボックスの拡大正面図で、（１ｊは自在に動作する
）・ンド装置（１Ａ）を有する移動自在なるロボット本
体、（２）はこのロボット本体（１１の動作を制御する
コントロール装置、（３１はロボット本体（１）を起動
させたり、上記コントロール装置（２１に記憶させたデ
ータを読み出したりする「マン中マシン・インタフェイ
ス」を行なう操作ホード、＋４１は上記コントロール装
置に接続され、上記ロボット本体け）を手動で移動およ
び作動させたり、作業手順を記憶させたりするためのテ
ィーチングボックスで、手動操作スイッチ（４Ａ）と、
メモリスイッチ（４Ｂ）とステツブＮ０．表示器（６）
とによって構成されている。（５）は上記ロボット本体
（１１のハンド装置（１Ａ）が動作し得る範囲を示す動
作範囲である。
以上述べた従来のロボット制御装置においで、いまロボ
ット本体（ｌ＋に所定の作業動作を教示（入力）すると
きには、ティーチングボックス（１１の手動操作スイッ
チ（４Ａ）の１±θ・１」〜［±０６１のいづ−れかの
スイッチを押圧してロボット本体ｔｌ＋を所定作業を行
なうための位置まで手動で移動させたあと、ハンドしに
（１人）の指先の位置と姿勢を設定する。このようにし
て位置と姿勢が決まると、次にメモリスイッチ（４Ｂ）
の「記録」と「教示」のスイッチを押圧ｊると、−ボッ
トのステップＮＱ１のデータと【７で、ハント装置（１
Ａ）の指先の位置と姿勢が上記コントロールｉＱ Ｉｆ
ｆ、 ＋２１に記録される。
ット本体（ｌ＋に所定の作業動作を教示（入力）すると
きには、ティーチングボックス（１１の手動操作スイッ
チ（４Ａ）の１±θ・１」〜［±０６１のいづ−れかの
スイッチを押圧してロボット本体ｔｌ＋を所定作業を行
なうための位置まで手動で移動させたあと、ハンドしに
（１人）の指先の位置と姿勢を設定する。このようにし
て位置と姿勢が決まると、次にメモリスイッチ（４Ｂ）
の「記録」と「教示」のスイッチを押圧ｊると、−ボッ
トのステップＮＱ１のデータと【７で、ハント装置（１
Ａ）の指先の位置と姿勢が上記コントロールｉＱ Ｉｆ
ｆ、 ＋２１に記録される。
このあと、ロボットのステップＮ０．２から後のステッ
プも上述した同様の操作によって順次記憶させていくわ
けである。もしこの操作の途中においてロボット本体の
動作範囲を外れるような操作を行なったときには、ロボ
ット本体は動作範囲（５）内を一杯に動作り１次にコン
）ｉＪ−小装置（２）によって動作範囲リミットチェッ
クを行ない、動作範囲リミットオーバアラームとしてテ
ィーチングボックス（４；のアラームになった軸の位置
のランクを点灯して報知するとともに、ロボット本体ｉ
ｌ＋の・・ンド装置（１人）は動作範囲一杯の位置で停
止するようになされている。なお、上記アラ−１−を解
除する場合には、アラームになった軸をテ・ｆ−デング
ボックス（４１によって逆方向に動作させ、動作範囲内
まで戻すことによってアラームを解除し、これにより、
次の操作が可能となる。
プも上述した同様の操作によって順次記憶させていくわ
けである。もしこの操作の途中においてロボット本体の
動作範囲を外れるような操作を行なったときには、ロボ
ット本体は動作範囲（５）内を一杯に動作り１次にコン
）ｉＪ−小装置（２）によって動作範囲リミットチェッ
クを行ない、動作範囲リミットオーバアラームとしてテ
ィーチングボックス（４；のアラームになった軸の位置
のランクを点灯して報知するとともに、ロボット本体ｉ
ｌ＋の・・ンド装置（１人）は動作範囲一杯の位置で停
止するようになされている。なお、上記アラ−１−を解
除する場合には、アラームになった軸をテ・ｆ−デング
ボックス（４１によって逆方向に動作させ、動作範囲内
まで戻すことによってアラームを解除し、これにより、
次の操作が可能となる。
従来のロボット制御装置は一１＝詑のように構成されて
いるので、ロボットの操作者は、ロボットの位置が動作
範囲（５〕のどの位置にあるかを正確につかむことがで
きず、たとえば次のステップＮＯ１を記憶させるために
現在の姿勢のままでよいかどうかは、ロボットを一応操
作してみてアラームにならなければわからないという欠
点があるばかりでなく、アラームを解除してロボットの
姿勢を変更させる場合も、他の軸が動作範囲のどの位置
にあるかが正確にわからないため、どの軸を動作させれ
ば有効な姿勢の変更ができるの〃ぞうかの間断がきわめ
°Ｃ困難であＥという欠点も有している。
いるので、ロボットの操作者は、ロボットの位置が動作
範囲（５〕のどの位置にあるかを正確につかむことがで
きず、たとえば次のステップＮＯ１を記憶させるために
現在の姿勢のままでよいかどうかは、ロボットを一応操
作してみてアラームにならなければわからないという欠
点があるばかりでなく、アラームを解除してロボットの
姿勢を変更させる場合も、他の軸が動作範囲のどの位置
にあるかが正確にわからないため、どの軸を動作させれ
ば有効な姿勢の変更ができるの〃ぞうかの間断がきわめ
°Ｃ困難であＥという欠点も有している。
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、ロボ
ットの位置表示を眼で確認し得られるようにすることに
よって、ロボットの現在位置が動作範囲のどの位置にあ
るかを正確につかむことができ、したがって、次の操作
を簡単かつ迅速に判断することが可能となり、みだりに
アラームを出さないのでロボットの作業効率を著しく向
上させることができるロボット制御装置を提供しようと
するものである。
ットの位置表示を眼で確認し得られるようにすることに
よって、ロボットの現在位置が動作範囲のどの位置にあ
るかを正確につかむことができ、したがって、次の操作
を簡単かつ迅速に判断することが可能となり、みだりに
アラームを出さないのでロボットの作業効率を著しく向
上させることができるロボット制御装置を提供しようと
するものである。
すなわち、第６図および第４図は何れもこの発明の一実
施例を示すものであるが、上述した従来のもの（第１図
および第２図）と同一符号は同一構成部材につきその説
明を省略する。
施例を示すものであるが、上述した従来のもの（第１図
および第２図）と同一符号は同一構成部材につきその説
明を省略する。
（４０）はコントロール装置（２１に接続され、上記ロ
ボット本体＋Ｉ＋を手動で移動、および作動させたり、
作業手順を記憶させたりするためのティーチングボック
スで、このティーチングボックス（４０）は、第４図に
示すように手動操作スイッチ（４０Ａ）と、メモリスイ
ッチ（４０Ｂ）と、ステラ１８００表示！（６０）と、
複数のランプ（図示せず）を内蔵し口Ｓｔノット現在位
置が（４→側または（→側に何蒼であると表示する位置
表示器σ０）とによって構成されている。
ボット本体＋Ｉ＋を手動で移動、および作動させたり、
作業手順を記憶させたりするためのティーチングボック
スで、このティーチングボックス（４０）は、第４図に
示すように手動操作スイッチ（４０Ａ）と、メモリスイ
ッチ（４０Ｂ）と、ステラ１８００表示！（６０）と、
複数のランプ（図示せず）を内蔵し口Ｓｔノット現在位
置が（４→側または（→側に何蒼であると表示する位置
表示器σ０）とによって構成されている。
この発明のロボット制ｊａｉｌ装置は上記のよう１こ構
成されているので、ティーチングボックス（４０）によ
ってロボットヲ手動動作させるときに、ロボット本体…
のノ・ンド装置（１Ａ）が動作範囲（５）の中央に在る
ときには、位置表示器σ０）はその中央の印チ」の位置
のランプを点灯させるようになされており、また、ロボ
ット本体ｔｌｌの−・ンド装置（１人）を動作範囲（５
１の（１）側に移動させると、移動したこのロボットの
現在位置はコントロール装置（２１によつで＠１算され
、その計算値は上記位置表示器σ０）の（−１−１％側
の所定のランプを点灯することによって（」→側への移
動量をパーセンテージで表示スるよう−こなされている
。、王た、ロボット本体（１（のハンド装置（１人）を
動作範囲（５＋のＨ側に移動させると、移動し、たこの
ロボットの現在位置はこれまたコントロール装置（２）
によって計算され、その計算値は上記位置表示器（７０
）の（−１Ｔｏ側の所定のランプを点灯することによっ
て（→側への移動針をパーセンテージで表示し、ロボッ
トの現在位置が、動作範囲＋５１のどの位置であるかを
眼で正確１ｃ確認することかできるものである。
成されているので、ティーチングボックス（４０）によ
ってロボットヲ手動動作させるときに、ロボット本体…
のノ・ンド装置（１Ａ）が動作範囲（５）の中央に在る
ときには、位置表示器σ０）はその中央の印チ」の位置
のランプを点灯させるようになされており、また、ロボ
ット本体ｔｌｌの−・ンド装置（１人）を動作範囲（５
１の（１）側に移動させると、移動したこのロボットの
現在位置はコントロール装置（２１によつで＠１算され
、その計算値は上記位置表示器σ０）の（−１−１％側
の所定のランプを点灯することによって（」→側への移
動量をパーセンテージで表示スるよう−こなされている
。、王た、ロボット本体（１（のハンド装置（１人）を
動作範囲（５＋のＨ側に移動させると、移動し、たこの
ロボットの現在位置はこれまたコントロール装置（２）
によって計算され、その計算値は上記位置表示器（７０
）の（−１Ｔｏ側の所定のランプを点灯することによっ
て（→側への移動針をパーセンテージで表示し、ロボッ
トの現在位置が、動作範囲＋５１のどの位置であるかを
眼で正確１ｃ確認することかできるものである。
以上述べたように、この発明によれば、ティーチングボ
ックス（４０）に、現在のロボットの位置表示を行なう
位置表示器（７０）を付加したので、現在のロボットの
位置が動作範囲（５１のどの位置にあるかを正確に眼で
確認することができ、次の操作を簡単、かつ迅速に判断
することが可能となり、みだりにアラームを出すことな
く、ロボットの作業効率を著しく向上させることができ
る優れた効果を有するものである。
ックス（４０）に、現在のロボットの位置表示を行なう
位置表示器（７０）を付加したので、現在のロボットの
位置が動作範囲（５１のどの位置にあるかを正確に眼で
確認することができ、次の操作を簡単、かつ迅速に判断
することが可能となり、みだりにアラームを出すことな
く、ロボットの作業効率を著しく向上させることができ
る優れた効果を有するものである。
第１図は従来のロボット制御装置を示すブロック図、第
２図はそのティーチングボックスの拡大正面図、第３図
はこの発明の一実施例にかかるロボット制御装置を示す
ブ１ｊツク１ン１、第４図はそのティーチングボックス
の拡大正面は１である。 図において、ｔｌ＋はロボソト不ｆ４’、ｆ２１−コン
トロール装置、（３）は操作ボード、（４０）はティー
チングボックス、（４０Ａ）は手動操作スイッチ、（４
０Ｂ）はメモリスイッチ、（６０１ＪスアツプＮＯ表示
器、（７０）はｆ９−面表示器である。、ｆ、、：お、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。 伏理人 大 岩 増 雄 第２図 第４図
２図はそのティーチングボックスの拡大正面図、第３図
はこの発明の一実施例にかかるロボット制御装置を示す
ブ１ｊツク１ン１、第４図はそのティーチングボックス
の拡大正面は１である。 図において、ｔｌ＋はロボソト不ｆ４’、ｆ２１−コン
トロール装置、（３）は操作ボード、（４０）はティー
チングボックス、（４０Ａ）は手動操作スイッチ、（４
０Ｂ）はメモリスイッチ、（６０１ＪスアツプＮＯ表示
器、（７０）はｆ９−面表示器である。、ｆ、、：お、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。 伏理人 大 岩 増 雄 第２図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１０ボツトの動作を制御するコントロール装置に接
続され、手動操作ス・ｆツナと、メモリスイッチと、ス
テップＮＯ表示器とを有するコントロールボックスに、
上記コントロール装置によって計算されたロボットの現
在位置を表示する位置表示器を付加したこと８特徴とす
るＩ’ｌｌボット制御装置。 （２１０ボツトの現在位置を表示する手段としで、動作
範囲内の（ト）側、または（へ）側への移動量を位置表
示器にパーセンテージで表示するようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。 （３１位置表示器には、ロボットの現在位置を表示する
複数のラングを備えたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779383A JPS6089207A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779383A JPS6089207A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089207A true JPS6089207A (ja) | 1985-05-20 |
Family
ID=16380440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19779383A Pending JPS6089207A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089207A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | マニピュレータの安全操作システム及びロボットの安全操作システム |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19779383A patent/JPS6089207A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | マニピュレータの安全操作システム及びロボットの安全操作システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206236362U (zh) | 一种轨迹再现工业机器人实训系统 | |
| JPS6089207A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH01156804A (ja) | 産業用関接型ロボットにおける教示・再生方法 | |
| JPS6231364B2 (ja) | ||
| JPH02279289A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPS6352204A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JPH0726724Y2 (ja) | 産業用ロボツトの教示装置 | |
| JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS6028595B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS59222149A (ja) | テ−ブル操作形手術台 | |
| JPH03145399A (ja) | 空気調和機等の遠隔操作装置 | |
| JPS6113309A (ja) | ロボツトのテイ−チング方式 | |
| JPS59222150A (ja) | テ−ブル操作形手術台 | |
| JPH0347788U (ja) | ||
| JPH0355188A (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH04262406A (ja) | 双腕ロボット教示装置 | |
| JPH0337904Y2 (ja) | ||
| JP7157979B2 (ja) | 運動訓練装置 | |
| JPS60175111A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS60164811A (ja) | ロボツト教示装置 | |
| JPS6125898A (ja) | Ｘ−ｙプロツタの用紙サイズ設定方式 | |
| JPH03144250A (ja) | 遠隔操作装置付空気調和機 | |
| JPS61112210A (ja) | 産業用ロボツトのテイ−チング装置 | |
| JPS63134184A (ja) | マニプレ−タの姿勢制御選択装置 | |
| JPS6352203A (ja) | ロボツトの教示装置 |