JPH0337904Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0337904Y2 JPH0337904Y2 JP9785886U JP9785886U JPH0337904Y2 JP H0337904 Y2 JPH0337904 Y2 JP H0337904Y2 JP 9785886 U JP9785886 U JP 9785886U JP 9785886 U JP9785886 U JP 9785886U JP H0337904 Y2 JPH0337904 Y2 JP H0337904Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- storage means
- teaching
- movement distance
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案はロボツト制御装置、特に各教示点間
を移動するロボツトの移動状態の確認方式の改良
に関するものである。
を移動するロボツトの移動状態の確認方式の改良
に関するものである。
第６図および第７図は従来のロボツト制御装置
を示すもので、図中、１はロボツト本体、２はロ
ボツトの制御装置、３は教示装置、４は表示装
置、５はキーボード、６は起動スイツチである。
を示すもので、図中、１はロボツト本体、２はロ
ボツトの制御装置、３は教示装置、４は表示装
置、５はキーボード、６は起動スイツチである。
第８図は従来のロボツト制御装置におけるロボ
ツト操作時のフローチヤート、第９図はロボツト
動作時のフローチヤートであり、以下第６図〜第
９図を参照して従来のロボツト制御装置の動作を
説明する。
ツト操作時のフローチヤート、第９図はロボツト
動作時のフローチヤートであり、以下第６図〜第
９図を参照して従来のロボツト制御装置の動作を
説明する。
まず、教示装置３によりロボツト本体１を教示
したい位置に移動させ、教示装置３の位置記憶ボ
タンを押してその位置を記憶する。次いで、教示
した位置でのロボツト本体１の速度や各処理の命
令を、キーボード５により各教示位置毎に打込
み、表示装置４により正確に入力されたか否かを
確認する。。このようにしてロボツト作業プログ
ラムが完成したならば、キーボード５内にある作
業完了キーを押す。
したい位置に移動させ、教示装置３の位置記憶ボ
タンを押してその位置を記憶する。次いで、教示
した位置でのロボツト本体１の速度や各処理の命
令を、キーボード５により各教示位置毎に打込
み、表示装置４により正確に入力されたか否かを
確認する。。このようにしてロボツト作業プログ
ラムが完成したならば、キーボード５内にある作
業完了キーを押す。
次に、ロボツト作業プログラムを動作させるに
は、まずキーボード５にあるプログラム選択スイ
ツチによりロボツト作業プログラムを選択し、ロ
ボツト作業プログラムの起動スイツチ６を押して
ロボツト本体１を動作させる。この起動スイツチ
６が押されると、制御装置２は教示された位置間
の軌跡を計算し、この軌跡に沿つてロボツト本体
１を移動させる。
は、まずキーボード５にあるプログラム選択スイ
ツチによりロボツト作業プログラムを選択し、ロ
ボツト作業プログラムの起動スイツチ６を押して
ロボツト本体１を動作させる。この起動スイツチ
６が押されると、制御装置２は教示された位置間
の軌跡を計算し、この軌跡に沿つてロボツト本体
１を移動させる。
なお、ロボツト本体１が実際に移動しているか
否か、あるいは２点間のどの位置まで現在移動し
ているかは、作業者自身がロボツト本体１を目で
見て確認する。
否か、あるいは２点間のどの位置まで現在移動し
ているかは、作業者自身がロボツト本体１を目で
見て確認する。
従来のロボツト制御装置は上記のように構成さ
れ、ロボツト作業プログラムの自動運転中は、ロ
ボツトが各教示点間を移動しているか否かの確認
を、作業者自身が判断しなければならず、非常に
遅い速度で移動している場合には、作業者は停止
していると思い、ロボツトに近付いたりすると作
業者に非常に危険であり、また現在、２点間のど
の程度の位置まで進んだかが判りにくい等の問題
があつた。
れ、ロボツト作業プログラムの自動運転中は、ロ
ボツトが各教示点間を移動しているか否かの確認
を、作業者自身が判断しなければならず、非常に
遅い速度で移動している場合には、作業者は停止
していると思い、ロボツトに近付いたりすると作
業者に非常に危険であり、また現在、２点間のど
の程度の位置まで進んだかが判りにくい等の問題
があつた。
この考案は、かかる問題点を解決するためにな
されたもので、作業者自身がロボツトを目視確認
することなく、ロボツトが実際に移動しているか
否かおよびその移動量を容易かつ正確に把握で
き、ロボツト操作上の効率向上および安全性の向
上を図ることができるロボツト制御装置を得るこ
とを目的とする。
されたもので、作業者自身がロボツトを目視確認
することなく、ロボツトが実際に移動しているか
否かおよびその移動量を容易かつ正確に把握で
き、ロボツト操作上の効率向上および安全性の向
上を図ることができるロボツト制御装置を得るこ
とを目的とする。
この考案に係るロボツト制御装置は、各教示点
間のロボツト移動軌跡の全移動距離と現時点まで
ロボツトの実際の移動距離とに基づいて、ロボツ
トの移動率を演算し、この移動率を移動率記憶手
段で記憶するとともに、移動率表示手段で表示す
るようにしたものである。
間のロボツト移動軌跡の全移動距離と現時点まで
ロボツトの実際の移動距離とに基づいて、ロボツ
トの移動率を演算し、この移動率を移動率記憶手
段で記憶するとともに、移動率表示手段で表示す
るようにしたものである。
この考案においては、各教示点間におけるロボ
ツトの現時点での移動距離を、表示手段で百分率
表示するようにしているので、作業者がロボツト
を目視確認することなく、ロボツトの移動状態を
容易かつ正確に把握することができ、また作業者
がロボツトに近付く必要がないので安全である。
ツトの現時点での移動距離を、表示手段で百分率
表示するようにしているので、作業者がロボツト
を目視確認することなく、ロボツトの移動状態を
容易かつ正確に把握することができ、また作業者
がロボツトに近付く必要がないので安全である。
第１図はこの考案に係るロボツト制御装置の一
実施例の全体構成図である。この実施例は、第１
図からも明らかなように、ロボツトを移動させる
ための教示位置をそれぞれ記憶する教示位置記憶
手段１１と、各教示位置においてロボツトを制御
する命令を記憶する作業プログラム記憶手段１２
と、作業プログラムの各教示点間の軌跡を計算し
ロボツトをこの軌跡に沿つて移動させる軌跡計算
処理手段１３とを設け、全移動距離記憶手段１４
において、各教示点間のロボツト移動軌跡の全移
動距離を記憶するとともに、ロボツト移動距離記
憶手段１５において、各教示点間を移動するロボ
ツトの現時点における移動距離を記憶し、上記両
記憶手段１４，１５からの信号に基づき、演算手
段１６において、現時点でのロボツト移動距離の
全移動距離に対する百分率を移動率として演算
し、これを移動率記憶手段１７で記憶するととも
に、移動率表示手段１８で表示するように構成さ
れている。
実施例の全体構成図である。この実施例は、第１
図からも明らかなように、ロボツトを移動させる
ための教示位置をそれぞれ記憶する教示位置記憶
手段１１と、各教示位置においてロボツトを制御
する命令を記憶する作業プログラム記憶手段１２
と、作業プログラムの各教示点間の軌跡を計算し
ロボツトをこの軌跡に沿つて移動させる軌跡計算
処理手段１３とを設け、全移動距離記憶手段１４
において、各教示点間のロボツト移動軌跡の全移
動距離を記憶するとともに、ロボツト移動距離記
憶手段１５において、各教示点間を移動するロボ
ツトの現時点における移動距離を記憶し、上記両
記憶手段１４，１５からの信号に基づき、演算手
段１６において、現時点でのロボツト移動距離の
全移動距離に対する百分率を移動率として演算
し、これを移動率記憶手段１７で記憶するととも
に、移動率表示手段１８で表示するように構成さ
れている。
第２図は第１図の実施例の電気接続を示す回路
図であり、図中、第６図および第７図と同一符号
は同一又は相当部分を示す。２１はCPU、２２
は制御プログラム等を記憶するROM、２３は教
示装置３から入力回路２４を介して入力される教
示位置、キーボード５から入力回路２４を介して
入力される作業プログラム、および上記CPU２
１での演算結果等を記憶するRAM、２５は出力
回路である。
図であり、図中、第６図および第７図と同一符号
は同一又は相当部分を示す。２１はCPU、２２
は制御プログラム等を記憶するROM、２３は教
示装置３から入力回路２４を介して入力される教
示位置、キーボード５から入力回路２４を介して
入力される作業プログラム、および上記CPU２
１での演算結果等を記憶するRAM、２５は出力
回路である。
第３図はロボツト動作プログラムのフローチヤ
ート、第４図は移動率計算プログラムのフローチ
ヤート、第５図は移動率の計算方法の説明図であ
り、以下これらを参照して上記実施例の動作を説
明する。
ート、第４図は移動率計算プログラムのフローチ
ヤート、第５図は移動率の計算方法の説明図であ
り、以下これらを参照して上記実施例の動作を説
明する。
まず、教示装置３によつてロボツト本体１を教
示したい位置に移動させ、教示装置３内の位置記
憶ボタンを押してその位置をRAM２３に記憶す
る。そして教示した位置でのロボツト本体１の速
度や各処理の命令を、キーボード５により各教示
位置毎に打込み、これをRAM２３に記憶すると
ともに、表示装置４に表示して正確に入力された
か否かを確認する。このようにしてロボツトプロ
グラムが完成したならば、キーボード５内の作業
完了キーを押す。
示したい位置に移動させ、教示装置３内の位置記
憶ボタンを押してその位置をRAM２３に記憶す
る。そして教示した位置でのロボツト本体１の速
度や各処理の命令を、キーボード５により各教示
位置毎に打込み、これをRAM２３に記憶すると
ともに、表示装置４に表示して正確に入力された
か否かを確認する。このようにしてロボツトプロ
グラムが完成したならば、キーボード５内の作業
完了キーを押す。
次に、ロボツト作業プログラムを動作させるの
は、キーボード５のプログラム選択スイツチによ
りロボツト作業プログラムを選択し、ロボツト作
業プログラムの起動スイツチ６を押してロボツト
本体１を動作させる。
は、キーボード５のプログラム選択スイツチによ
りロボツト作業プログラムを選択し、ロボツト作
業プログラムの起動スイツチ６を押してロボツト
本体１を動作させる。
この起動スイツチ６が押されると、まず第３図
のステツプ３１において教示位置における動作が
終了したか否かが判別され、結果が偽であれば、
ステツプ３２において２点の教示位置間の軌跡が
計算され、ロボツト本体１はこの軌跡に沿つて移
動する。次いで、ステツプ３３においてロボツト
本体１の移動率が計算される。この計算は、第４
図および第５図に示す方法により行なわれる。
のステツプ３１において教示位置における動作が
終了したか否かが判別され、結果が偽であれば、
ステツプ３２において２点の教示位置間の軌跡が
計算され、ロボツト本体１はこの軌跡に沿つて移
動する。次いで、ステツプ３３においてロボツト
本体１の移動率が計算される。この計算は、第４
図および第５図に示す方法により行なわれる。
すなわち、まず第４図のステツプ４において２
点間の移動距離をRAM２３から読込む。具体的
には、第５図の点Ａと点Ｂとの間の移動距離L1
をRAM２３から読込む。次いで、ステツプ４２
においてロボツト本体１の現時点の移動距離を
RAM２３から読込む。具体的には、第５図の点
Ａから点Ｐまでの移動距離L2をRAM２３から読
込む。そしてステツプ４３において、移動距離
L2の移動距離L1に対する百分率を移動率として
計算し、その結果をステツプ４４においてRAM
２３に記憶する。これと同時に、第３図のステツ
プ３４において、上記移動率が表示装置４に表示
され、ステツプ３５においてロボツト本体１の移
動が続行される。
点間の移動距離をRAM２３から読込む。具体的
には、第５図の点Ａと点Ｂとの間の移動距離L1
をRAM２３から読込む。次いで、ステツプ４２
においてロボツト本体１の現時点の移動距離を
RAM２３から読込む。具体的には、第５図の点
Ａから点Ｐまでの移動距離L2をRAM２３から読
込む。そしてステツプ４３において、移動距離
L2の移動距離L1に対する百分率を移動率として
計算し、その結果をステツプ４４においてRAM
２３に記憶する。これと同時に、第３図のステツ
プ３４において、上記移動率が表示装置４に表示
され、ステツプ３５においてロボツト本体１の移
動が続行される。
なお、軌跡計算および移動率計算は、通常数十
ミリ秒毎に計算され、したがつて、移動率の表示
は精度の高いものとなる。
ミリ秒毎に計算され、したがつて、移動率の表示
は精度の高いものとなる。
しかして、自動運転時におけるロボツト本体１
の移動状態が表示装置４に表示されるので、作業
者がロボツトを目視確認することなく、容易かつ
正確にロボツト本体１の移動状態を把握できる。
の移動状態が表示装置４に表示されるので、作業
者がロボツトを目視確認することなく、容易かつ
正確にロボツト本体１の移動状態を把握できる。
なお上記実施例では、自動運転時について説明
したが、教示時に教示装置３によつて教示した点
間を再度移動させる場合に、移動率を表示させる
ことにより、以前に教示した点間を作業者の記憶
に頼らず、制御装置２にまかせることができる。
また自動運転前に、ロボツトを停止させたまま制
御装置２だけでロボツトの動きを確認する場合に
も有効に利用できる。また、ロボツトを動作させ
る動作装置と、ロボツト作業プログラムを作成す
るプログラミング装置とが分離している場合に、
プログラミング装置のみで試験運転するときに用
いても便利である。
したが、教示時に教示装置３によつて教示した点
間を再度移動させる場合に、移動率を表示させる
ことにより、以前に教示した点間を作業者の記憶
に頼らず、制御装置２にまかせることができる。
また自動運転前に、ロボツトを停止させたまま制
御装置２だけでロボツトの動きを確認する場合に
も有効に利用できる。また、ロボツトを動作させ
る動作装置と、ロボツト作業プログラムを作成す
るプログラミング装置とが分離している場合に、
プログラミング装置のみで試験運転するときに用
いても便利である。
また移動率の表示は、数値のみでなく棒グラフ
等のグラフイツク表示でもよく、同様の効果が期
待できる。
等のグラフイツク表示でもよく、同様の効果が期
待できる。
この考案は以上説明したとおり、各教示点間に
おけるロボツトの現時点での移動距離を、表示手
段で百分率表示するようにしているので、作業者
がロボツトを目視確認することなく、ロボツトの
移動状態を容易かつ正確に把握でき、ロボツト操
作上の効率向上および安全性の向上を図ることが
できる等の効果がある。
おけるロボツトの現時点での移動距離を、表示手
段で百分率表示するようにしているので、作業者
がロボツトを目視確認することなく、ロボツトの
移動状態を容易かつ正確に把握でき、ロボツト操
作上の効率向上および安全性の向上を図ることが
できる等の効果がある。
第１図はこの考案の一実施例に係るロボツト制
御装置を示す全体構成図、第２図はその電気回路
図、第３図はロボツト動作プログラムを示すフロ
ーチヤート、第４図は移動率計算プログラムを示
すフローチヤート、第５図は移動率の計算方法を
示す説明図、第６図は従来のロボツト制御装置を
示すシステム構成図、第７図は制御装置の要部拡
大図、第８図は従来装置におけるロボツト操作時
のフローチヤート、第９図は同様のロボツト動作
時のフローチヤートである。 図において、１１は教示位置記憶手段、１２は
作業プログラム記憶手段、１３は軌跡計算処理手
段、１４は全移動距離記憶手段、１５はロボツト
移動距離記憶手段、１６は演算手段、１７は移動
率記憶手段、１８は移動率表示手段。なお、各図
中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
御装置を示す全体構成図、第２図はその電気回路
図、第３図はロボツト動作プログラムを示すフロ
ーチヤート、第４図は移動率計算プログラムを示
すフローチヤート、第５図は移動率の計算方法を
示す説明図、第６図は従来のロボツト制御装置を
示すシステム構成図、第７図は制御装置の要部拡
大図、第８図は従来装置におけるロボツト操作時
のフローチヤート、第９図は同様のロボツト動作
時のフローチヤートである。 図において、１１は教示位置記憶手段、１２は
作業プログラム記憶手段、１３は軌跡計算処理手
段、１４は全移動距離記憶手段、１５はロボツト
移動距離記憶手段、１６は演算手段、１７は移動
率記憶手段、１８は移動率表示手段。なお、各図
中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボツトを動作させるための教示位置をそれぞ
れ記憶する教示位置記憶手段と、各教示位置にお
いてロボツトを制御する命令を記憶する作業プロ
グラム記憶手段と、作業プログラムの各教示点間
の軌跡を計算しロボツトをこの軌跡にそつて移動
させる軌跡計算処理手段と、各教示点間のロボツ
ト移動軌跡の全移動距離を記憶する全移動距離記
憶手段と、各教示点間を移動するロボツトの現時
点における移動距離を記憶するロボツト移動距離
記憶手段と、上記全移動距離記憶手段およびロボ
ツト移動距離記憶手段からの信号に基づき現時点
でのロボツト移動距離の全移動距離に対する百分
率を演算する演算手段と、この演算手段での演算
結果を移動率として記憶する移動率記憶手段と、
上記移動率を表示する移動率表示手段とを具備す
ることを特徴とするロボツト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9785886U JPH0337904Y2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9785886U JPH0337904Y2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS634287U JPS634287U (ja) | 1988-01-12 |
| JPH0337904Y2 true JPH0337904Y2 (ja) | 1991-08-09 |
Family
ID=30965246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9785886U Expired JPH0337904Y2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0337904Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP9785886U patent/JPH0337904Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS634287U (ja) | 1988-01-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100375939C (zh) | 自动机械系统 | |
| JP2807461B2 (ja) | 三次元形状加工レーザ装置 | |
| JP2819367B2 (ja) | マニピュレータの安全操作システム | |
| CN111434469B (zh) | 用于机器示教的机器示教终端、机器、记录介质以及安全确认方法 | |
| JP2000024968A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP6514273B2 (ja) | 速度を表示するロボットシステム | |
| JPH0337904Y2 (ja) | ||
| US5191538A (en) | Apparatus for displaying operation sequence of numerically controlled machine tool | |
| JPS61147307A (ja) | 干渉回避機能を備えたロボツト制御装置 | |
| JPH06231380A (ja) | プロセス表示装置 | |
| JPH0337701A (ja) | ロボットの制御方法及び装置 | |
| JPS5829577A (ja) | 溶接ロボツトの制御装置 | |
| JPS6352204A (ja) | ロボツトの教示装置 | |
| JP2732664B2 (ja) | 自動溶接機 | |
| JPH0563749U (ja) | 加工時間算出機能を有する数値制御装置 | |
| JPS60123905A (ja) | ロボツトの制御方法および装置 | |
| JPH09120308A (ja) | 工具経路描画方法 | |
| JPH01178394A (ja) | 三次元形状加工レーザ装置 | |
| JPS6022212A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| US12617086B2 (en) | Teaching device, control device, and mechanical system | |
| JPH056216A (ja) | ロボツトコントローラ | |
| JPH077839U (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2891366B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP2537325Y2 (ja) | 機械状態判別機能を有する数値制御装置 | |
| JPH03214303A (ja) | 位置決め制御装置及び軌道データ教示方法 |