JPS6090688A - 電子部品挿入用ロボツトハンド - Google Patents
電子部品挿入用ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6090688A JPS6090688A JP19706183A JP19706183A JPS6090688A JP S6090688 A JPS6090688 A JP S6090688A JP 19706183 A JP19706183 A JP 19706183A JP 19706183 A JP19706183 A JP 19706183A JP S6090688 A JPS6090688 A JP S6090688A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- robot hand
- component
- electronic part
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 33
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 31
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電子部品挿入用ロボットハンドに関する。
従来・精密電子部品の挿入機の専用挿入ヘッドは単にタ
クトタイムを向上するだけの目的で単能の固定ヘッドを
使用し、シーケンスシャルに用ｔされた部品を挿入する
方式で設計されているものが多かった。従って、同一印
刷配線板上に多品種の精密電子部品を挿入する場合、段
取シ替えが必要になったシ、部品が７−ケンシヤルにし
か挿入できず再挿入動作が不可能となったり、一旦挿入
不良が生じた場合には機械を一時停止させる必要が生じ
るといった欠点があった。
クトタイムを向上するだけの目的で単能の固定ヘッドを
使用し、シーケンスシャルに用ｔされた部品を挿入する
方式で設計されているものが多かった。従って、同一印
刷配線板上に多品種の精密電子部品を挿入する場合、段
取シ替えが必要になったシ、部品が７−ケンシヤルにし
か挿入できず再挿入動作が不可能となったり、一旦挿入
不良が生じた場合には機械を一時停止させる必要が生じ
るといった欠点があった。
本発明は従来のもののこのような欠点全除去し同一印刷
配線板上に多品種の電子部品の挿入が可能で、しかも挿
入不良発生時に部品廃棄動作及び再挿入動作を可能表ら
しめた電子部品挿入用ロボットハンドを提供することに
ある。
配線板上に多品種の電子部品の挿入が可能で、しかも挿
入不良発生時に部品廃棄動作及び再挿入動作を可能表ら
しめた電子部品挿入用ロボットハンドを提供することに
ある。
本発明電子部品挿入用ロボットハンドは押込み動作スト
ロークを検出するセンサーを有する少なくとも２種以上
の部品挿入ユニットと、該部品挿入ユニット内部に再挿
入動作時に必要な可動ジョーと、ユニット自動切替機構
とを含んで構成される。
ロークを検出するセンサーを有する少なくとも２種以上
の部品挿入ユニットと、該部品挿入ユニット内部に再挿
入動作時に必要な可動ジョーと、ユニット自動切替機構
とを含んで構成される。
次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。
図は本発明による電子部品挿入用ロボットハンドの一実
施例を示す斜視図である。図を参照すると、８は第１の
挿入ユニットで、５はＩＣ１を内部に把持する固定ジョ
ー６ａは固定ジョー５の外側にある可動ジョー７はジョ
ー支持ブロック、２ａはＩＣＩの押込み部、４ａは該押
込み部１２は第２の挿入ユニットで１０はラジアル型コ
ンデンサ９をチャックする部品チャック、１１は可動ジ
ｇ ６ｂ’ｅ支持する可動ジョー支持ブロック、４ｂは
ラジアル型コンデンサ９の押込み部２ｂ用の押込みアク
チュエータ、３ｂは押込み部２ｂの動作ストロークを検
出するセンサーで、１３は第１の挿入ユニット８と第２
の挿入ユニット１２の支持板、１５は第１の挿入ユニッ
ト８と第２の挿入ユニット１２のユニット自動切替機構
、１４はユニット自動切替機構支持ブロックである。
施例を示す斜視図である。図を参照すると、８は第１の
挿入ユニットで、５はＩＣ１を内部に把持する固定ジョ
ー６ａは固定ジョー５の外側にある可動ジョー７はジョ
ー支持ブロック、２ａはＩＣＩの押込み部、４ａは該押
込み部１２は第２の挿入ユニットで１０はラジアル型コ
ンデンサ９をチャックする部品チャック、１１は可動ジ
ｇ ６ｂ’ｅ支持する可動ジョー支持ブロック、４ｂは
ラジアル型コンデンサ９の押込み部２ｂ用の押込みアク
チュエータ、３ｂは押込み部２ｂの動作ストロークを検
出するセンサーで、１３は第１の挿入ユニット８と第２
の挿入ユニット１２の支持板、１５は第１の挿入ユニッ
ト８と第２の挿入ユニット１２のユニット自動切替機構
、１４はユニット自動切替機構支持ブロックである。
次に動作を説明する。第１の挿入ユニット８は固定ジョ
ー５内に把持されたＩＣＩが押込みアクチーエータ４ａ
によシ作動する押込み部２ａによシ可動ジョー６ａ内に
押出され、印刷配線板に挿入される時、挿入開始後のあ
る時間から一定時間経過後のセンサー３ａの出力によシ
挿入の良否判定が行はれる。
ー５内に把持されたＩＣＩが押込みアクチーエータ４ａ
によシ作動する押込み部２ａによシ可動ジョー６ａ内に
押出され、印刷配線板に挿入される時、挿入開始後のあ
る時間から一定時間経過後のセンサー３ａの出力によシ
挿入の良否判定が行はれる。
又、第２の挿入ユニット１２はコンデンサ９を゛チャッ
クした部品チャック１０が押込みアクチュエータ４ｂに
よシ作動する押込み部２ｂによって可動ジョー６ｂの内
側に沿って印刷配線板に挿入される時、挿入開始後のあ
る時間から一定時間経過後のセンサー３ｂの出力によシ
挿入の良否判定が行はれる。
クした部品チャック１０が押込みアクチュエータ４ｂに
よシ作動する押込み部２ｂによって可動ジョー６ｂの内
側に沿って印刷配線板に挿入される時、挿入開始後のあ
る時間から一定時間経過後のセンサー３ｂの出力によシ
挿入の良否判定が行はれる。
そして第１の挿入ユニット８及び第２の挿入ユニット１
２の支持板１３とユニット自動切替支持ブロック１４と
に回転運動可能な様に支持された第１の挿入ユニット８
と第２の挿入ユニット１２は自動切替機構１５によシ自
動的に切替えられるものである〇 このようにすると、押込みの動作ストロークを検出する
センサーを有し、挿入良否判定、挿入不良時の部品廃棄
動作、再挿入動作が可能で、又ユニットの自動切替可能
な少なくとも２種以上の挿入ユニットを同一ハンド内部
に有する精密電子部品挿入用ロボットハンドを一般の産
業用ロボットに適用することにより、同一印刷配線板上
に多品種の精密電子部品の挿入を可能ならしめ、又多品
種精密電子部品の挿入に関して、歩留シの向上、サイク
ルタイムの短縮等が可能となる。
２の支持板１３とユニット自動切替支持ブロック１４と
に回転運動可能な様に支持された第１の挿入ユニット８
と第２の挿入ユニット１２は自動切替機構１５によシ自
動的に切替えられるものである〇 このようにすると、押込みの動作ストロークを検出する
センサーを有し、挿入良否判定、挿入不良時の部品廃棄
動作、再挿入動作が可能で、又ユニットの自動切替可能
な少なくとも２種以上の挿入ユニットを同一ハンド内部
に有する精密電子部品挿入用ロボットハンドを一般の産
業用ロボットに適用することにより、同一印刷配線板上
に多品種の精密電子部品の挿入を可能ならしめ、又多品
種精密電子部品の挿入に関して、歩留シの向上、サイク
ルタイムの短縮等が可能となる。
本発明によると同一印刷配線板上に多品種の電子部品の
挿入が可能で、しかも挿入不良発生時に部品廃棄動作及
び再挿入動作全可能ならしめる効果がある。
挿入が可能で、しかも挿入不良発生時に部品廃棄動作及
び再挿入動作全可能ならしめる効果がある。
図は本発明の一実施例の斜視図である。
Claims (1)
- 押込み動作ストロークを検出するセンサーを有する少々
くとも２種以上の部品挿入ユニットと、該部品挿入ユニ
ット内部に再挿入動作時に必要汝可動ジョーとユニット
自動切替機構とを含むことを特徴とする電子部品挿入用
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19706183A JPS6090688A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品挿入用ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19706183A JPS6090688A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品挿入用ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6090688A true JPS6090688A (ja) | 1985-05-21 |
Family
ID=16368060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19706183A Pending JPS6090688A (ja) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | 電子部品挿入用ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6090688A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62213928A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-19 | Nippon Denso Co Ltd | 組立機用チヤツク装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5344070A (en) * | 1976-04-14 | 1978-04-20 | Fujitsu Ltd | Measuring method for constant of mechanical oscillator |
| JPS5386470A (en) * | 1977-01-08 | 1978-07-29 | Citizen Watch Co Ltd | Device for holding electronic part terminal |
| JPS58160074A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19706183A patent/JPS6090688A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5344070A (en) * | 1976-04-14 | 1978-04-20 | Fujitsu Ltd | Measuring method for constant of mechanical oscillator |
| JPS5386470A (en) * | 1977-01-08 | 1978-07-29 | Citizen Watch Co Ltd | Device for holding electronic part terminal |
| JPS58160074A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 工業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62213928A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-19 | Nippon Denso Co Ltd | 組立機用チヤツク装置 |
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