JPS6092558A - コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法 - Google Patents

コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法

Info

Publication number
JPS6092558A
JPS6092558A JP58200594A JP20059483A JPS6092558A JP S6092558 A JPS6092558 A JP S6092558A JP 58200594 A JP58200594 A JP 58200594A JP 20059483 A JP20059483 A JP 20059483A JP S6092558 A JPS6092558 A JP S6092558A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
concrete
automatic
amount
concrete casting
pouring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP58200594A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS645147B2 (ja
Inventor
弘道 山田
石川　善弘
青柳　隼夫
村井　俊夫
建夫 川村
文雄 藤井
敏明 土屋
塩崎　孝司
岡田　五十二
勝志 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Takenaka Komuten Co Ltd
Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Original Assignee
Takenaka Komuten Co Ltd
Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Takenaka Komuten Co Ltd, Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd filed Critical Takenaka Komuten Co Ltd
Priority to JP58200594A priority Critical patent/JPS6092558A/ja
Publication of JPS6092558A publication Critical patent/JPS6092558A/ja
Publication of JPS645147B2 publication Critical patent/JPS645147B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0427—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a static support, e.g. crane
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は水平ディストリビュータ−（水平多関節ブー
ム方式）、コンデスクレーン、ブーム付コンクリートポ
ンプ車等のコンクリート打設機の自動運転制御に於いて
のコンクリート自動打設方法の提供に係わる。
水平ディストリビュータ−、コンデスクレーン、ブーム
付コンクリートポンプ車等のコンクリート打設機に於い
ては現在のロボット技術により自動運転制御は可能であ
る。例えば、水平ディストリビュータ−について述べる
ならば第１図に示す如くコンクリート打設フロア−１に
於いて打設範囲をＸ軸を１．　２．　３．　・・・ｉ、
Ｙ軸を１゜２．３．・・・ｊで表されるところの所定マ
ス目間隔の座標でもって捉え、水平ディストリビュータ
−２の先端軌跡つまり自動運転軌跡を中間の（（ｉ−１
＞＋ｉ）％、（（ｊ　１）＋ｊ）％でもって重複しない
連続軌跡で万遍な（走破するものとすれば良い。尚、図
中３．・・・は柱部を示す。ところが上記軌跡上でのコ
ンクリート打設量は各所で異なる。つまり、第２図に示
す如く柱部３にあっては高さＨ−１１幅Ｌ−１であり、
梁部４にあっては高さＨ−２１幅Ｌ−２であり、床部５
にあっては高さＨ−３１幅Ｌ−３と各々容積を異ならせ
ている。
本発明はこの条件下で所定量のコンクリート自動打設を
実現しコンクリート打設機の自動運転制御の完璧化を目
脂したものでその要旨とするところは、水平ディストリ
ビュータ−等のコンクリート打設機にコンクリート圧送
量検出器６を装備しておき、コンクリート打設フロア−
に於ける座標のマス目の計画打設量と実圧送量とを比較
演算し、計画打設量〉実圧送量であればその位置でその
まま打設し、計画打設量−実圧送量となればあらかしめ
入力していた運転座標順序で次の座標へ移るとしたとこ
ろにあり、第３図は上述本発明方法のシステムブロック
チャート図である。
しかして、自動運転座標順序を予め入力しておくことに
より所定量のコンクリート打設を果たしつつの自動運転
制御はその５ＴＡＲＴ、５ＴＯＰを計画打設量Ｑｐｉｊ
　と実圧送量Ｑ　ｄ　ｉ　ｊを信号として行えることと
なる。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図はコンクリート打設フロア−の平面、正
面図、第３図は本発明方法のシステムブロックチャート
図である。 ゛床部、５・・・床部、６・・・圧送量検出器ズ２／、
傅 ｊ−２功 第１頁の続き ０発　明　者　村　井　俊　夫　東京都中央区銀座京本
店内 ０発　明　者　川　村　建　夫　東京都中央区銀座。 京本店内 ０発　明　者　藤　井　文　雄　東京都中央区銀座。 京本店内 ０発　明　者　土　屋　敏　明　東京都中央区銀座。 京本店内 ［相］発　明　者　塩　崎　孝　司　東京都中央区銀座
１京本店内 ０発　明　者　岡　１）　五十二　東京都中央区銀座１
′京本店内 ０発　明　者　１）中　勝　志　三木市別所町巴２３丁
目２１番１号　株式会社竹中工務店東３丁目２１番１号
　株式会社竹中工務店東３丁目２１番１号　株式会社竹
中工務店東３丁目２１番１号　株式会社竹中工務店東３
丁目２１番１号　株式会社竹中工務店東３丁目２１番１
号　株式会社竹中工務店東極東開発工業株式会社三木工
場内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 水平ディストリビュータ−等のコンクリート打設機にコ
    ンクリート圧送量検出器を装備しておき、コンクリート
    打設フロア−に於ける座標のマス目の計画打設量と実圧
    送量とを比較演算し、計画打設量〉実圧送量であればそ
    の位置でそのまま打設し、計画打設量−実圧送量となれ
    ばあらかじめ入力していた運転座標順序で次の座標へ移
    るとしてなることを特徴とするコンクリ−１・打設機の
    自動運転制御に於けるコンクリート自動打設方法。
JP58200594A 1983-10-26 1983-10-26 コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法 Granted JPS6092558A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58200594A JPS6092558A (ja) 1983-10-26 1983-10-26 コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58200594A JPS6092558A (ja) 1983-10-26 1983-10-26 コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6092558A true JPS6092558A (ja) 1985-05-24
JPS645147B2 JPS645147B2 (ja) 1989-01-27

Family

ID=16426944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58200594A Granted JPS6092558A (ja) 1983-10-26 1983-10-26 コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6092558A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004072409A1 (de) * 2003-02-11 2004-08-26 Hudelmaier, Jörg Verfahren und vorrichtung zum gezielten ausbringen und verteilen von dickstoff
WO2020115829A1 (ja) * 2018-12-05 2020-06-11 有限会社ユニワークス 圧送手段および圧送システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004072409A1 (de) * 2003-02-11 2004-08-26 Hudelmaier, Jörg Verfahren und vorrichtung zum gezielten ausbringen und verteilen von dickstoff
WO2020115829A1 (ja) * 2018-12-05 2020-06-11 有限会社ユニワークス 圧送手段および圧送システム

Also Published As

Publication number Publication date
JPS645147B2 (ja) 1989-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108481321B (zh) 一种机器人的移动控制方法及机器人
AU2018299288B2 (en) Display control device, display control method, program, and display system
CN114646262A (zh) 一种基于二维激光扫描仪的散料场料堆建模方法
JP3079498B2 (ja) ブーム付コンクリートポンプ車のブーム振動抑制制御装置
JPS6092558A (ja) コンクリ−ト打設機の自動運転制御に於けるコンクリ−ト自動打設方法
CN113377102A (zh) 用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机
CN113608464B (zh) 一种泵车的防倾覆安全控制方法、装置及系统
JPH10168945A (ja) 敷地データベース構造
JP2018095360A (ja) 高所作業車
GB1048722A (en) Improvements in tower cranes
CN120922769A (zh) 基于动态检测的起重机臂架防碰撞方法及系统
JP7161385B2 (ja) 吹付け厚さ推定装置
CN116594388A (zh) 防碰撞方法、装置、程序、介质、电子设备及系统
JPS6236107B2 (ja)
CN115848522A (zh) 用于工程机械的控制装置、控制方法及工程机械
CN108427381A (zh) 一种基于bim的构件生产工序管理方法及系统
FR2292541A1 (fr) Dispositif de commande dans une installation de coulee de metal fondu d'un reservoir dans un moule
JPS5771939A (en) Automatic controller for excavator
JPS60223800A (ja) 高所作業車における壁面作業装置
CN115198818B (zh) 作业机械控制方法、装置、设备、介质及作业机械
JP2644065B2 (ja) レーダ覆域図の作成方法
CN119238497A (zh) 避障路径确定方法、装置、工程设备及机器可读存储介质
JP2000046550A (ja) 自動追尾計測システムの追尾計測装置移動用台車
JPS63226498A (ja) 移動型枠におけるコンクリ−ト・モルタル打設量制御装置
JPH0623491Y2 (ja) 車体水平設置装置