JPS6092976A - 操安特性制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 この発明は操安特性制御方法、とくにスタビリテイ７ア
クターが所定値となるように前輪もしくは後輪を補助的
に操舵する（以下補舵という）ことにより、車両の操縦
性および安定性を常に所定状態に維持する制御方法に関
するものである。

〔従来技術〕

前輪もしくは後輪を補舵することにより、車両の旋回時
におけるサイドフォースで車輪に発生するコンブライア
ンスステアを制御して車両の操安特性を向上させる従来
技術としては、たとえば特開昭５７−９９４７０（特願
昭５５−１７８８６７号）に開示されたものがある。

ところが、この従来技術ではハンドルの操舵トルクもし
くは量に応じて前輪又は後輪をオーバステア方向または
アンダステア方向へ補舵しているので、操安特性はそれ
なりに向上するも、とくにそつ補舵量が要求されている
操安特性を満足するものであるか否かを判断する術がな
く、またその補舵量を所要に応じて修正することができ
ない問題があり、しかも、路面状況その他が変っても、
補舵量および方法が一定であったため、操安特性を一定
ならしめることができない間碗があった。

〔発明の目的〕

この発明は従来技術のがかる問題を有利に解決するもの
であり、車両の実際のスタビリテイファクターが、その
目標値に一致するように補舵量を修正することにより、
常に所要の操安特性をもたらす操安特性制御方法を提供
するものである。

〔発明の構成〕

この発明の操安特性制御方法は、とくに、操舵輪の転舵
角（以下単に転舵角という）と、車速と、重両横加速度
（以下横加速度という）もしくはヨーレイトとから、好
ましくは以下のいずれか一式によってまるスタビリテイ
ファクターの実測値を、 その目標値と比較し、この比較結果に基づき、前輪もし
くは後輪の補舵量を、両値の差がなくなる方向へ修正し
て所要に応じた最終的な補舵を行うものである。

この発明の操安特性制御方法によれば、車両の操縦性お
よび安定性を支配する数値であるいいかえれば、転舵角
のみならず、車速ならびに横加速度もしくはヨーレイト
をも考慮したスタビリテイファクターに基づいて前輪ま
たは後輪の補舵を行うので、操安特性の著しい向上がも
たらされ、しかも、スタビリテイファクターの実測値が
、その目標値と一致するように補舵量のフィードバック
制御がなされるので、常に所要の操安特性がもたらされ
る。

なお、スタビリテイファクターの目標値を車速に応じて
変化させる場合には、操安特性がより一層向上すること
になり、また手動によって変更できるようにした場合に
は、運転者の好みに応じた操安特性をもたらすことがで
きる。

〔実施例〕

以下にこの発明を図示例に基づいて説明する。

第１，２図はそれぞれこの発明の一実施例を示すもので
あり、第１図は前輪を補舵する場合の、また第２図は後
輪を補舵する場合のブロック線図である。

第１図に示す実施例では、まず、走行中の車両から車速
（７）と、横加速度（Ｇ）またはヨーレイトゆ）とを測
定する一方、運転者によるハンドル操舵トルクの入力に
よって生じるハンドルの操舵角を測定し、この操舵角を
ステアリングギヤ比Ｎで除して転舵角（θ）をめる。

次いで、これらの各値を演算回路へ入力し、そこでスタ
ビリテイファクターの実測値ＫＳをめる。ここでこの実
測値ＫＳの演算は、横加速度（Ｇ）を用いる場合と、ヨ
ーレイトρ）を用いる場合とによってそれぞれ次の（す
、（２）式に従って行われる。

なお上式中ｌはホイールペースを示す。

また上式中ｔａｎ””θ中θとした場合には各式はそれ
ぞれ、 で近似されるので、これらの（１）〜（４）式のいずれ
か一式を用いることによってスタビリテイファクターの
実測値ＫＳをめることができる。

そして演算結果としてのこの実測値ＫＳは、その後比較
回路へ入力され、そこで、車両特性に応じたスタビリテ
イファクターの目標値πＳに対して減算される。ここに
おけるこの目標値ＫＳは各車両に対して固有の値とする
こともできるが、それを車速に応じて可変とした場合に
は、より好適なる目標値を設定することができ、また、
それを手動にて調整できるようにした場合には、運転者
の好みに応じた目標値を設定することができる。

さらに、その減算結果には、この例ではゲイン設定定数
が掛算され、この結果の絶対量によって補舵量が決定さ
れるとともに、その値が正であるか負であるかによって
補舵方向が決定され、これらの決定に基づく補舵指令が
、この例では、ハンドル操舵トルクがタイロッドへ伝達
される前段階る場合には、前輪をオーバーステア方向へ
、また正である場合にはアンダーステア方向へそれぞれ
その絶対値と対応する量の補舵をもたらす。

一方、この補舵後におけるスタビリテイファクターの実
測値ＫＳは、再び目標値ＫＳと比較され、その実測値Ｋ
ｓが目標値Ｋｓと一致するまで上記補舵の修正がなされ
るので、車両は常に目標値Ｋｓに従った安定走行を行う
ことになる。

第２図に示す実施例は、ゲイン設定定数の掛算結果が後
輪操舵系に入力されることを除いては上述の例と同様で
あり、この例によってもまた上述の例と同様の補舵が行
われる。

第３図はこの発明の実施に用いる補舵機構を例示する平
面図である。

図中１は１両の前輪、２はナックルアーム、８はサイド
ロッド、４はタイロッド、５はハンドル、６はステアリ
ングギヤを示す。

そしてこの補舵機病では、タイロッド４の一端をリンク
７を介して車体８に回動自在に連結すると共に、タイロ
ッド４の中間部に突設したブラケット４ａと、ステアリ
ングギヤ６の揺動アーム（ピットマンアーム）６ａとの
間にハイドロリックサーボアクチュエータ９を介装し、
このノ１イドロリツクサーボアクチュエータ９を、ゲイ
ン設定定数の掛算結果に基づいて作動させる。

すなわち、実測値ＫＳが目標値Ｋｓより大きい場合には
オーバステア方向へ、また逆の場合にはアンダステア方
向へそれぞれ減算結果に応じた量だけハイドロリッタサ
ーボアクチュエータ９を伸縮させることにより、前輪１
の所要に応じた補舵が行われる。

また第４図は後輪の補舵Ｉａ１４をへ左後輪について例
示する平面図であり、図中１１は後輪、１２は、後輪１
１を軸支するホイルサポート、１８は車体、１４は、後
輪１１の前後方向の荷重を支持してそれを位置決めする
ため、ホイルサポート１２と車体１８とをほぼ垂直面内
で揺動自在に連結するラジアスロッド、１５は、ホイル
サポート１２と車体１３のばね上部との間に介装したス
トラット、】６はホイルサポート１２と車体１３とをほ
ぼ垂直面内で揺動自在に連結するトランスバースリンク
を示す。

ここではトランスバースリンク１５と車体１３との連結
を、車体１３に突設したクレビス状のブラケット１７に
、内部にゴムブツシュを介装したボス１８をボルト・ナ
ツト１９にて取り付けるとともに、ポス１８のそのボル
ト上での摺動を可能ならしめることにより行い、また、
このトランスバースリンクＪ６の内側端部前面に突設し
たブラケツ）１６ａと車体１８とを前後方向に向く油圧
シリンダー２０で連結する。

またこの油圧シリンダー２０には、その操作装置として
の電磁比例スプールバルブ２１、オイルポンプ２２およ
びオイルタンク２８を順次に接続し、さらに、電磁比例
スプールバルブ２１の各ソレノイド２１ａ、２１ｂに、
ゲイン設定定数の掛算結果を入力可能ならしめる。

この補舵機構によれば、掛算結果に県づいていずれか一
方のソレノイドが付勢されることにより、オイルポンプ
２２からのオイルは油圧シリンダー２０内のいずれか一
方の区画室へ供給されるので、トランスバースリンク１
６を図に仮想線で示す位置へもたらすシリンダーロッド
２０ａの進出もしくはトランスバースリンクをそれとは
逆の方向へ移動させるシリンダーロッド２０ａの後退に
よって後輪１１の補舵がもたらされる。なお、図示はし
ないがこの機構によれば、掛算結果は右後輪のための電
磁比例スプールバルブにも入力されることはもちろんで
ある。

以上この発明を図示例に基づいて説明したが、この発明
の実施に用いる補舵機構としては既知の各種のものを適
宜に選択使用できることはもちろんである。

〔発明の効果〕

従って、この発明によれば、とくに、転舵角と、車速と
、横加速度もしくはヨーレイトとからまるスタビリテイ
ファクターの実測値が、その目標値に一致するように、
前輪もしくは後輪をフィードバック補舵することとして
いるので、操縦性および安定性の著しい向上がもたらさ
れるとともに、路面その他の状況に影響されることなく
常に所要の操安特性がもたらされる。

またスタビリテイファクターの目標値を変更可能ならし
めた場合には、より適正なる操安特性をもたらすことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１，２図はそれぞれこの発明の実施例を示すブロック
線図、 第８．４図はそれぞれこの発明の適用例を示す平面図で
ある。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 Ｌ　前輪もしくは後輪を補舵して操安特性を制御するに
   際し、 操舵輪の転舵角と、車速と、車両横加速度もしくはヨー
   レイトとからまるスタビリテイファクターの実測値が、
   その目標値に一致するように前記補舵を行うことを特徴
   とする特許 λ　スタビリテイファクターの実測値を下記のいずれか
   の式からめ、 その実測値が、目標値より大きいときにはオーバステア
   方向に、また目標値より小さいときにはアンダステア方
   向に補舵することを特徴とする，１項記載の方法。 ＆　スタビリテイファクターの目標値を、車速に応じて
   または手動により変化させることを特徴とする１項もし
   くは２項記載の方法。