JPS6092978A - 後輪操舵方法 - Google Patents
後輪操舵方法Info
- Publication number
- JPS6092978A JPS6092978A JP20128383A JP20128383A JPS6092978A JP S6092978 A JPS6092978 A JP S6092978A JP 20128383 A JP20128383 A JP 20128383A JP 20128383 A JP20128383 A JP 20128383A JP S6092978 A JPS6092978 A JP S6092978A
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- Japan
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- steering
- signal
- wheel
- frequency component
- rear wheel
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/146—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by comprising means for steering by acting on the suspension system, e.g. on the mountings of the suspension arms
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（１）技術分野
本発明は、車両の旋回中における走行安定性を向上させ
るために、後輪を前輪と同方向へ補助的に操舵する方法
に関するものである。
るために、後輪を前輪と同方向へ補助的に操舵する方法
に関するものである。
（２）従来技術
この後輪操舵に当っては、本願出願人が特願昭５７−９
７８６６号にょシ提案しているように１前輪操舵角に関
する信号をそのまま用い、該信号に対応した油圧又は空
気圧によシアクチュエータを介し後輪サスペンションの
弾性ブツシュを変形させてトー角変化を与えるのが一手
段として考えられる。しかし、この場合後輪操舵角を弾
性ブツシュの可能変形式以上にはなし得す、以下の点に
関しては十分と言えない。つまシ、今例えば第５図（ａ
）の如く前輪操舵を行なっているとし、その操舵角がａ
、−ａを越える瞬時ｔ工〜ｔ８間において後輪が限界ま
で操舵されているとすると、この間後輪は前輪に追従し
て補助操舵され得すに第５図中）の如１５く限界舵角ｂ
ｆ、保ち、・この間に前輪操舵角の急変により車両が旋
回走行不安定になっても、これを防止し得ない。従って
、従来の後輪操舵方式では前輪操舵角がａ、−ａを越え
るような大きさの間、所期の目的を達し得ない。
７８６６号にょシ提案しているように１前輪操舵角に関
する信号をそのまま用い、該信号に対応した油圧又は空
気圧によシアクチュエータを介し後輪サスペンションの
弾性ブツシュを変形させてトー角変化を与えるのが一手
段として考えられる。しかし、この場合後輪操舵角を弾
性ブツシュの可能変形式以上にはなし得す、以下の点に
関しては十分と言えない。つまシ、今例えば第５図（ａ
）の如く前輪操舵を行なっているとし、その操舵角がａ
、−ａを越える瞬時ｔ工〜ｔ８間において後輪が限界ま
で操舵されているとすると、この間後輪は前輪に追従し
て補助操舵され得すに第５図中）の如１５く限界舵角ｂ
ｆ、保ち、・この間に前輪操舵角の急変により車両が旋
回走行不安定になっても、これを防止し得ない。従って
、従来の後輪操舵方式では前輪操舵角がａ、−ａを越え
るような大きさの間、所期の目的を達し得ない。
（８）発明の目的
本発明は、車両が定常円旋回を行なったり、比較的、ゆ
っくりとした操舵に基づく旋回走行を行なっている間は
、走行不安定にならず、この旋回時における走行不安定
が前輪の急操舵時に発生するとの事実確認に基づき、前
輪操舵角の大きさに関係なくその急操舵時にのみ後輪の
補助操舵を行なって上述の問題を解決することを目的と
する。
っくりとした操舵に基づく旋回走行を行なっている間は
、走行不安定にならず、この旋回時における走行不安定
が前輪の急操舵時に発生するとの事実確認に基づき、前
輪操舵角の大きさに関係なくその急操舵時にのみ後輪の
補助操舵を行なって上述の問題を解決することを目的と
する。
（４）発明の構成
この目的のため本発明後輪操舵方法は、前輪の操舵量に
関する信号をローカット要素に通して該信号から高周波
成分のみを取出し、この高周波成分により後輪を補助的
に操舵することを特徴とする。
関する信号をローカット要素に通して該信号から高周波
成分のみを取出し、この高周波成分により後輪を補助的
に操舵することを特徴とする。
（５）実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
第１図乃至第８図は本発明方法の実施に用いる一実施例
で、第１図及び第２図中１は前輪駆動車の左後輪、２は
これを回転自在に支持する車輪支持部材、８は車輪支持
部材２及び車体４間に車体路上下方向へ延在させて架設
したストラット、６は車輪支持部材２及び車体４間に車
体略横方向に延在させて枢設介挿したトランスバースリ
ンク、６は車輪支持部材２及び車体４間に車体略前後方
向に延在させて枢設介挿したトレーリングリンクを夫々
示す。
で、第１図及び第２図中１は前輪駆動車の左後輪、２は
これを回転自在に支持する車輪支持部材、８は車輪支持
部材２及び車体４間に車体路上下方向へ延在させて架設
したストラット、６は車輪支持部材２及び車体４間に車
体略横方向に延在させて枢設介挿したトランスバースリ
ンク、６は車輪支持部材２及び車体４間に車体略前後方
向に延在させて枢設介挿したトレーリングリンクを夫々
示す。
トランスバースリンク５はその外端を車輪支持部材２に
上下方向揺動可能に取付け、内端を第８図に明示する弾
性ブツシュ７を介して車体４に上下方向揺動可能に取付
ける。弾性ブツンユ７は内筒７ａ、外筒７ｂ及びこれら
内外筒間に固着した環状ゴム体７Ｇとにより構成し、外
筒７ｂをトランスバースリンク５の対応端部に一体成形
する。
上下方向揺動可能に取付け、内端を第８図に明示する弾
性ブツシュ７を介して車体４に上下方向揺動可能に取付
ける。弾性ブツンユ７は内筒７ａ、外筒７ｂ及びこれら
内外筒間に固着した環状ゴム体７Ｇとにより構成し、外
筒７ｂをトランスバースリンク５の対応端部に一体成形
する。
そして、車体４に取付けたブラケット８に挿通するボル
ト９を円筒７ａに貫通し、この円筒をブラケット８によ
り軸線力、向に位置決めして車体４に対スるトランスバ
ースリンク５の内端の取付けを行なう。
ト９を円筒７ａに貫通し、この円筒をブラケット８によ
り軸線力、向に位置決めして車体４に対スるトランスバ
ースリンク５の内端の取付けを行なう。
トランスバースリンク５の前面及び車体４間に弾性ブツ
シュ７のａ線方向（車体前後方向）に延・在させて油圧
シリンダ１０を略水平面内で揺動し得るよう介挿する。
シュ７のａ線方向（車体前後方向）に延・在させて油圧
シリンダ１０を略水平面内で揺動し得るよう介挿する。
該油圧シリンダ１０の伸縮を制御・するために両シリン
ダ室１０ａ、１０ｂに接続して電磁比例スグールバルプ
１１を設け、このバルブはスプリングセンサ式スプール
１ｌａｉ内蔵し、ソレノイドｌｌｂ又Ｕ’ｌｌＯの選択
付勢によりスプールｌｌ＆が第１図中右方又は左方に変
位して室１０ａ又はｌＯｂに油圧を供給するものとする
。この油圧を発生するために、オイルポンプ１２を設け
、これによりオイルタンク１８のオイルを吸入してバル
ブ１１に供給する。
ダ室１０ａ、１０ｂに接続して電磁比例スグールバルプ
１１を設け、このバルブはスプリングセンサ式スプール
１ｌａｉ内蔵し、ソレノイドｌｌｂ又Ｕ’ｌｌＯの選択
付勢によりスプールｌｌ＆が第１図中右方又は左方に変
位して室１０ａ又はｌＯｂに油圧を供給するものとする
。この油圧を発生するために、オイルポンプ１２を設け
、これによりオイルタンク１８のオイルを吸入してバル
ブ１１に供給する。
なお、１４はステアリングホイールで、その舵取操作に
より前輪が転舵され、車両を操向することができる。こ
の操舵方向及び操舵量を舵角検出器１５により検出し、
舵角検出器１５は検出信号をローカット要素１６に供給
する。ローカット要素１６は例えばＯＲ回路よシなるロ
ーパスフィルター１７と信号減算器１８とで構成し、こ
れらに共通に舵角検出器１６からの信号を入力すると共
に、信号減算器１８にハ爽にローパスフィルター１７か
らの信号も入力する。信号減算器１８からの出力、即ち
ローカット要素１６の出力は増幅器１９を経て前輪操舵
方向に応じソレノイド１ｉｋ）又は１１０に供給される
。
より前輪が転舵され、車両を操向することができる。こ
の操舵方向及び操舵量を舵角検出器１５により検出し、
舵角検出器１５は検出信号をローカット要素１６に供給
する。ローカット要素１６は例えばＯＲ回路よシなるロ
ーパスフィルター１７と信号減算器１８とで構成し、こ
れらに共通に舵角検出器１６からの信号を入力すると共
に、信号減算器１８にハ爽にローパスフィルター１７か
らの信号も入力する。信号減算器１８からの出力、即ち
ローカット要素１６の出力は増幅器１９を経て前輪操舵
方向に応じソレノイド１ｉｋ）又は１１０に供給される
。
かかる装置の作用を次に説明する。令弟４図（ａ）に示
す如くに前輪操舵を行なっているとすると、舵角検出器
１５はこれに対応した信号をローパスフィルター１７及
び信号減算器１８に供給する。
す如くに前輪操舵を行なっているとすると、舵角検出器
１５はこれに対応した信号をローパスフィルター１７及
び信号減算器１８に供給する。
ローパスフィルター１７は第４図（ａ）に点線で示すよ
うなハイカット信号を同図（１））に示す如くに出力し
て信号減算器１８に供給し、信号減算器１８は第４図（
ａ）の信号から第４図中）の信号を減算し、第４図（ａ
）に示す信号の高周波成分のみを第４図（Ｃ）の如くに
出力する。
うなハイカット信号を同図（１））に示す如くに出力し
て信号減算器１８に供給し、信号減算器１８は第４図（
ａ）の信号から第４図中）の信号を減算し、第４図（ａ
）に示す信号の高周波成分のみを第４図（Ｃ）の如くに
出力する。
なお、この高周波成分を取出すに当っては、第１図に示
す回路例に限らず周知のあらゆるローカット要素を用い
ることができ、例えばローカット要素１６をデジタル回
路で構成し、これが移動平均法によるドリフト除去によ
って高周波成分のみを取出すようにプログラミングする
ことも容易に可能である。
す回路例に限らず周知のあらゆるローカット要素を用い
ることができ、例えばローカット要素１６をデジタル回
路で構成し、これが移動平均法によるドリフト除去によ
って高周波成分のみを取出すようにプログラミングする
ことも容易に可能である。
第４図（Ｃ１に示す高周波成分は増幅器１９によって増
幅され、該成分がステアリングホイール１４の右急操舵
によるものなのか、左急操舵によるものなのかに応じて
、前者の場合ソレノイドｌｌｂに、又後者の場合ソレノ
イド１１０に夫々供給される。右急操舵時ソレノイドｌ
ｌｂの付勢によりスプールｌｌａは操舵Ｍ４に応じた量
第１図中右行し、これによりパルプ１１は室１ｇａに操
舵量に対応した油圧を供給すると同時に室１０ｂを相変
らずドレイし続ける。かくて、油圧シリンダ１０は伸長
動作によシ弾性ブツシュ７を軸線方向に変形しつつトラ
ンスバースリンク５を第１図の矢印に方向に押して仮想
線位置となし、後輪１も前輪と同方向へ仮想線の如く舵
角を与えられ、高速走行時等の車輌の急激なヨーレート
変化を防止するためステア特性をアンダーステア化し、
当該右急操舵時における車両の旋回走行安定性を確保す
ることができる。
幅され、該成分がステアリングホイール１４の右急操舵
によるものなのか、左急操舵によるものなのかに応じて
、前者の場合ソレノイドｌｌｂに、又後者の場合ソレノ
イド１１０に夫々供給される。右急操舵時ソレノイドｌ
ｌｂの付勢によりスプールｌｌａは操舵Ｍ４に応じた量
第１図中右行し、これによりパルプ１１は室１ｇａに操
舵量に対応した油圧を供給すると同時に室１０ｂを相変
らずドレイし続ける。かくて、油圧シリンダ１０は伸長
動作によシ弾性ブツシュ７を軸線方向に変形しつつトラ
ンスバースリンク５を第１図の矢印に方向に押して仮想
線位置となし、後輪１も前輪と同方向へ仮想線の如く舵
角を与えられ、高速走行時等の車輌の急激なヨーレート
変化を防止するためステア特性をアンダーステア化し、
当該右急操舵時における車両の旋回走行安定性を確保す
ることができる。
又、左急操舵時はソレノイド１１０の付勢によシスプー
ルｌｌａが第１図中圧行し、パルプ１１が室１０ｂに油
圧を供給すると同時に室１０ａをドレンするため、後＠
１は油圧シリンダｌＯの収縮動作によシ逆方向の舵角を
与えられ、この場合も左急操舵時における車両の旋回走
行安定性を確保することができる。
ルｌｌａが第１図中圧行し、パルプ１１が室１０ｂに油
圧を供給すると同時に室１０ａをドレンするため、後＠
１は油圧シリンダｌＯの収縮動作によシ逆方向の舵角を
与えられ、この場合も左急操舵時における車両の旋回走
行安定性を確保することができる。
なお、上記の急操舵時以外、ローカット要素１６は信号
を出力せず、パルプ１１はスプール１１ａｉ図示の中立
位置に保って室１０ａ、１０ｋ）を共にドレンする。従
って、トランスバースリンク５は弾性ブツシュ７の弾性
復帰によシ第１図の実線位置に保たれ、不要な後輪ｌの
操舵による走行不安定を防止し得る。
を出力せず、パルプ１１はスプール１１ａｉ図示の中立
位置に保って室１０ａ、１０ｋ）を共にドレンする。従
って、トランスバースリンク５は弾性ブツシュ７の弾性
復帰によシ第１図の実線位置に保たれ、不要な後輪ｌの
操舵による走行不安定を防止し得る。
以上、本実施例では、舵角検出器１５でステアリングシ
ャフトの回動状態を検出することにより操舵量に関する
信号を得たが、これに限らず、操舵力、ステアリングリ
ンケージの実舵角、パワーステアリング油圧、更には操
舵時に発生するヨーレイト変化、横Ｇｉ検出してもよい
。
ャフトの回動状態を検出することにより操舵量に関する
信号を得たが、これに限らず、操舵力、ステアリングリ
ンケージの実舵角、パワーステアリング油圧、更には操
舵時に発生するヨーレイト変化、横Ｇｉ検出してもよい
。
（６）発明の効果
かくして本発明後輪操舵方法は上述の如く、前輪操舵信
号をそのまま使わず、これをローカット要素１６に通し
て得た高周波成分により後輪１を補助的に操舵するから
、旋回中の走行不安定を生ずる前輪の急操舵時のみ後輪
ｌに舵角を与えることとなり、前輪操舵角が大きい旋回
中の急操舵時も、この急操舵に追従して後輪に適正な舵
角を与えることができ、常時車両の旋回走行安定性を確
保することが可能となる。
号をそのまま使わず、これをローカット要素１６に通し
て得た高周波成分により後輪１を補助的に操舵するから
、旋回中の走行不安定を生ずる前輪の急操舵時のみ後輪
ｌに舵角を与えることとなり、前輪操舵角が大きい旋回
中の急操舵時も、この急操舵に追従して後輪に適正な舵
角を与えることができ、常時車両の旋回走行安定性を確
保することが可能となる。
第１図は本発明方法の実施に用いる後輪操舵装置を具え
た前輪駆動車用左後輪のサスペンションを示す平面図、 第２図は同サスペンションの車両後方から見た立面図、 第８図は同サスペンションのトランスバースリンク内端
取付用弾性ブツシュの断面図、第４図（ａ）、Φ）、（
Ｃ１は夫々第１図に示す後輪操舵装置におけるローカッ
ト要素の各部信号説明図、第５図（ａｌ、（ｂ）は夫々
従来の後輪操舵装置における欠点を説明するのに用いた
線図である。 １・・・後輪 ２・・・車輪支持部材 ８・・・ストラット ４・・・車体 ５・・・トランスバースリンク ６・・・トレーリングリンク ？・・・弾性ブツシュ８
・・・ブラケット ９・・・ボルト ｌＯ・・・油圧シリンダ １１・・・電磁比例スプールバルブ １２・・・オイルタンク １８・・・オイルタンク１４
・・・ステアリングホイール １５・・・舵角検出器 １６・・・ローカット要素１７
・・・ローパスフィルター １８・・・信号減算器 １９・・・増幅器。 第１図 Ｉ２ 第２図 第３図 第４図 （ａ） Ｃｃ） 第５図 （ａ） （ｂ） 輪名士式瞼
た前輪駆動車用左後輪のサスペンションを示す平面図、 第２図は同サスペンションの車両後方から見た立面図、 第８図は同サスペンションのトランスバースリンク内端
取付用弾性ブツシュの断面図、第４図（ａ）、Φ）、（
Ｃ１は夫々第１図に示す後輪操舵装置におけるローカッ
ト要素の各部信号説明図、第５図（ａｌ、（ｂ）は夫々
従来の後輪操舵装置における欠点を説明するのに用いた
線図である。 １・・・後輪 ２・・・車輪支持部材 ８・・・ストラット ４・・・車体 ５・・・トランスバースリンク ６・・・トレーリングリンク ？・・・弾性ブツシュ８
・・・ブラケット ９・・・ボルト ｌＯ・・・油圧シリンダ １１・・・電磁比例スプールバルブ １２・・・オイルタンク １８・・・オイルタンク１４
・・・ステアリングホイール １５・・・舵角検出器 １６・・・ローカット要素１７
・・・ローパスフィルター １８・・・信号減算器 １９・・・増幅器。 第１図 Ｉ２ 第２図 第３図 第４図 （ａ） Ｃｃ） 第５図 （ａ） （ｂ） 輪名士式瞼
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｌ 前輪の操舵に応じ後輪も補助的に操舵するに際し、
前輪の操舵量に関する信号をローカット要素に通して該
信号から高周波成分のみを取出し、この高周波成分によ
り後輪を補助的に操舵することを特徴とする後輪操舵方
法。 乞 前記ローカット要素は前記信号をローパスフィルタ
ーに通過させて得られる信号と元の信号との差によｐ高
周波成分の取出しを行なう特許請求の範囲第１項記載の
後輪操舵方法。 ＆ 前記ローカット要素は移動平均法によるドリフト除
去によって高周波成分の取出しを行なう特許請求の範囲
第１項記載の後輪操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20128383A JPS6092978A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 後輪操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20128383A JPS6092978A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 後輪操舵方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6092978A true JPS6092978A (ja) | 1985-05-24 |
Family
ID=16438398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20128383A Pending JPS6092978A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 後輪操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6092978A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6183574U (ja) * | 1984-11-07 | 1986-06-02 |
-
1983
- 1983-10-27 JP JP20128383A patent/JPS6092978A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6183574U (ja) * | 1984-11-07 | 1986-06-02 |
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