JPS6094868A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6094868A JPS6094868A JP58203322A JP20332283A JPS6094868A JP S6094868 A JPS6094868 A JP S6094868A JP 58203322 A JP58203322 A JP 58203322A JP 20332283 A JP20332283 A JP 20332283A JP S6094868 A JPS6094868 A JP S6094868A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- wheel steering
- steering
- interrupt
- steering angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両の操舵装置のうちの４輪操舵装置に関し
、特にその後輪制御手段に特徴を有するものである。
、特にその後輪制御手段に特徴を有するものである。
（従来技術）
従来、この種の４輪操舵装置としては、特開昭５７−１
１１７３号公報に記載されているように、前輪舵角検出
器と車速検出器等からの検出信号を指令回路に入力し、
その指令信号とポテンショメータ（後輪転舵角検出器）
からの検出信号とでサーボアンプを介してサーボバルブ
を駆動し、このサーボバルブで油圧アクチュエータを制
御することにより、後輪転舵量を制御するようにしたも
のが知られている。
１１７３号公報に記載されているように、前輪舵角検出
器と車速検出器等からの検出信号を指令回路に入力し、
その指令信号とポテンショメータ（後輪転舵角検出器）
からの検出信号とでサーボアンプを介してサーボバルブ
を駆動し、このサーボバルブで油圧アクチュエータを制
御することにより、後輪転舵量を制御するようにしたも
のが知られている。
上記のようなフィードバンク制御をする場合、指令回路
においては、各種検出器との連携によるセンシング及び
制御量演算処理、記憶回路への格納、指令信号の送出な
どの作業がなされるのであるが、指令回路の容量上の制
約とデータ演算処理手順の関係上、センシング及び制御
量の演算処理等とサーボバルブへ駆動信号の出力とを同
時並行的に行うことは出来ないことから、駆動信号の出
力中にはセンシング及び演算処理等が中断して状況に即
応した舵角制御ができなくなって応答性が低下し、また
センシング中にはサーボバルブへ駆動信号を出力できな
（なって前輪の舵角にたいする後輪転舵の応答遅れなど
の問題が起る。
においては、各種検出器との連携によるセンシング及び
制御量演算処理、記憶回路への格納、指令信号の送出な
どの作業がなされるのであるが、指令回路の容量上の制
約とデータ演算処理手順の関係上、センシング及び制御
量の演算処理等とサーボバルブへ駆動信号の出力とを同
時並行的に行うことは出来ないことから、駆動信号の出
力中にはセンシング及び演算処理等が中断して状況に即
応した舵角制御ができなくなって応答性が低下し、また
センシング中にはサーボバルブへ駆動信号を出力できな
（なって前輪の舵角にたいする後輪転舵の応答遅れなど
の問題が起る。
これは、マイクロコンピュータを用いてディジタル制御
する場合にも略同じである。この場合、制御装置からの
駆動パルスを受けるステンビングモータで後輪用パワー
ステアリング装置のコントロールバルブを制御するのが
精度を向上させるために最も有力であるが、通常工作機
械やＸ−Ｙプロッターの位置決めの際にステンピングモ
ータを制御する時には、Ｓｌｏｗ ｕｐ→定速駆動−３
１ｏ１１ｄ。
する場合にも略同じである。この場合、制御装置からの
駆動パルスを受けるステンビングモータで後輪用パワー
ステアリング装置のコントロールバルブを制御するのが
精度を向上させるために最も有力であるが、通常工作機
械やＸ−Ｙプロッターの位置決めの際にステンピングモ
ータを制御する時には、Ｓｌｏｗ ｕｐ→定速駆動−３
１ｏ１１ｄ。
ｗｎ （ＳＬｏρ）といった制御を行う。
しかし、このように定速駆動の制御方法をそのまま４輪
操舵装置に適用すると、前輪舵角速度４８が小さいとき
はステフビングモータ駆動パルス数が少ないために後輪
の転舵が断続的になり、逆に前輪舵角速度６Ｈが大きい
ときには後輪の追従遅れが生じる危険性がある。車速の
大小についても同様のことが言える。
操舵装置に適用すると、前輪舵角速度４８が小さいとき
はステフビングモータ駆動パルス数が少ないために後輪
の転舵が断続的になり、逆に前輪舵角速度６Ｈが大きい
ときには後輪の追従遅れが生じる危険性がある。車速の
大小についても同様のことが言える。
このため、ステアリングモータと後輪用のパワーステア
リング装置を用いた４輪操舵装置では、前輪舵角センサ
や車速センサなどから出力される刻々変化する検出信号
に基づいて駆動速度を応答性良く精密に制御する必要が
ある。
リング装置を用いた４輪操舵装置では、前輪舵角センサ
や車速センサなどから出力される刻々変化する検出信号
に基づいて駆動速度を応答性良く精密に制御する必要が
ある。
しかしながら、従来技術に基づく限り、ステンビングモ
ータを駆動している間は前輪舵角ＯＨや車速■のセンシ
ングや後輪転舵量の演算処理を全く行うことができず、
またセンシングや演算処理をしている間はステンピング
モータに駆動信号を出力できないので、各パラメータの
変化に対する応答性に欠け、前輪に対する後輪の追従性
に劣る。
ータを駆動している間は前輪舵角ＯＨや車速■のセンシ
ングや後輪転舵量の演算処理を全く行うことができず、
またセンシングや演算処理をしている間はステンピング
モータに駆動信号を出力できないので、各パラメータの
変化に対する応答性に欠け、前輪に対する後輪の追従性
に劣る。
（発明の目的）
本発明は、上記の問題を解決しようとするもので、各種
センサから時々刻々変化する最新のデータをセンシング
でき、且つ後輪の転舵速度を適宜・精密に制御できるよ
うな車両ｌ？）４輪操舵装置を提供することを目的とす
る。
センサから時々刻々変化する最新のデータをセンシング
でき、且つ後輪の転舵速度を適宜・精密に制御できるよ
うな車両ｌ？）４輪操舵装置を提供することを目的とす
る。
（発明の構成）
本発明による車両の４輪操舵装置は、その全体構成を第
１図に示すように、ステアリングホイールｌを含む前輪
操舵手段２と、少なくともステアリングホイールｌの舵
角を検出する前輪舵角検知手段３と、上記前輪舵角検知
手段３から 検出信号を受ＬＪて後輪転舵駆動信号と割
込み時間設定信号を出力する後輪制御手段４と、上記後
輪制御手段４から後輪転舵駆動信号を受けて後輪転舵手
段５を駆動するパルスモータ６と、上記後輪制御手段４
から割込み時間段信号を受けて割込みパルスを出力する
タイマ一手段７とを備え、上記後輪制御手段４はタイマ
一手段７から割込みパルスを受けて割込み処理を実行し
上記パルスモータ６に後輪転舵駆動信号を出力するよう
に構成される。
１図に示すように、ステアリングホイールｌを含む前輪
操舵手段２と、少なくともステアリングホイールｌの舵
角を検出する前輪舵角検知手段３と、上記前輪舵角検知
手段３から 検出信号を受ＬＪて後輪転舵駆動信号と割
込み時間設定信号を出力する後輪制御手段４と、上記後
輪制御手段４から後輪転舵駆動信号を受けて後輪転舵手
段５を駆動するパルスモータ６と、上記後輪制御手段４
から割込み時間段信号を受けて割込みパルスを出力する
タイマ一手段７とを備え、上記後輪制御手段４はタイマ
一手段７から割込みパルスを受けて割込み処理を実行し
上記パルスモータ６に後輪転舵駆動信号を出力するよう
に構成される。
（発明の効果）
本発明は以上のように構成されるから、タイマ一手段か
ら後輪制御手段へ出力される割込みパルスに基づいて実
行される割込み処理でパルスモータを駆動するので、各
センサから刻々変化するデータをセンシングし、演算処
理するのと並行的にパルスモータを駆動することが出来
るうえ、上記センシングによる最新のデータに従って割
込み時間を適宜設定することにより、パルスモータへの
駆動信号（駆動パルス）の幅を適宜変えて後輪転舵速度
を自由に制御することができる。
ら後輪制御手段へ出力される割込みパルスに基づいて実
行される割込み処理でパルスモータを駆動するので、各
センサから刻々変化するデータをセンシングし、演算処
理するのと並行的にパルスモータを駆動することが出来
るうえ、上記センシングによる最新のデータに従って割
込み時間を適宜設定することにより、パルスモータへの
駆動信号（駆動パルス）の幅を適宜変えて後輪転舵速度
を自由に制御することができる。
従って、状況（各パラメータ）の変化に対する応答性に
優れ、後輪を円滑に制御でき、且つ後輪の前輪に対する
追従性を大幅に向上させることが出来る。
優れ、後輪を円滑に制御でき、且つ後輪の前輪に対する
追従性を大幅に向上させることが出来る。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
この４輪操舵装置は、第２図に示すように、前。
輪操舵装置２と、前輪舵角センサ３と、車速センサ８と
、コントローラ４ａと、ステッピングモータドライバー
４ｂと、後輪転舵装置５を駆動するためのステアリング
モーク６と、後輪舵角センサ９等からなるものである。
、コントローラ４ａと、ステッピングモータドライバー
４ｂと、後輪転舵装置５を駆動するためのステアリング
モーク６と、後輪舵角センサ９等からなるものである。
上記前輪操舵装置２は、通常のランク・ピニオン式のも
ので、ステアリングホイール１の下端のビニオンが前輪
操作ロッド１０のランクに噛み合っていて、前輪操作ロ
ッド１０の左右両端はタイロッド１１を介してナックル
アーム１２に連結され、ナ・ノクルアーム１２の軸部に
前輪１３が軸支されている。ステアリングホイール１を
回動させることにより上記ラック・ピニオン機構を介し
て前輪操作コンド１０が軸方向へ駆動され、タイローソ
ドｉｆを介してナックルアーム１２がキングピン１４を
中心に揺動され、これにより左右前輪１３が転舵される
ようになっている。但し、前輪操舵装置２は、上記以外
の形式のものでよいことは勿論である。
ので、ステアリングホイール１の下端のビニオンが前輪
操作ロッド１０のランクに噛み合っていて、前輪操作ロ
ッド１０の左右両端はタイロッド１１を介してナックル
アーム１２に連結され、ナ・ノクルアーム１２の軸部に
前輪１３が軸支されている。ステアリングホイール１を
回動させることにより上記ラック・ピニオン機構を介し
て前輪操作コンド１０が軸方向へ駆動され、タイローソ
ドｉｆを介してナックルアーム１２がキングピン１４を
中心に揺動され、これにより左右前輪１３が転舵される
ようになっている。但し、前輪操舵装置２は、上記以外
の形式のものでよいことは勿論である。
上記前輪操舵装置２の前輪舵角を検出するための前輪舵
角センサ３は、電磁ビックアンプ式のセンサでステアリ
ングホイール軸の回動角を検出し、その検出信号をコン
トローラ４ａに出力する。
角センサ３は、電磁ビックアンプ式のセンサでステアリ
ングホイール軸の回動角を検出し、その検出信号をコン
トローラ４ａに出力する。
また、上記車速センサ８は電磁ビ１．クア、２プ式のセ
ンサであり、このセンサで駆動主軸回転数が検出され、
その検出信号が上記コントローラ４ａに出力される。
ンサであり、このセンサで駆動主軸回転数が検出され、
その検出信号が上記コントローラ４ａに出力される。
上記後輪転舵装置５は、車体に摺動自在に保持された後
輪単作ロッド１５と、この後輪操作ロッド１５の左右各
端部にタイ口・７ド１６を介して連結されたナックルア
ーム１７と、後輪操作ロッド１５を軸方向に駆動するパ
ワーシリンダ１８と、パワーシリンダ１８に圧油を供給
するオイルポンプ１９と、オイルポンプ１９からパワー
シリンダ１８に至る油路を切換えるコントロールバルブ
としてのロータリバルブ２０と、ロークリバルブ２０を
ステッピングモータ６の出力軸で一対の傘歯車２１を介
して駆動するピニオン軸２２と、ピニオン軸２２の軸端
に設けられたビニオン２３に噛み合うように形成された
後輪操作ロッド１５のラック２４とからなる。
輪単作ロッド１５と、この後輪操作ロッド１５の左右各
端部にタイ口・７ド１６を介して連結されたナックルア
ーム１７と、後輪操作ロッド１５を軸方向に駆動するパ
ワーシリンダ１８と、パワーシリンダ１８に圧油を供給
するオイルポンプ１９と、オイルポンプ１９からパワー
シリンダ１８に至る油路を切換えるコントロールバルブ
としてのロータリバルブ２０と、ロークリバルブ２０を
ステッピングモータ６の出力軸で一対の傘歯車２１を介
して駆動するピニオン軸２２と、ピニオン軸２２の軸端
に設けられたビニオン２３に噛み合うように形成された
後輪操作ロッド１５のラック２４とからなる。
上記パワーシリンダ１８内のピストン２５は後輪操作ロ
ッド１５に固設され、パワーシリンダ１８内でピストン
２５の両側に各々区画される作動油室１８ａ・１８ｂへ
はロークリバルブ２０から各々油路２６ａ・２６ｂが導
設、され、オイルポンプ１９からロータリバルブ２０へ
至る給油路２７及びロータリバルブ２０からオイルポン
プ１９へ至る排油路２Ｂが導設されている。
ッド１５に固設され、パワーシリンダ１８内でピストン
２５の両側に各々区画される作動油室１８ａ・１８ｂへ
はロークリバルブ２０から各々油路２６ａ・２６ｂが導
設、され、オイルポンプ１９からロータリバルブ２０へ
至る給油路２７及びロータリバルブ２０からオイルポン
プ１９へ至る排油路２Ｂが導設されている。
上記ピニオン軸２２とランク・ビニオン機構２３・２４
を介してステッピングモー２６０回転方向と回転量に応
じて後輪操作ロッド１５をその軸方へ移動させることが
できるのであるが、ロータリバルブ２０はステッピング
モータ６の回転時にトーションバーとして機能するピニ
オン軸２２に加わる回転力に応じて切換作動し、給油路
２７から供給される油圧を上記回転力の方向に応してパ
ワーシリンダ１８の一方の作動油室１８ａ・１８ｂへ導
入すると共に、他方の作動油室１８ａ・１８ｂの圧油を
排油路２８へ戻すようになっている。
を介してステッピングモー２６０回転方向と回転量に応
じて後輪操作ロッド１５をその軸方へ移動させることが
できるのであるが、ロータリバルブ２０はステッピング
モータ６の回転時にトーションバーとして機能するピニ
オン軸２２に加わる回転力に応じて切換作動し、給油路
２７から供給される油圧を上記回転力の方向に応してパ
ワーシリンダ１８の一方の作動油室１８ａ・１８ｂへ導
入すると共に、他方の作動油室１８ａ・１８ｂの圧油を
排油路２８へ戻すようになっている。
即チ、ステッピングモータ６により１対の傘歯車２１、
ピニオン軸２２、ランク・ピニオン機構２３・２４を介
して後輪操作ロッド１５を軸方向へ駆動する際に、後輪
操作口・７ド１５がパワーシリンダ１８のピストン２５
に働く油圧で同方向に強力に助勢されることになる。
ピニオン軸２２、ランク・ピニオン機構２３・２４を介
して後輪操作ロッド１５を軸方向へ駆動する際に、後輪
操作口・７ド１５がパワーシリンダ１８のピストン２５
に働く油圧で同方向に強力に助勢されることになる。
こうして、ステッピングモータ６の回転方向と回転量に
応じてパワーステアリング機構付き後輪操作ロッド１５
とタイロッド１６とを介して左右のナックルアーム１７
をキングピン２９回りに揺動させ、左右の後輪３０を転
舵することができる。
応じてパワーステアリング機構付き後輪操作ロッド１５
とタイロッド１６とを介して左右のナックルアーム１７
をキングピン２９回りに揺動させ、左右の後輪３０を転
舵することができる。
上記後輪転舵角センサ９は、ステッピングモータ６の出
力軸の回転を電磁ピックアップ式センサで検出し、その
検出信号を上記コントローラ４ａに出力する。
力軸の回転を電磁ピックアップ式センサで検出し、その
検出信号を上記コントローラ４ａに出力する。
但し、符号４０はバッテリに接続される端子、符号４１
はイグニションスイッチの回路に接続される端子、メー
タ表示器４２は同位相モード（前後輪が同方向に転舵す
る状態）か逆位相モード（前後輪が逆方向に転舵する状
態）かを視認し得るように、前後輪の向きを表示するデ
ィスプレイを備えた表示器である。
はイグニションスイッチの回路に接続される端子、メー
タ表示器４２は同位相モード（前後輪が同方向に転舵す
る状態）か逆位相モード（前後輪が逆方向に転舵する状
態）かを視認し得るように、前後輪の向きを表示するデ
ィスプレイを備えた表示器である。
次に、上記コントローラ４ａとステッピングモータ駆動
回路４ｂの構成について、第３図に示すブロック図に基
づいて説明する。
回路４ｂの構成について、第３図に示すブロック図に基
づいて説明する。
上記コントローラ４ａは、例え、ばマイクロコンピュー
タ３１と定周期パルス発生タイマー３２と、割込みパル
ス発生タイマー７と、各センサ３・８・９の検出信号を
Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換回路３ａ・８ａ・９ａから構
成されている。
タ３１と定周期パルス発生タイマー３２と、割込みパル
ス発生タイマー７と、各センサ３・８・９の検出信号を
Ａ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換回路３ａ・８ａ・９ａから構
成されている。
上記マイクロコンピュータ３１は、後輪転舵角演算回路
３２と、前輪舵角速度・加速度演算回路３３と、Ｓｌす
込め時間演算回路３４と、記憶回路３５と、比較回路３
６と、割込み中止信号発生回路３７と、回転方向信号発
生回路３８と、出力信号反転回路３９とからなり、各回
路は次のように構成され機能する。
３２と、前輪舵角速度・加速度演算回路３３と、Ｓｌす
込め時間演算回路３４と、記憶回路３５と、比較回路３
６と、割込み中止信号発生回路３７と、回転方向信号発
生回路３８と、出力信号反転回路３９とからなり、各回
路は次のように構成され機能する。
後輪転舵角演算回路３２は、前輪舵角センサ３の検出信
号−がＡ／Ｄ変換された前輪舵角信号ｏＨと車速センサ
８の検出信’ｉ４■がＡ／Ｄ変換された車速信号■とを
受けて、目標後輪転舵角θＲ（以下、ｌ＆輪転舵角θＲ
という）を演算する。この場合、前輪舵角θ１１及び車
速Ｖに対する後輪転舵角ｅＲの値を、例えば第４図に示
すように予め設定された特性となるように演算する。
号−がＡ／Ｄ変換された前輪舵角信号ｏＨと車速センサ
８の検出信’ｉ４■がＡ／Ｄ変換された車速信号■とを
受けて、目標後輪転舵角θＲ（以下、ｌ＆輪転舵角θＲ
という）を演算する。この場合、前輪舵角θ１１及び車
速Ｖに対する後輪転舵角ｅＲの値を、例えば第４図に示
すように予め設定された特性となるように演算する。
この特性は、低速時には、前輪舵角θＩＩの増加に従っ
て後輪転舵角θＲが小さな転舵比θＲ／θＨで且つ同位
相（前後輪が同方向に転舵する状態をいう）で増大する
と共に、一定の前輪舵角を超えると逆位相（前後輪が逆
方向に転舵する状態）に反転し、また高速時には、前輪
舵角θ１１の増加に伴って後輪転舵角θＲが大きな転舵
比０Ｒ１０Ｈで且つ同位相で増加する生共に、一定の前
輪舵角θＨを超えると転舵比ＯＲ／ ｅ Ｈが次第に減
少するように設定されている。
て後輪転舵角θＲが小さな転舵比θＲ／θＨで且つ同位
相（前後輪が同方向に転舵する状態をいう）で増大する
と共に、一定の前輪舵角を超えると逆位相（前後輪が逆
方向に転舵する状態）に反転し、また高速時には、前輪
舵角θ１１の増加に伴って後輪転舵角θＲが大きな転舵
比０Ｒ１０Ｈで且つ同位相で増加する生共に、一定の前
輪舵角θＨを超えると転舵比ＯＲ／ ｅ Ｈが次第に減
少するように設定されている。
これは、低速時における車両旋回時には最小回転半径を
極力小さくし、また高速時における車線変更時には迅速
な進路変更を実現するためである。
極力小さくし、また高速時における車線変更時には迅速
な進路変更を実現するためである。
上記特性に従って演算された後輪転舵角ｅＲは、記憶回
路３５に出力され、メモリに格納される。
路３５に出力され、メモリに格納される。
前輪舵角速度・加速度演算回路３３は前輪舵角センサ３
からＡ／Ｄ変換された前輪舵角θＨの信号を受けると共
に定周期パルス発生タイマー３２から第１割込み処理を
指令する例えばｌ ｍ５ｅｃの定周期パルスｐｔを受け
て定期的に割込み処理を実行算して記憶回路３５に出力
し、これらの情報は記憶回路３５のメモリに格納される
。
からＡ／Ｄ変換された前輪舵角θＨの信号を受けると共
に定周期パルス発生タイマー３２から第１割込み処理を
指令する例えばｌ ｍ５ｅｃの定周期パルスｐｔを受け
て定期的に割込み処理を実行算して記憶回路３５に出力
し、これらの情報は記憶回路３５のメモリに格納される
。
これらのデータは常時必要ではなく、後述の第２割込み
処理の割込み時間゛ｒを演算するためのものなので、上
記割込み時間Ｔよりも短い１ ｍ５ｅｃごとに演袢ずれ
ば十分であり、センシングを重視する観点から上記のよ
うに第１割込み処理で演算するようにしたものである。
処理の割込み時間゛ｒを演算するためのものなので、上
記割込み時間Ｔよりも短い１ ｍ５ｅｃごとに演袢ずれ
ば十分であり、センシングを重視する観点から上記のよ
うに第１割込み処理で演算するようにしたものである。
割込み時間演算回路３４ば、記憶回路３５がら前輪舵角
θＩ＋ 、前輪舵角速度δ１１、前輪舵角加速度θ）１
、車速■、前回の第２割込み時間］゛１の信号を受けて
、これらをパラメータとする所定の関数ｇに基づいて第
２割込み処理の割込み時間Ｔを演算し、その信号を割込
みパルス発生タイマー７に出力する。
θＩ＋ 、前輪舵角速度δ１１、前輪舵角加速度θ）１
、車速■、前回の第２割込み時間］゛１の信号を受けて
、これらをパラメータとする所定の関数ｇに基づいて第
２割込み処理の割込み時間Ｔを演算し、その信号を割込
みパルス発生タイマー７に出力する。
上記割込のパルス発生タイマー７は割込み時間演算回路
３４から割込み時間設定信号ＳＴを受けて、割込み時間
Ｔの時間ごとに割込みパルスＰ’Ｔを回転方向信号発生
回路３８と出力信号反転回路３９に出力することにより
マイクロコンピュータ３１に第２割込み処理を実行させ
、ステッピングモータ駆動回路４ｂを介してステッピン
グモータ６を駆動する。
３４から割込み時間設定信号ＳＴを受けて、割込み時間
Ｔの時間ごとに割込みパルスＰ’Ｔを回転方向信号発生
回路３８と出力信号反転回路３９に出力することにより
マイクロコンピュータ３１に第２割込み処理を実行させ
、ステッピングモータ駆動回路４ｂを介してステッピン
グモータ６を駆動する。
一方、比較回路３６は記憶回路３５から後輪転舵角θＲ
の信号をうけると共に、後輪転舵角センサ９からの検出
信号σ１′がＡ／Ｄ変換回路９ａで変換された検出後輪
転舵角ＯＲの信号を受けて、両者を比較し、両者が等し
いときには割込み中止信号発生回路３７へ割込み中止指
令信号を出力し、この信号を受けて割込み中止信号発生
回路３７は割込みパルス発生タイマー７へ割込み中止信
号ＳＳを出力する。これに対して、上記両者が等しくな
いときには、比較回路３６から回転方向信号発生回路３
８へ回転方向指令信号が出力される。
の信号をうけると共に、後輪転舵角センサ９からの検出
信号σ１′がＡ／Ｄ変換回路９ａで変換された検出後輪
転舵角ＯＲの信号を受けて、両者を比較し、両者が等し
いときには割込み中止信号発生回路３７へ割込み中止指
令信号を出力し、この信号を受けて割込み中止信号発生
回路３７は割込みパルス発生タイマー７へ割込み中止信
号ＳＳを出力する。これに対して、上記両者が等しくな
いときには、比較回路３６から回転方向信号発生回路３
８へ回転方向指令信号が出力される。
上記出力信号反転回路３９は、第５図に示すように、上
記割込みパルス発生タイマー７から割込み時間Ｔ秒おき
に割込みパルスＰＴが出力される都度、ステッピングモ
ータ駆動回路４ｂへの駆動パルス用出力が低レベルｒＬ
Ｊであれば高レベルｒＨＪに切換え、また高レベル７Ｈ
Ｊであれば低レベルｒＬＪに切換えることにより、駆動
パルスＤを発生しこれをステンビングモータ駆動回路４
ｂへ出力する。
記割込みパルス発生タイマー７から割込み時間Ｔ秒おき
に割込みパルスＰＴが出力される都度、ステッピングモ
ータ駆動回路４ｂへの駆動パルス用出力が低レベルｒＬ
Ｊであれば高レベルｒＨＪに切換え、また高レベル７Ｈ
Ｊであれば低レベルｒＬＪに切換えることにより、駆動
パルスＤを発生しこれをステンビングモータ駆動回路４
ｂへ出力する。
上記回転方向信号発生回路３Ｂは、後輪転舵角θＲの信
号と検出後輪転舵角θｈの信号との差の符号に対応する
回転方向指令信号を比較回路３６から受けて回転方向信
号Ｒをステッピングモータ駆動回路４ｂに出力する。
号と検出後輪転舵角θｈの信号との差の符号に対応する
回転方向指令信号を比較回路３６から受けて回転方向信
号Ｒをステッピングモータ駆動回路４ｂに出力する。
上記ステッピングモータ駆動回路４ｂは上記駆動パルス
Ｄと回転方向信号Ｒとを受けて後輪転舵駆動信号ＤＰを
ステッピングモータ６に出力する。
Ｄと回転方向信号Ｒとを受けて後輪転舵駆動信号ＤＰを
ステッピングモータ６に出力する。
次ぎに、上記の制御を行う各ステップを、第６図に示す
フローチャー１−に基づいて説明する。
フローチャー１−に基づいて説明する。
第６図０１１はメインルーチン、第６図０１１は前記定
周期パルス発生タイマー３２から出力される例えばｌ
ｍ５ｅｃ毎の定周期パルスｐｔに指令されてなされる第
１割込み処理、第６図（Ｃ１は割込み）々ルス発生タイ
マー７から出力される上記割込みパルスＰＴの指令に基
づいてマイクロコンピュータ３１において実行される第
２割込み処理を示し、図中Ｐｌ乃至■）２２は各ステッ
プを示す。
周期パルス発生タイマー３２から出力される例えばｌ
ｍ５ｅｃ毎の定周期パルスｐｔに指令されてなされる第
１割込み処理、第６図（Ｃ１は割込み）々ルス発生タイ
マー７から出力される上記割込みパルスＰＴの指令に基
づいてマイクロコンピュータ３１において実行される第
２割込み処理を示し、図中Ｐｌ乃至■）２２は各ステッ
プを示す。
メインルーチンにおいては、Ｐ２でシステム初期値が設
定され、Ｐ３で各センサ３・８・９・で検出されＡ／Ｄ
変換された前輪舵角θ１１ 、車速Ｖ、検出後輪転舵角
θ＊ｈ＜読み込まれ、これらのデータを用いてＰ４で後
輪転舵角θＲが計算され、Ｐ５で記憶回路３５のメモリ
へデータが格納される。
定され、Ｐ３で各センサ３・８・９・で検出されＡ／Ｄ
変換された前輪舵角θ１１ 、車速Ｖ、検出後輪転舵角
θ＊ｈ＜読み込まれ、これらのデータを用いてＰ４で後
輪転舵角θＲが計算され、Ｐ５で記憶回路３５のメモリ
へデータが格納される。
次ぎに、Ｐ６では上記記憶データと前回の第１割込み処
理で計算され記憶されているデータとを用いて、割込み
時間Ｔが計算され、割込みノ々ルス発生タイマー７へ割
込み時間設定信号ＳＴ力咄力される。Ｐｌでは後輪転舵
角ｅＲと検出後輪転舵角θ査とが比較され、両者が等し
いときにはＰ８で割込み中止信号発生回路３７を介して
割込みノ々ルス発生タイマー７へ割込み中止信号ＳＳ力
咄力され、これにより第２割込み処理が中止され、Ｐ９
で割込みパルス発生タイマー７から出力信号反転回路３
９へ駆動パルス用出力として低レベル「Ｌ」を出力し、
ステッピングモータ６の駆動を中止する。一方、両者が
等しくないときにはＰｌ、０で第２割込み処理が許可さ
れ、比較回路３６から回転方向信号発生回路３８へ回転
方向指令信号力（出力され、第２割込み処理が実行され
る。
理で計算され記憶されているデータとを用いて、割込み
時間Ｔが計算され、割込みノ々ルス発生タイマー７へ割
込み時間設定信号ＳＴ力咄力される。Ｐｌでは後輪転舵
角ｅＲと検出後輪転舵角θ査とが比較され、両者が等し
いときにはＰ８で割込み中止信号発生回路３７を介して
割込みノ々ルス発生タイマー７へ割込み中止信号ＳＳ力
咄力され、これにより第２割込み処理が中止され、Ｐ９
で割込みパルス発生タイマー７から出力信号反転回路３
９へ駆動パルス用出力として低レベル「Ｌ」を出力し、
ステッピングモータ６の駆動を中止する。一方、両者が
等しくないときにはＰｌ、０で第２割込み処理が許可さ
れ、比較回路３６から回転方向信号発生回路３８へ回転
方向指令信号力（出力され、第２割込み処理が実行され
る。
上記第６図ｆｂｌに示す第１割込み処理は、前記定周期
パルス発生タイマー３２から例えば１ ｍ５ｅｃ毎の定
周期パルスＩ） Ｌがマイクロコンピュータへ出力され
る都度定期的に実行される割込み処理であって、Ｐｌ２
で前輪舵角速度δ１１が最新の前輪舵角記憶データＭｅ
Ｈ前回の前輪舵角記憶データＭθＨ１とからδ１算され
、Ｐｌ３でこれら最新データが旧データに置き換えられ
てメモリへ格納される。次ぎに、Ｐｌ４では上記と略同
様に前輪舵角加速度ｄＩ）が計算され、これらの最新デ
ータがメモリへ格納される。
パルス発生タイマー３２から例えば１ ｍ５ｅｃ毎の定
周期パルスＩ） Ｌがマイクロコンピュータへ出力され
る都度定期的に実行される割込み処理であって、Ｐｌ２
で前輪舵角速度δ１１が最新の前輪舵角記憶データＭｅ
Ｈ前回の前輪舵角記憶データＭθＨ１とからδ１算され
、Ｐｌ３でこれら最新データが旧データに置き換えられ
てメモリへ格納される。次ぎに、Ｐｌ４では上記と略同
様に前輪舵角加速度ｄＩ）が計算され、これらの最新デ
ータがメモリへ格納される。
上記第６図ｆｃｌに示す第２割込み処理は、センシング
により得られる前輪舵角θ１１と車速■のデータと上記
１ ｍ５ｅｃ毎に定期的に実行される第１割込み処理の
結果前られる最新の前輪舵角速度θ１１、前輪舵角加速
度θ１１のデータなどに基づいて計算される割込み時間
Ｔ秒毎に実行される処理であって、ＰｌＢで回転方向信
号発生回路３８からステ２ピングモータ駆動回路４ｂへ
回転方向信号Ｒが出力され、Ｐｌ９で割込みパルスＰＴ
によりステッピングモータ駆動パルス用出力信号を反転
して得られた駆動パルスＤがステッピングモータ駆動回
路４ｂへ出力される。
により得られる前輪舵角θ１１と車速■のデータと上記
１ ｍ５ｅｃ毎に定期的に実行される第１割込み処理の
結果前られる最新の前輪舵角速度θ１１、前輪舵角加速
度θ１１のデータなどに基づいて計算される割込み時間
Ｔ秒毎に実行される処理であって、ＰｌＢで回転方向信
号発生回路３８からステ２ピングモータ駆動回路４ｂへ
回転方向信号Ｒが出力され、Ｐｌ９で割込みパルスＰＴ
によりステッピングモータ駆動パルス用出力信号を反転
して得られた駆動パルスＤがステッピングモータ駆動回
路４ｂへ出力される。
次ぎに、Ｐ２’０で割込み時間Ｔが割込みパルス発生タ
イマー７にセットされ、Ｐ２１で最新の割込み時間Ｔが
前回の割込み時間記憶データＭＴＩに置き換えられてメ
モリに格納される。
イマー７にセットされ、Ｐ２１で最新の割込み時間Ｔが
前回の割込み時間記憶データＭＴＩに置き換えられてメ
モリに格納される。
次ぎに、以上の構成において、上記コントローラ４ａは
、時々刻々変化する前輪舵角θＨ１車速■、検出後輪転
舵角θＲなどのセンシングを実行して最新のデータを集
めながら、これと並行的に１ ｍ５ｅｃの微小時間毎に
定期的に実行する割込み処理において上記データを用い
て必要なデータを作成することにより、ステッピングモ
ータを駆動する第２割込み処理のための最適な割込み時
間Ｔを計算し、この割込み時間Ｔに基づいて上記センシ
ング及び第１割込み処理と並行的に第２割込み処理を実
行してステッピングモータ６を駆動することが出来る。
、時々刻々変化する前輪舵角θＨ１車速■、検出後輪転
舵角θＲなどのセンシングを実行して最新のデータを集
めながら、これと並行的に１ ｍ５ｅｃの微小時間毎に
定期的に実行する割込み処理において上記データを用い
て必要なデータを作成することにより、ステッピングモ
ータを駆動する第２割込み処理のための最適な割込み時
間Ｔを計算し、この割込み時間Ｔに基づいて上記センシ
ング及び第１割込み処理と並行的に第２割込み処理を実
行してステッピングモータ６を駆動することが出来る。
このように、センシングを重視し、最新の検出データに
基づいた−１−制御を行って応答性を高めるために、メ
インルーチンに対して定周期の第１割込み処理を並行的
に実行するようにすると共に、上記最新の検出データに
基づいて適宜ステッピングモータ６を駆動して前輪に対
する後輪の追従性を高めるために、諸データに基づいて
計算された最適の割込み時間Ｔごとに第２割込め処理を
並行的に実行するようにしたものである。
基づいた−１−制御を行って応答性を高めるために、メ
インルーチンに対して定周期の第１割込み処理を並行的
に実行するようにすると共に、上記最新の検出データに
基づいて適宜ステッピングモータ６を駆動して前輪に対
する後輪の追従性を高めるために、諸データに基づいて
計算された最適の割込み時間Ｔごとに第２割込め処理を
並行的に実行するようにしたものである。
図面のうち第１図は本発明の全体構成図、第２図乃至第
６図は本発明の実施例を示し、第２図は全体構成図、第
３図はコントローラのブロック図、第４図は前輪舵角に
対する目標後輪転舵角の特性を例示する線図、第５図は
出力信号反転回路における駆動パルス用出力信号反転を
示す説明図、第６図はコントローラにおける制御のフロ
ーチャートで、＋ａｌ・（ｂｌ・ｆｃｌは各々メインル
ーチン、第１割込み処理、第２割込み処理のフローチャ
ートであ１・・・ステアリングホイール、２・・・前輪
操舵手段（前輪操舵装置）、３・・・前輪舵角検知手段
（前輪舵角センサ）、 ４・・・後輪制御手段、４ａ・
・・コントローラ、４ｂ・・・ステンピングモータドラ
イバー（ステンピングモータ駆動回路）、 ５・・・後
輪転舵手段、 ６・・・パルスモータ（ステアリングモ
ータ）、 ７・・・タイマ一手段（割込みパルス発生タ
イマー）、ｉ ・・・前輪舵角検知手段の検出信号、Ｄ
Ｐ・・・後輪転舵駆動信号、 ＳＴ・・・割込み時間設
定信号、ＰＴ・・・割込みパルス。 特許出願人 東洋工業株式会社
６図は本発明の実施例を示し、第２図は全体構成図、第
３図はコントローラのブロック図、第４図は前輪舵角に
対する目標後輪転舵角の特性を例示する線図、第５図は
出力信号反転回路における駆動パルス用出力信号反転を
示す説明図、第６図はコントローラにおける制御のフロ
ーチャートで、＋ａｌ・（ｂｌ・ｆｃｌは各々メインル
ーチン、第１割込み処理、第２割込み処理のフローチャ
ートであ１・・・ステアリングホイール、２・・・前輪
操舵手段（前輪操舵装置）、３・・・前輪舵角検知手段
（前輪舵角センサ）、 ４・・・後輪制御手段、４ａ・
・・コントローラ、４ｂ・・・ステンピングモータドラ
イバー（ステンピングモータ駆動回路）、 ５・・・後
輪転舵手段、 ６・・・パルスモータ（ステアリングモ
ータ）、 ７・・・タイマ一手段（割込みパルス発生タ
イマー）、ｉ ・・・前輪舵角検知手段の検出信号、Ｄ
Ｐ・・・後輪転舵駆動信号、 ＳＴ・・・割込み時間設
定信号、ＰＴ・・・割込みパルス。 特許出願人 東洋工業株式会社
Claims (1)
- ＋１１ ステアリングホイールを含む前輪操舵手段と、
ステアリングホイールの舵角を検出する前輪舵角□検知
手段と、少なくとも上記前輪舵角検知手段から検出信号
を受けて後輪転舵駆動信号と割込み時間設定信号を出力
する後輪側゛御手段と、上記後輪制御手段から後輪転舵
駆動信号を受＆Ｊ後輪転舵手段を駆動するパルスモータ
と、上記後輪制御手段から割込み時間設定信号を受りて
割込みパルスを出力するタイマ一手段とを備え、上記後
輪制御手段はタイマ一手段から割込みパルスを受けて割
込み処理を実行し上記パルスモータに後輪転舵駆動信号
を出力するように構成したことを特徴とする車両の４輪
操舵装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58203322A JPS6094868A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58203322A JPS6094868A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6094868A true JPS6094868A (ja) | 1985-05-28 |
| JPH0446794B2 JPH0446794B2 (ja) | 1992-07-31 |
Family
ID=16472096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58203322A Granted JPS6094868A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6094868A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2610275A1 (fr) * | 1987-02-03 | 1988-08-05 | Peugeot | Dispositif de commande de braquage des roues arriere d'un vehicule et vehicule automobile equipe de ce dispositif |
| JP2008018813A (ja) * | 2006-07-12 | 2008-01-31 | Tokai Rika Co Ltd | ステアリングロック装置 |
| CN104149845A (zh) * | 2014-08-29 | 2014-11-19 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种汽车转向传动失灵的保护装置及方法 |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP58203322A patent/JPS6094868A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2610275A1 (fr) * | 1987-02-03 | 1988-08-05 | Peugeot | Dispositif de commande de braquage des roues arriere d'un vehicule et vehicule automobile equipe de ce dispositif |
| JP2008018813A (ja) * | 2006-07-12 | 2008-01-31 | Tokai Rika Co Ltd | ステアリングロック装置 |
| CN104149845A (zh) * | 2014-08-29 | 2014-11-19 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种汽车转向传动失灵的保护装置及方法 |
| CN104149845B (zh) * | 2014-08-29 | 2017-01-18 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种汽车转向传动失灵的保护装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0446794B2 (ja) | 1992-07-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |