JPS6095603A - 時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式 - Google Patents
時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式Info
- Publication number
- JPS6095603A JPS6095603A JP58199357A JP19935783A JPS6095603A JP S6095603 A JPS6095603 A JP S6095603A JP 58199357 A JP58199357 A JP 58199357A JP 19935783 A JP19935783 A JP 19935783A JP S6095603 A JPS6095603 A JP S6095603A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rate
- difference
- advance
- revolving speed
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- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明（ユ制御方式に関し、特に時間バれ１ｊ１性を右
りる対像を制御り−るのに適した自動制御り式に関づ”
るものである。
りる対像を制御り−るのに適した自動制御り式に関づ”
るものである。
［従来技術］
核磁気共鳴菰ＷにＪ３いては、静磁場中に配置された試
料を回転させることにより磁場の不均一成分を均一化し
、Ｉｆｉ分解能を冑でいる。最近青及して来ている娼伝
尋磁石を用いた核磁気共鳴装置行においてもその目的で
試料回転が１１われているが、焔伝り磁石【は試料を磁
石内の口わば閉空間に配置Ｊるため、通常の磁石の場合
のＪ、うに試料管に取付りるロータの空気撹拌にＪこる
制動力を利用した回転の安定化を期待できず、そのため
１−ュータの質バｋを極めて大きりＪ゛ることによって
回転の安定化を図っている。
料を回転させることにより磁場の不均一成分を均一化し
、Ｉｆｉ分解能を冑でいる。最近青及して来ている娼伝
尋磁石を用いた核磁気共鳴装置行においてもその目的で
試料回転が１１われているが、焔伝り磁石【は試料を磁
石内の口わば閉空間に配置Ｊるため、通常の磁石の場合
のＪ、うに試料管に取付りるロータの空気撹拌にＪこる
制動力を利用した回転の安定化を期待できず、そのため
１−ュータの質バｋを極めて大きりＪ゛ることによって
回転の安定化を図っている。
ところが、そのにうに１昂が大きな回転系の回転数を自
動詞ｒ！１１回路を用いて制御しようとすると、与える
駆動力の変化に対する応答速度が極めて遅くなるため、
例えば比例制御方式を用いた場合には、第１図に示４−
ように立上り時に大きなハンチングを伴なってしまい、
安定覆るのに長い時間がかかり、その間測定を行うこと
ができない。これは回転数を変更する場合にも同様であ
り、やはりその間測定を中断しなければならない。尚、
第１図において破線は試料管の回転数変化を示し、実線
は試料管に回転力を与えるための加圧空気流ｍ変化を示
す。
動詞ｒ！１１回路を用いて制御しようとすると、与える
駆動力の変化に対する応答速度が極めて遅くなるため、
例えば比例制御方式を用いた場合には、第１図に示４−
ように立上り時に大きなハンチングを伴なってしまい、
安定覆るのに長い時間がかかり、その間測定を行うこと
ができない。これは回転数を変更する場合にも同様であ
り、やはりその間測定を中断しなければならない。尚、
第１図において破線は試料管の回転数変化を示し、実線
は試料管に回転力を与えるための加圧空気流ｍ変化を示
す。
［発明の目的］
本発明は上述した問題点に鑑みてなされたものであり、
質量が大きな回転系のにうに時間遅れ特性を持った対象
であっても、短時間で安定さゼることのできる自動制御
方式を提供することを目的としている。
質量が大きな回転系のにうに時間遅れ特性を持った対象
であっても、短時間で安定さゼることのできる自動制御
方式を提供することを目的としている。
［発明の構成］
本発明は（１）対象の状態を検出し検出値を保持する段
階、 （２）検出（１１１と目標値との差をめる段階、（３）
核外のＩＱに対応して予め定められている進め率たり、
所定期間か【ノて被制御量を一方向に変化さける段階、 （４）核外の値に対応して予め定められている）＾し率
だけ、所定期間かけて被制御ら）を逆方向に変化さける
段階、 （５）上記（４）による変化終了後そのままの状態で所
定期間放置づる段階、 （６）上記（１）〜（５）を繰返し行う段階、より成り
、前記（３）にｄ３りる進め率が（４）にお１ノる戻し
率Ｊ、す・ｂ大きくなるように設定されていることを特
徴としている。以下、図面に基づき本発明を詳説覆る。
階、 （２）検出（１１１と目標値との差をめる段階、（３）
核外のＩＱに対応して予め定められている進め率たり、
所定期間か【ノて被制御量を一方向に変化さける段階、 （４）核外の値に対応して予め定められている）＾し率
だけ、所定期間かけて被制御ら）を逆方向に変化さける
段階、 （５）上記（４）による変化終了後そのままの状態で所
定期間放置づる段階、 （６）上記（１）〜（５）を繰返し行う段階、より成り
、前記（３）にｄ３りる進め率が（４）にお１ノる戻し
率Ｊ、す・ｂ大きくなるように設定されていることを特
徴としている。以下、図面に基づき本発明を詳説覆る。
［実施例］
ｌｉ ２図は本発明の一実施例を示Ｊフロック図である
。図において１ｔま試１１を収容Ｊ８が１石管、２は該
試わ１色の」一部に取イ」（）られた【−Ｊ−夕、３は
該試１′３１管１及びロータ２を空気軸受（゛支持する
スデータ、４はロータ２に加圧空気を吹付【）て試料管
を回転させるためのノズルである。５は加圧空気を発生
ずるコンプレッサで、加圧空気は切換弁６及び流量調整
弁７を介して前記ノズル４へ送られる。上記ロータ２の
周囲には、発光素子８と受光素子９から成る回転検出器
が配置され、その出力は周波数カウンタ１０を介して回
転数信号として中央制御装置１１へ送られる。該中火制
御装ｆＪ １１には、回転数指定信号Ｒｏ、スタート信
号Ｓ。
。図において１ｔま試１１を収容Ｊ８が１石管、２は該
試わ１色の」一部に取イ」（）られた【−Ｊ−夕、３は
該試１′３１管１及びロータ２を空気軸受（゛支持する
スデータ、４はロータ２に加圧空気を吹付【）て試料管
を回転させるためのノズルである。５は加圧空気を発生
ずるコンプレッサで、加圧空気は切換弁６及び流量調整
弁７を介して前記ノズル４へ送られる。上記ロータ２の
周囲には、発光素子８と受光素子９から成る回転検出器
が配置され、その出力は周波数カウンタ１０を介して回
転数信号として中央制御装置１１へ送られる。該中火制
御装ｆＪ １１には、回転数指定信号Ｒｏ、スタート信
号Ｓ。
該スタート（Ｕ号に−一って始動する３相パルスｇｔ振
器１２からのタイミングパルスが夫々供給される。
器１２からのタイミングパルスが夫々供給される。
１３は前記流量調整弁７の開度を角変Ｊ−るためのパル
スモータで、該パルスモータ１３は中央制御装置からの
指令に従って発振が制御されるパルス発振器１４からの
駆動パルスによって所望角度正転あるいは逆転される。
スモータで、該パルスモータ１３は中央制御装置からの
指令に従って発振が制御されるパルス発振器１４からの
駆動パルスによって所望角度正転あるいは逆転される。
上述の如きＪＭ成において、ロータ２の外周には光反射
帯が例えば９０°間隔で４つ設りられており、各光反射
帯が所定位置に来た時に発光素子８からの光が反則され
て受光素子９へ人ＩＪ−Ｊるため、１回転につき４個の
パルスが回転検出器から１ｑられ、それを８１数した周
波数カウンタ１０の出）ｊとしては、１秒あたりの試料
管の回転数を示Ｊデジタル信号が得られる。
帯が例えば９０°間隔で４つ設りられており、各光反射
帯が所定位置に来た時に発光素子８からの光が反則され
て受光素子９へ人ＩＪ−Ｊるため、１回転につき４個の
パルスが回転検出器から１ｑられ、それを８１数した周
波数カウンタ１０の出）ｊとしては、１秒あたりの試料
管の回転数を示Ｊデジタル信号が得られる。
ここで、オペレータがキーボード等から指定回転数をバ
ッフし、スター１〜を指令したとすれば、スター１〜１
６号ＳにＪ、って切換弁６が聞かれるとハに、３相パル
ス発振器１２が始動し、第３図（ａ）。
ッフし、スター１〜を指令したとすれば、スター１〜１
６号ＳにＪ、って切換弁６が聞かれるとハに、３相パル
ス発振器１２が始動し、第３図（ａ）。
（ｂ）、（ｃ）Ｉこ示タタイミングて゛パルレス中ｊ
−ｒ Ｅｌ 。
−ｒ Ｅｌ 。
Ｔｂ、Ｔｃを夫々持ち、繰返し周期が１− ａ ＋ ｌ
−ｂ＠−Ｔ Ｃのパルス信号Ｐａ、Ｐｂ、ｐｃを人々繰
返し発生ずる。このパルス信号によって、中間スリット
にお１ノる制御進め期間−１−ａ、制御戻し期間−「ｂ
、持ち時間Ｔ ｃが夫々規定される。
−ｂ＠−Ｔ Ｃのパルス信号Ｐａ、Ｐｂ、ｐｃを人々繰
返し発生ずる。このパルス信号によって、中間スリット
にお１ノる制御進め期間−１−ａ、制御戻し期間−「ｂ
、持ち時間Ｔ ｃが夫々規定される。
そして、期間−「ａの始まる時刻ｔｏにおいて、中央制
御装置１１は周波数カウンタ１０からの回転数信号と指
定信号Ｒｏとを比較−りることにＪ、り試料管のその時
の回転数と指定回転数の差りをめる。中央制御装買１１
内部のメモリには、［〕の絶対値ＩＤ＋の大ぎさを （１）ｌＤ’ｌ≦２゜ （２）２＜ＩＤＩ≦５゜ （３ン ５＜ ＋ Ｄ Ｉ ≦ ”１０゜（４）ＩＯＩ
Ｄ＋≦２０゜ （５） ２０＜ ｌ Ｄ Ｉ の５つのステップに分け、各ステップ毎に例えば第１表
に示すような進め率及び戻し率を設定したテーブルが格
納されている。
御装置１１は周波数カウンタ１０からの回転数信号と指
定信号Ｒｏとを比較−りることにＪ、り試料管のその時
の回転数と指定回転数の差りをめる。中央制御装買１１
内部のメモリには、［〕の絶対値ＩＤ＋の大ぎさを （１）ｌＤ’ｌ≦２゜ （２）２＜ＩＤＩ≦５゜ （３ン ５＜ ＋ Ｄ Ｉ ≦ ”１０゜（４）ＩＯＩ
Ｄ＋≦２０゜ （５） ２０＜ ｌ Ｄ Ｉ の５つのステップに分け、各ステップ毎に例えば第１表
に示すような進め率及び戻し率を設定したテーブルが格
納されている。
第 １ 表
第１表にＪ３りる進め率とは、流量調整弁７の全開から
全開までを１００等分し、現在の状態から何％分間方向
又は開方向へ進めるかを示し、戻し率とは上記進め率に
従って進めた弁の開閉度を元の方向へ戻す率を示寸。第
１表から分るように、戻し率の方が進め率よりも必ず小
さくなっており、１回の制御ザイクルの中で必ずこの進
める過程と戻す過程が１組となって行われることが本発
明の特徴である。
全開までを１００等分し、現在の状態から何％分間方向
又は開方向へ進めるかを示し、戻し率とは上記進め率に
従って進めた弁の開閉度を元の方向へ戻す率を示寸。第
１表から分るように、戻し率の方が進め率よりも必ず小
さくなっており、１回の制御ザイクルの中で必ずこの進
める過程と戻す過程が１組となって行われることが本発
明の特徴である。
第４図は上記構成を用いて行われた回転数制御の一例を
示す。同図において破線は周波数カウンタ１０の出力即
ち試料管の回転数の変化を、実線は流ｍ調整弁７の開閉
度の変化を夫々示し、指定回転数は２０ｒｐｓ（回転７
秒）、Ｔａ＝３．５秒、Ｔｂ＝２．５秒、Ｔ ｃ ＝
１秒ぐ、中央制御装置１１はｔｏ 、ｔｌ 、ｔ。、・
・・と７秒おきに試料管の回転数を丈ンブリングする。
示す。同図において破線は周波数カウンタ１０の出力即
ち試料管の回転数の変化を、実線は流ｍ調整弁７の開閉
度の変化を夫々示し、指定回転数は２０ｒｐｓ（回転７
秒）、Ｔａ＝３．５秒、Ｔｂ＝２．５秒、Ｔ ｃ ＝
１秒ぐ、中央制御装置１１はｔｏ 、ｔｌ 、ｔ。、・
・・と７秒おきに試料管の回転数を丈ンブリングする。
先ず、開始時刻ｔｏにＪ３い−Ｃ１中央制御装買１１は
試料管の回転数をサンプリングし、指定回転数との差り
をめる。この時刻には試オ′３１管は回転していないの
ぐ、Ｄは＋２０となる。中央制御賃１６１１は第１表に
基づき（４）の進め率６０％。
試料管の回転数をサンプリングし、指定回転数との差り
をめる。この時刻には試オ′３１管は回転していないの
ぐ、Ｄは＋２０となる。中央制御賃１６１１は第１表に
基づき（４）の進め率６０％。
戻し率４５％を選択し、流ｍ調整弁７を３．５秒（Ｔ
ａ ）かりて全１１１状態から６０％進め、次に２゜５
秒（Ｔｂ）かけて４５％戻し、結局６秒後に流量調整弁
７は開度１５％の状態に調節された。
ａ ）かりて全１１１状態から６０％進め、次に２゜５
秒（Ｔｂ）かけて４５％戻し、結局６秒後に流量調整弁
７は開度１５％の状態に調節された。
それから１秒（Ｔｃ）後のｔｌにＪ３いて試料管の回転
数は６ ｒｐｓとなり、中央制御装置１１はＤ−＋１４
なので再び（４）を選択し、３．５秒かけて６０％進め
、２９．５秒が（プて４５％戻し／ｊ結果、流量調整弁
７はＬｌより６秒後に聞度３ｏ％の状態に調節された。
数は６ ｒｐｓとなり、中央制御装置１１はＤ−＋１４
なので再び（４）を選択し、３．５秒かけて６０％進め
、２９．５秒が（プて４５％戻し／ｊ結果、流量調整弁
７はＬｌより６秒後に聞度３ｏ％の状態に調節された。
これより１秒後の１２において試料管の回転数は１２ｒ
ｐｓとなり、中火制御装置１１はＤ ＝ ＋ ８なので
第１表の（３）進め率５０％、戻し率３８％を選択し、
ｔ２がら３．５秒がけて５０％進め、次に２．５秒かけ
て３８％戻し、流用調整弁７は結局ｔ２から６秒後に１
７０度４２％の状態に調節された。
ｐｓとなり、中火制御装置１１はＤ ＝ ＋ ８なので
第１表の（３）進め率５０％、戻し率３８％を選択し、
ｔ２がら３．５秒がけて５０％進め、次に２．５秒かけ
て３８％戻し、流用調整弁７は結局ｔ２から６秒後に１
７０度４２％の状態に調節された。
これより１秒後の１３において試料管の回転数は１６ｒ
ｐｓとなり、ｉＪ央制御１Ｌｉｉｆｆｆ １１ ｉｔ
Ｄ ＝ ＋４なので第１表のく２）進め率３０％、戻し
率２５％を選択し、ｔ３がら３．５秒かけて３０％進め
、次に２．５秒かｔｆ −（’ ２５％戻し、流ｍ調整
弁７は結局ｔ３から６秒後に開度４７％の状態に調節さ
れｌこ 。
ｐｓとなり、ｉＪ央制御１Ｌｉｉｆｆｆ １１ ｉｔ
Ｄ ＝ ＋４なので第１表のく２）進め率３０％、戻し
率２５％を選択し、ｔ３がら３．５秒かけて３０％進め
、次に２．５秒かｔｆ −（’ ２５％戻し、流ｍ調整
弁７は結局ｔ３から６秒後に開度４７％の状態に調節さ
れｌこ 。
これより１秒後のｔ４に８３いて回転数は１８゜５ｒｐ
ｓとなり、中央制御装置１１はＤ＝＋１．５なので第１
表の（１）進め率０％、戻し率０％を選択し、このリイ
クルにＪ３りる流ｆｉｉ １ＪｉＪ整弁７の調節を停止
し、間Ｉ１１はそのままに保たれた。
ｓとなり、中央制御装置１１はＤ＝＋１．５なので第１
表の（１）進め率０％、戻し率０％を選択し、このリイ
クルにＪ３りる流ｆｉｉ １ＪｉＪ整弁７の調節を停止
し、間Ｉ１１はそのままに保たれた。
次の１ノンプリング時刻ｔ５の回転数は２１ ｒｐｓと
なり、中央制御装置１１は＋） −−１なので流量調整
弁７の調節は続りて停止され、聞度は４７％のままに保
たれた。
なり、中央制御装置１１は＋） −−１なので流量調整
弁７の調節は続りて停止され、聞度は４７％のままに保
たれた。
次のサンプリング］１、ｉ刻ｔ６において、試オ′８１
管の回転数は２２ ｒｐｓとなりＤ＝−２４ｆので、流
量調整弁７の１．９節は続り−Ｃ停止され、開度は７１
７％のまま保たれた。
管の回転数は２２ ｒｐｓとなりＤ＝−２４ｆので、流
量調整弁７の１．９節は続り−Ｃ停止され、開度は７１
７％のまま保たれた。
次のサンプリング１１ｙ刻１”７にＪ３いて試料管の回
転数は２２．５ｒｐｓとなり、Ｄ−−２，Ｅうなので、
中央制御装置１１は第１表のく２）進め率３０％。
転数は２２．５ｒｐｓとなり、Ｄ−−２，Ｅうなので、
中央制御装置１１は第１表のく２）進め率３０％。
戻し率２５％を選択した。１＝だし、Ｄの？１Ｆ′ｊが
マイナスなのＣ゛、進める１ノ向はこれ：ｊ、でと逆、
即ら流量を絞る方向とされ、戻り一方向も同じく逆にさ
れる。従って流ω調整弁７はし７から６秒後に聞頂４２
％の状態に調節された。
マイナスなのＣ゛、進める１ノ向はこれ：ｊ、でと逆、
即ら流量を絞る方向とされ、戻り一方向も同じく逆にさ
れる。従って流ω調整弁７はし７から６秒後に聞頂４２
％の状態に調節された。
これより１秒後のｔ８において試料管の回転数は２２
ｒｐｓとなり、Ｄ−−２なので、中央制御装置１１は再
び流ｍ調整弁７の調節を停止し、６８度はそのままに保
たれた。
ｒｐｓとなり、Ｄ−−２なので、中央制御装置１１は再
び流ｍ調整弁７の調節を停止し、６８度はそのままに保
たれた。
次のザンブリング時刻ｔ９にＪ３いて試Ｆ４管の回転数
は２１．５ｒｐｓとなり、以後回転数は２ｏ±２ｒｐｓ
の範囲に長時間保たれ、流ｍ調節もその間停止された。
は２１．５ｒｐｓとなり、以後回転数は２ｏ±２ｒｐｓ
の範囲に長時間保たれ、流ｍ調節もその間停止された。
［効果］
第４図から分るように、本光明では回転数をサンプリン
グし、指定回転数との差に基づいて進め率ど戻し率を選
択し、進めた後に必ず戻して少しずつ流量を調節づるた
め、ハンチングが極めて少なく、短時間で回転数を安定
させることができる。
グし、指定回転数との差に基づいて進め率ど戻し率を選
択し、進めた後に必ず戻して少しずつ流量を調節づるた
め、ハンチングが極めて少なく、短時間で回転数を安定
させることができる。
始動時に限らず回転数を途中で変更する場合にも短時間
で回転を安定させることができることは言うまでもない
。
で回転を安定させることができることは言うまでもない
。
尚、第１表のステップを更に細かく分ければ更に正確な
制御が可能となるし、各ステップの進め率及び戻し率は
制御Ｊ′る対象によって適宜設定する必要があることは
勿論である。
制御が可能となるし、各ステップの進め率及び戻し率は
制御Ｊ′る対象によって適宜設定する必要があることは
勿論である。
又、中央制御装置としては、コンピュータを用いても良
いし、個別の回路を組合わせてｌｔ４成しても良い。個
別に回路を組合わせる場合には、必ずしも第１表の変換
テーブルを記憶りるメモリを使用しなくてもコード変換
器等を使用して同様の動作をさせることができる。
いし、個別の回路を組合わせてｌｔ４成しても良い。個
別に回路を組合わせる場合には、必ずしも第１表の変換
テーブルを記憶りるメモリを使用しなくてもコード変換
器等を使用して同様の動作をさせることができる。
又、本発明は核磁気共鳴装置に用いられる試ｖｉ管回転
機構に限らず、時間遅れ特性を持つ対象を自動制御する
場合に広く用いることができる。
機構に限らず、時間遅れ特性を持つ対象を自動制御する
場合に広く用いることができる。
第１図は従来の制御法で発生するハンチングを示り図、
第２図は本発明の一実施例の構成を示Ｊブロック図、第
３図は３相パルス発振器の出力パルスを示り図、第４図
（ま第３図の実施例にＪ、る制御の一例を示づ一図であ
る。 １：試料管、２：ロータ、３：ステータ、４：ノズル、
５：コンプレツサ、６：切模弁、７：流ｍ調整弁、８：
光光察子、９：受光索子、１０：周波数カウンタ、１１
ｚ中火制御２１１装置、１２：３相パルス発振器、１３
：パルスモータ、１４：パルス発振器。 特ｎ出願人 目本電子株式会社 代表者 伊腔 −夫
第２図は本発明の一実施例の構成を示Ｊブロック図、第
３図は３相パルス発振器の出力パルスを示り図、第４図
（ま第３図の実施例にＪ、る制御の一例を示づ一図であ
る。 １：試料管、２：ロータ、３：ステータ、４：ノズル、
５：コンプレツサ、６：切模弁、７：流ｍ調整弁、８：
光光察子、９：受光索子、１０：周波数カウンタ、１１
ｚ中火制御２１１装置、１２：３相パルス発振器、１３
：パルスモータ、１４：パルス発振器。 特ｎ出願人 目本電子株式会社 代表者 伊腔 −夫
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式であ
って、 （１）対象の状態を検出し検出値を得る段階、（２）検
出値と目標値との差をめる段階、（３）該差の値に対応
して予め定められている進め率だけ、所定期間かけて被
制御口を一方向に変化さゼる段階、 （４）該差の値に対応して予め定められている戻し率だ
け、所定＋１１Ｊ ＩＩＩがけて被制…１ｍを逆方向に
変化さける段階、 （５）上記（４）による変化終了後そのま」の状態で所
定期間放首Ｊる段階、 （６）上記（１）〜（５）を繰返し行うこと、より成り
、前記（３）における進め率が（４）におレプる戻し率
よりも大ぎくなるように設定されＣいることを１４徴と
りる制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58199357A JPS6095603A (ja) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | 時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58199357A JPS6095603A (ja) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | 時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6095603A true JPS6095603A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16406412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58199357A Pending JPS6095603A (ja) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | 時間遅れ特性を有する対象を制御する自動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6095603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011021635A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Toto Ltd | 湯水混合装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4850182A (ja) * | 1971-10-23 | 1973-07-14 |
-
1983
- 1983-10-25 JP JP58199357A patent/JPS6095603A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4850182A (ja) * | 1971-10-23 | 1973-07-14 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011021635A (ja) * | 2009-07-13 | 2011-02-03 | Toto Ltd | 湯水混合装置 |
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