JPS6096364A - ガス切断用ロボツト - Google Patents
ガス切断用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6096364A JPS6096364A JP20346683A JP20346683A JPS6096364A JP S6096364 A JPS6096364 A JP S6096364A JP 20346683 A JP20346683 A JP 20346683A JP 20346683 A JP20346683 A JP 20346683A JP S6096364 A JPS6096364 A JP S6096364A
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- JP
- Japan
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- robot
- cutting
- cut
- gas cutting
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- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K7/00—Cutting, scarfing, or desurfacing by applying flames
- B23K7/10—Auxiliary devices, e.g. for guiding or supporting the torch
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ガス切断した部品を容易に次工程へ搬出す
ることを考慮したガス切断用ロボットに関するものであ
る。
ることを考慮したガス切断用ロボットに関するものであ
る。
従来、２次元あるいは３次元で位置決めできるロボット
にガス切断用トーチを設は念ものは種々存在する。この
ロボットを用いて、ワーク（板材）から所望形状の部品
を中抜き状に切断して得る場合、前記切断された部品の
前記ワークからの取２ 出し作業が非常に面倒である。特に前記部品の重量が大
なる場合には、一般的に別途クレーンなどを用いてその
部品を取出し、搬出せざるを得す、装置全体が犬がかり
となる。さらには１枚の板材からは、複数枚の同一部品
を切断することが多く、従来のロボットでは、それら部
品の切断軌跡をすべてティーチングする必要があり、は
なはだ面倒である。さらにはまた前記板材の面積が犬の
場合には、切断用トーチの可動範囲を犬とする必要があ
り、前記ロボットの位置決め精度に問題を生じる。
にガス切断用トーチを設は念ものは種々存在する。この
ロボットを用いて、ワーク（板材）から所望形状の部品
を中抜き状に切断して得る場合、前記切断された部品の
前記ワークからの取２ 出し作業が非常に面倒である。特に前記部品の重量が大
なる場合には、一般的に別途クレーンなどを用いてその
部品を取出し、搬出せざるを得す、装置全体が犬がかり
となる。さらには１枚の板材からは、複数枚の同一部品
を切断することが多く、従来のロボットでは、それら部
品の切断軌跡をすべてティーチングする必要があり、は
なはだ面倒である。さらにはまた前記板材の面積が犬の
場合には、切断用トーチの可動範囲を犬とする必要があ
り、前記ロボットの位置決め精度に問題を生じる。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、切断
された部品の搬出ができ、しかもティーチング作業も簡
単とし、さらには切断用トーチの可動範囲が大であって
も位置決め精度が良好なガス切断用ロボットを提供せん
とするものであり、以下実施例を詳述する。
された部品の搬出ができ、しかもティーチング作業も簡
単とし、さらには切断用トーチの可動範囲が大であって
も位置決め精度が良好なガス切断用ロボットを提供せん
とするものであり、以下実施例を詳述する。
１は、水平ガイドであり、ガイド１には移動台２が支持
され、油圧モータｍよりＸ方向位置が強制される。
され、油圧モータｍよりＸ方向位置が強制される。
扁 ８
３は、移動台２に垂直軸支した水平第１腕であり、油圧
モータＭ１により旋回角β１が強制される。
モータＭ１により旋回角β１が強制される。
４は、腕３先端に垂直軸支した水平第２腕であり、油圧
モータＭ２により旋回角β２が強制される。
モータＭ２により旋回角β２が強制される。
５は、腕４先端に支承した垂直腕であり、油圧モータＭ
３によりＺ方向位置が強制される。
３によりＺ方向位置が強制される。
ＭＧは、腕５下端に取付けた電磁石である。
６は、腕４先端部において、腕５と同軸上に支持した回
動体であり、図示しない電動モータＭ４により回動角α
１が強制される。
動体であり、図示しない電動モータＭ４により回動角α
１が強制される。
７は、回動体６に水平軸支７ａした垂直回動第１腕であ
り、電動モータＭ５により俯仰角α２が強制される。
り、電動モータＭ５により俯仰角α２が強制される。
８は、腕７先端に水平軸支８ａした垂直回動第２腕であ
り、電動モータＭ６により俯仰角α３が強制される。
り、電動モータＭ６により俯仰角α３が強制される。
９は、腕８先端に水平軸支９ａしたガス切断用トーチＴ
の保持具である。
の保持具である。
１０は、腕７あるいは８の俯仰角に関係なく、トーチＴ
の姿勢を一定の姿勢（略垂直の姿勢）に強制するための
公知の伝達機構である。この実施例機構１０は、軸７ａ
と同軸上において腕７に一体に設けたスプロケッ）１０
ａと、軸８ａと同軸上において、腕７および８に自由回
転自在に設けた２個一体のスプロケッ）１０ｂ、１０ｃ
と、軸９ａに同軸かつ一体に設けたスプロケット１０ｄ
と、スプロケッ）１０ａ、１０ｂ間に巻掛けた無端チェ
ーン１０ｅと、スプロケット１０ｃ、１０ａ間に巻掛け
た無端チェーン１０ｆとで構成されている。
の姿勢を一定の姿勢（略垂直の姿勢）に強制するための
公知の伝達機構である。この実施例機構１０は、軸７ａ
と同軸上において腕７に一体に設けたスプロケッ）１０
ａと、軸８ａと同軸上において、腕７および８に自由回
転自在に設けた２個一体のスプロケッ）１０ｂ、１０ｃ
と、軸９ａに同軸かつ一体に設けたスプロケット１０ｄ
と、スプロケッ）１０ａ、１０ｂ間に巻掛けた無端チェ
ーン１０ｅと、スプロケット１０ｃ、１０ａ間に巻掛け
た無端チェーン１０ｆとで構成されている。
以上のようにこの実施例ロボッ）Ｒは、制御軸Ｘ、βｌ
、β２、Ｚの４自由度を有する３次元位置決め用親ロボ
ット（β系ロボット）の途中に、αＪ〜α３の３自由度
を有する３次元位置決め用子口沿ツト（α系ロボット）
を支持してなるものである。
、β２、Ｚの４自由度を有する３次元位置決め用親ロボ
ット（β系ロボット）の途中に、αＪ〜α３の３自由度
を有する３次元位置決め用子口沿ツト（α系ロボット）
を支持してなるものである。
そしてこのロボットＲの各自由度は従来公知の手段（例
えばマイクロコンピュータ）によって、かつ公知のプレ
イバンク方式によって制御されるべく構成されているも
のとする。
えばマイクロコンピュータ）によって、かつ公知のプレ
イバンク方式によって制御されるべく構成されているも
のとする。
Ｃ１は、搬送方向がＸ軸と同じの、ワーク（板材扁 ５
）Ｗ搬送用水平コンベア（実施例ではローラコンベア）
であり、実施例ではガイド１下方近辺に配置されている
。
であり、実施例ではガイド１下方近辺に配置されている
。
１１は、コンベアＣＩの途中において水平軸支１１ａさ
れ、油圧アクチュエータｌｌｂによりコンベアＣ１上方
において回動可能のワークストッパである。このストッ
パ１１は、その下端回動位置においてコンベアＣ１上に
当接し、コンベアＣ１で搬送されてくるワークＷを停止
可能であり、逆にその上端回動位置においては、ワーク
Ｗを通過可能に設定されている。
れ、油圧アクチュエータｌｌｂによりコンベアＣ１上方
において回動可能のワークストッパである。このストッ
パ１１は、その下端回動位置においてコンベアＣ１上に
当接し、コンベアＣ１で搬送されてくるワークＷを停止
可能であり、逆にその上端回動位置においては、ワーク
Ｗを通過可能に設定されている。
１２Ｕ、コンベアＣ１下方かつストッパ１１よりも搬入
側に配置したりフタである。リフタ１２は、油圧アクチ
ュエータ１２ａにより回動されるパンタグラフ状のリン
ク１２ｂにより昇降可能である。
側に配置したりフタである。リフタ１２は、油圧アクチ
ュエータ１２ａにより回動されるパンタグラフ状のリン
ク１２ｂにより昇降可能である。
このリフタ１２の上面には先細のワーク支持棒１２Ｃが
多数植設されている。そしてこれら支持棒１２Ｃは、リ
フタ１２の昇降によりコンベアＣ１のローラ間を出没可
能に構成されている。
多数植設されている。そしてこれら支持棒１２Ｃは、リ
フタ１２の昇降によりコンベアＣ１のローラ間を出没可
能に構成されている。
０社、ロボッ）Ｈの可動範囲内に配置された切６
断部品（Ｗｌ、Ｗ２、Ｗ３、・・・・・・Ｗｉ ）搬出
用コンベアである。
用コンベアである。
ＣＢは、制御装置であり、この内部には、ＣＰＵβおよ
びメモリを含むβ系ロボット用制御手段（コンピュータ
）ＣＯβと、ＣＰＵαおよびメモリを含むα系ロボット
用制御手段（コンピュータ）ＣＯαとが設けられている
。
びメモリを含むβ系ロボット用制御手段（コンピュータ
）ＣＯβと、ＣＰＵαおよびメモリを含むα系ロボット
用制御手段（コンピュータ）ＣＯαとが設けられている
。
ソシてコンピュータＣＯβのパスラインＢＬβには、テ
ィーチングボックスＴＢβ、Ｘ軸サーボ系Ｓｘ、β１軸
サーボ系Ｓβ１、β２軸サーボ系Ｓβ２、Ｚ軸サーボ系
Ｓ ｚ ｓ コンベアＣ１、Ｃ２、ストッパ１１、リフ
タ１２、電磁石ＭＧが接続されている。
ィーチングボックスＴＢβ、Ｘ軸サーボ系Ｓｘ、β１軸
サーボ系Ｓβ１、β２軸サーボ系Ｓβ２、Ｚ軸サーボ系
Ｓ ｚ ｓ コンベアＣ１、Ｃ２、ストッパ１１、リフ
タ１２、電磁石ＭＧが接続されている。
またコンピュータＣＯαのパスラインＢＬαには、ティ
ーチングボックスＴＢα、ガスコントローラＧＣ１αｌ
軸サーボ系Ｓα１、α２軸サーボ系Ｓａ２、α３軸サー
ボ系Ｓα３が接続されている。
ーチングボックスＴＢα、ガスコントローラＧＣ１αｌ
軸サーボ系Ｓα１、α２軸サーボ系Ｓａ２、α３軸サー
ボ系Ｓα３が接続されている。
さらには両コンピュータＣＯβ、ＣＯαは、公知のイン
ターフェイスを介して接続されている。
ターフェイスを介して接続されている。
さらにこの実施例の作用を述べる。
今、例えば１枚のワークＷから同径の円板部品Ａ７
を８枚（Ｗｌ〜Ｗｓ ）切断する場合を想定する。
まずティーチングボックスＴＢαを操作して、α系ロボ
ットにより１つの部品Ｗｉを切断するにあたっての切断
パターンのプログラム、すなわちα系ロボットを腕４に
対する原点位置からワークＷ上面位置に移動させ、所定
半径の円運動をさせて切断した後、再び前記原点位置に
復帰させるという一連のプログラムを、予めコンピュー
タＣＯαのメモリに記憶させておく。
ットにより１つの部品Ｗｉを切断するにあたっての切断
パターンのプログラム、すなわちα系ロボットを腕４に
対する原点位置からワークＷ上面位置に移動させ、所定
半径の円運動をさせて切断した後、再び前記原点位置に
復帰させるという一連のプログラムを、予めコンピュー
タＣＯαのメモリに記憶させておく。
今ストッパ１１はコンベアＣ２上に当接した位置、すな
わちワークＷが衝突し得る位置にあり、またリフタ１２
は、下降位置にあって、支持棒１２ｃはコンベアＣ１上
面から没入位置にあるものとする。
わちワークＷが衝突し得る位置にあり、またリフタ１２
は、下降位置にあって、支持棒１２ｃはコンベアＣ１上
面から没入位置にあるものとする。
そこでコンベアＣ１を駆動してワークＷを第１図図示矢
印の向きに搬送する。このときワークＷの左右方向位置
は予めほぼ決定されているものとする。するとついには
ワークＷ前端はストッパ１１に衝突し、コンベアＣＩは
停止され、ワークＷの前後方向位置が決定される。
印の向きに搬送する。このときワークＷの左右方向位置
は予めほぼ決定されているものとする。するとついには
ワークＷ前端はストッパ１１に衝突し、コンベアＣＩは
停止され、ワークＷの前後方向位置が決定される。
次にリフタ１２が上昇され、ワークＷは第１図のように
支持棒１２ｃにより持上げられる。
支持棒１２ｃにより持上げられる。
以下第４図のフローチャートに基づいて説明する。
（イ）壕ずステップＳ１で、（ｉ＝１）にセラトスるＯ
（ロ）ステップＳ２で、制御をβ系ロボットにセットし
、β系ロボットにより電磁石ＭＧをＰｉ点に位置制御す
る。
、β系ロボットにより電磁石ＭＧをＰｉ点に位置制御す
る。
（ハ）ステップＳ３で、電磁石ＭＧをＯＮにして励磁し
、ワークＷを吸着する。
、ワークＷを吸着する。
に） ステップＳ４で、制御をβ系ロボットからα系ロ
ボットに切換える。
ボットに切換える。
（ホ） ステップＳ５において、前述α系ロボットで切
断パターンを記憶させておいた一連のプログラムを呼出
す。
断パターンを記憶させておいた一連のプログラムを呼出
す。
（へ） ステップＳ６で、その呼出したプログラムを実
行する。これによりワークＷは切断され、円板蹟が形成
される。
行する。これによりワークＷは切断され、円板蹟が形成
される。
（ト）ステップＳ７で、制御をα系ロボットからβ系ロ
ボットに切換える。
ボットに切換える。
９
（ト） ステップＳ８において、β系ロボットの電磁石
ＭＧをコンベアＣ２上の一点に位置制御することにより
、切断部品ＷｉをワークＷから取出し、そして電磁石Ｍ
ＧをＯＦＦすなわち励磁を解除して、取出した部品Ｗｉ
をコンベアＣ２上に載せる。そしてその部品Ｗｉはコン
ベアＣ２により次工程へ搬送される０ （男 ステップＳ９で、（ｉ＝８）になったか否かを判
定する。すなわち部品Ｗｉを８枚切断、取出し、搬送し
たか否かを判定する。
ＭＧをコンベアＣ２上の一点に位置制御することにより
、切断部品ＷｉをワークＷから取出し、そして電磁石Ｍ
ＧをＯＦＦすなわち励磁を解除して、取出した部品Ｗｉ
をコンベアＣ２上に載せる。そしてその部品Ｗｉはコン
ベアＣ２により次工程へ搬送される０ （男 ステップＳ９で、（ｉ＝８）になったか否かを判
定する。すなわち部品Ｗｉを８枚切断、取出し、搬送し
たか否かを判定する。
（ヌ） もしくｉ笑８）ならば、ステップＳＩＯで（ｉ
＝ｉ＋１）としてｉを更新し、ステップ８２以下の前述
工程を繰返すことになる。
＝ｉ＋１）としてｉを更新し、ステップ８２以下の前述
工程を繰返すことになる。
そして（ｉ＝８）ならば、ストッパ１１を上昇回動させ
て、コンベアＣ１によるワークＷの通過を可能な状態と
する。さらにはりフタ１２を下降さアＣ１を駆動して、
無用となったワークＷを外部へ搬出する。
て、コンベアＣ１によるワークＷの通過を可能な状態と
する。さらにはりフタ１２を下降さアＣ１を駆動して、
無用となったワークＷを外部へ搬出する。
屋１０
以上のようにしてこのロボッ）Ｒは、ワークＷから部品
Ｗｉを切断するとともに、その切断部品ＷｉをワークＷ
から取出し、搬出することができる。
Ｗｉを切断するとともに、その切断部品ＷｉをワークＷ
から取出し、搬出することができる。
前述説明は実施例であり、例えばβ系ロボット、α系ロ
ボットは直角座標系や円筒座標系のものでもよい。また
α系ロボットは、例えば腕３に装置しても、腕５に装置
してもよい。さらにはα系ロボットをβ系ロボットの株
端可動部材（例えば腕５）に装置する場合にあっては、
そのα系ロボットは水平面内で位置決めできる２次元の
ロボットとしてもよい。その他各構成の均等物との置換
もこの発明の技術範囲に含まれることはもちろんである
。
ボットは直角座標系や円筒座標系のものでもよい。また
α系ロボットは、例えば腕３に装置しても、腕５に装置
してもよい。さらにはα系ロボットをβ系ロボットの株
端可動部材（例えば腕５）に装置する場合にあっては、
そのα系ロボットは水平面内で位置決めできる２次元の
ロボットとしてもよい。その他各構成の均等物との置換
もこの発明の技術範囲に含まれることはもちろんである
。
この発明は前述したように、３次元で位置決めされる親
ロボットに電磁石ＭＧを設け、この親ロボットの可動部
材のいずれかに少なくとも水平面内で位置決めできる子
ロボットを装置し、この子ロボットに切断用トーチＴを
設けたので、子ロボットによりワークＷを切断できると
ともに、その切断された部品Ｗｉを親ロボットによりワ
ークＷか扁１１ ら取出し搬出できる。よって従来のように切断用ロボッ
トとは別個にクレーンを要するということはなく、装置
全体が小型化できる。また親ロボットを切断位置に位置
決めすれば、子ロボットによりワークＷを切断でき、そ
の子ロボットは予め記憶した切断パターンのプログラム
を実行するだけでよいから、１枚のワークＷから複数の
同一部品Ｗｉを切断する場合に、ティーチングがきわめ
て簡単となる。さらには子ロボットは、親ロボットによ
り所定位置まで移動された後、位置制御されてワークＷ
を切断するので、すなわち子ロボットは親ロボットに対
して位置制御されるので、ワークＷの面積が広くて、ト
ーチＴの可動範囲が犬の場合でも、トーチＴの位置決め
精度は良好である。
ロボットに電磁石ＭＧを設け、この親ロボットの可動部
材のいずれかに少なくとも水平面内で位置決めできる子
ロボットを装置し、この子ロボットに切断用トーチＴを
設けたので、子ロボットによりワークＷを切断できると
ともに、その切断された部品Ｗｉを親ロボットによりワ
ークＷか扁１１ ら取出し搬出できる。よって従来のように切断用ロボッ
トとは別個にクレーンを要するということはなく、装置
全体が小型化できる。また親ロボットを切断位置に位置
決めすれば、子ロボットによりワークＷを切断でき、そ
の子ロボットは予め記憶した切断パターンのプログラム
を実行するだけでよいから、１枚のワークＷから複数の
同一部品Ｗｉを切断する場合に、ティーチングがきわめ
て簡単となる。さらには子ロボットは、親ロボットによ
り所定位置まで移動された後、位置制御されてワークＷ
を切断するので、すなわち子ロボットは親ロボットに対
して位置制御されるので、ワークＷの面積が広くて、ト
ーチＴの可動範囲が犬の場合でも、トーチＴの位置決め
精度は良好である。
図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は全体
斜視図、第２図はガス切断用トーチの姿勢を一定保持す
るための伝達機構説明図、第３図は制御装置のブロック
図、第４図はフローチャートである。 図において、Ｒ・・ガス切断用ロボット、２・・・移動
台、３・・水平第１腕、４・・・水平第２腕、５・・・
垂直腕、ＭＧ・・・電磁石、６ ・回動体、７・・・垂
直回動第１腕、８・・垂直回動第２腕、９・・保持具、
Ｔ・・・ガス切断用トーチ、ＣＢ・制御装置、である。 出願人 新明和工業株式会社
斜視図、第２図はガス切断用トーチの姿勢を一定保持す
るための伝達機構説明図、第３図は制御装置のブロック
図、第４図はフローチャートである。 図において、Ｒ・・ガス切断用ロボット、２・・・移動
台、３・・水平第１腕、４・・・水平第２腕、５・・・
垂直腕、ＭＧ・・・電磁石、６ ・回動体、７・・・垂
直回動第１腕、８・・垂直回動第２腕、９・・保持具、
Ｔ・・・ガス切断用トーチ、ＣＢ・制御装置、である。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- ３次元位置決め用親ロボットのエンドエフェクタとして
電磁石を設け、さらには前記親ロボットの可動部材のい
ずれかに、少なくとも水平面内で位置決めできる２次元
または３次元位置決め用子ロボットを装置し、この子ロ
ボットのエンドエフェクタとしてガス切断用トーチを設
けてなる、ガス切断用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20346683A JPS6096364A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ガス切断用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20346683A JPS6096364A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ガス切断用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096364A true JPS6096364A (ja) | 1985-05-29 |
| JPH0318543B2 JPH0318543B2 (ja) | 1991-03-12 |
Family
ID=16474594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20346683A Granted JPS6096364A (ja) | 1983-10-28 | 1983-10-28 | ガス切断用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096364A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110831729A (zh) * | 2017-06-09 | 2020-02-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人臂的手腕及双臂机器人 |
-
1983
- 1983-10-28 JP JP20346683A patent/JPS6096364A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110831729A (zh) * | 2017-06-09 | 2020-02-21 | 川崎重工业株式会社 | 机器人臂的手腕及双臂机器人 |
| EP3636399A4 (en) * | 2017-06-09 | 2021-03-17 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | WRIST OF A ROBOTIC ARM AND DOUBLE ARM ROBOT |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0318543B2 (ja) | 1991-03-12 |
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