JPH04289050A - マニピュレーティング装置 - Google Patents
マニピュレーティング装置Info
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- JPH04289050A JPH04289050A JP3316855A JP31685591A JPH04289050A JP H04289050 A JPH04289050 A JP H04289050A JP 3316855 A JP3316855 A JP 3316855A JP 31685591 A JP31685591 A JP 31685591A JP H04289050 A JPH04289050 A JP H04289050A
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- rotatable
- workpiece
- arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/048—Multiple gripper units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
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- Robotics (AREA)
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
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- Special Conveying (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被加工物の搬送と位置
決めとのためのマニピュレーティング装置に関する。特
に、本発明は、機械加工されるべき被加工物を工作機械
に送り込みための、且つ、機械加工された被加工物を工
作機械から取り外して、その機械加工された被加工物を
パレット上に載せるための、マニピュレーティング装置
に関する。
決めとのためのマニピュレーティング装置に関する。特
に、本発明は、機械加工されるべき被加工物を工作機械
に送り込みための、且つ、機械加工された被加工物を工
作機械から取り外して、その機械加工された被加工物を
パレット上に載せるための、マニピュレーティング装置
に関する。
【０００２】製造プロセスが多少なりとも自動化された
製造プラントでは、機械加工されるべき被加工物をパレ
ットの所定の位置から取り外し、且つこの被加工物をそ
の機械加工が行われる工作機械に搬送するプログラム可
能なマニピュレーティング装置が使用される。機械加工
作業が終了すると、機械加工された被加工物が、工作機
械から取り外され、パレット上の予め決められた特定の
位置に置くために上記と同じパレット又は別の空のパレ
ットに送り戻される。この応用分野では、マニピュレー
ティング工作機械の分野と同様に、様々な種類のロボッ
トと設計が、被加工物のマニピュレーションのために使
用される。
製造プラントでは、機械加工されるべき被加工物をパレ
ットの所定の位置から取り外し、且つこの被加工物をそ
の機械加工が行われる工作機械に搬送するプログラム可
能なマニピュレーティング装置が使用される。機械加工
作業が終了すると、機械加工された被加工物が、工作機
械から取り外され、パレット上の予め決められた特定の
位置に置くために上記と同じパレット又は別の空のパレ
ットに送り戻される。この応用分野では、マニピュレー
ティング工作機械の分野と同様に、様々な種類のロボッ
トと設計が、被加工物のマニピュレーションのために使
用される。
【０００３】一方では、３次元立方体フレームと、３つ
の主方向（即ちＸ−、Ｙ−、Ｚ−方向）全てに移動可能
なグリッパアセンブリとを本質的に含む所謂「移動ブリ
ッジロボット（ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｂｒｉｄｇｅ ｒ
ｏｂｏｔ）」が、公知であり、使用される。一方、ピボ
ットアームロボット（ｐｉｖｏｔ ａｒｍ ｒｏｂｏｔ
） が当業では公知であり、このピボットアームロボッ
トは、定置式の回転可能なソケット部材と、水平軸の周
りに回転可能なピボットアーム部材とを本質的に含んで
おり、それによってこのピボットアーム部材に更に、エ
ルボに類似した関節が備わっている。上記の両者の場合
とも、被加工物の所望の空間配置のために必要な数の回
転軸が、そのグリッピングアセンブリに備えられている
。
の主方向（即ちＸ−、Ｙ−、Ｚ−方向）全てに移動可能
なグリッパアセンブリとを本質的に含む所謂「移動ブリ
ッジロボット（ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｂｒｉｄｇｅ ｒ
ｏｂｏｔ）」が、公知であり、使用される。一方、ピボ
ットアームロボット（ｐｉｖｏｔ ａｒｍ ｒｏｂｏｔ
） が当業では公知であり、このピボットアームロボッ
トは、定置式の回転可能なソケット部材と、水平軸の周
りに回転可能なピボットアーム部材とを本質的に含んで
おり、それによってこのピボットアーム部材に更に、エ
ルボに類似した関節が備わっている。上記の両者の場合
とも、被加工物の所望の空間配置のために必要な数の回
転軸が、そのグリッピングアセンブリに備えられている
。
【０００４】グリッピングアセンブリの調節のための３
つの回転軸を含み、従って、一般的には幾つかの使用可
能セクタに制限された球形の作動区域内でしか作動でき
ないピボットアームロボットとは対照的に、グリッピン
グアセンブリの調節のための３つの直線軸を含む移動ブ
リッジロボットは、立方体の作動区域内で作動可能であ
る。一般的に言って、立方体の作動区域内の利用効率は
、更に制限が加えられることが多い球形の作動区域内の
利用効率よりも高い。更に、主に直線軸を用いて常に作
動するロボットは、回転軸だけを用いて制限的に作動す
るロボットよりも大きいこわさを有する。
つの回転軸を含み、従って、一般的には幾つかの使用可
能セクタに制限された球形の作動区域内でしか作動でき
ないピボットアームロボットとは対照的に、グリッピン
グアセンブリの調節のための３つの直線軸を含む移動ブ
リッジロボットは、立方体の作動区域内で作動可能であ
る。一般的に言って、立方体の作動区域内の利用効率は
、更に制限が加えられることが多い球形の作動区域内の
利用効率よりも高い。更に、主に直線軸を用いて常に作
動するロボットは、回転軸だけを用いて制限的に作動す
るロボットよりも大きいこわさを有する。
【０００５】加工されるべき被加工物又は既に機械加工
済の被加工物のような物品をパレット上に載せることが
必要な場合には、殆どの場合に、そうした被加工物をパ
レットから取り外したりパレット上に載せるためにグリ
ッピングアセンブリの直線的に延びる垂直移動が必要と
され、且つ、容易に制御可能なこの垂直移動のための直
線軸を移動ブリッジロボットが備えるが故に、移動ブリ
ッジロボットがより一層適している。これとは対照的に
、そうした垂直方向移動を行うためには、ピボットアー
ムロボットは２つの回転軸を必要とするが、特に被加工
物の移動の精度が高い水準の規格に合致しなければなら
ない場合には、上記の２つの回転軸の複合動作を制御す
るために、計算及びソフトウェア手段に非常に多くの労
力が必要とされる。
済の被加工物のような物品をパレット上に載せることが
必要な場合には、殆どの場合に、そうした被加工物をパ
レットから取り外したりパレット上に載せるためにグリ
ッピングアセンブリの直線的に延びる垂直移動が必要と
され、且つ、容易に制御可能なこの垂直移動のための直
線軸を移動ブリッジロボットが備えるが故に、移動ブリ
ッジロボットがより一層適している。これとは対照的に
、そうした垂直方向移動を行うためには、ピボットアー
ムロボットは２つの回転軸を必要とするが、特に被加工
物の移動の精度が高い水準の規格に合致しなければなら
ない場合には、上記の２つの回転軸の複合動作を制御す
るために、計算及びソフトウェア手段に非常に多くの労
力が必要とされる。
【０００６】一方、別の視点から見れば、移動ブリッジ
ロボットの所要空間は、遥かに大きい。
ロボットの所要空間は、遥かに大きい。
【０００７】しかし、移動ブリッジロボットが広範囲に
使用可能であり且つ個々の要件に適合させられることが
可能であるという事実にも係わらず、様々なマニピュレ
ーティング作業への移動ブリッジロボットの応用は、そ
の取得コストが高いが故に、実際には検討されていない
。こうした理由から、材料と製造に関する限り低コスト
で製造可能であり、そうでなければ、機能性とこわさと
精密性との点から見て必要とされる特徴を有する、上記
で定義された用途のためのマニピュレーティング装置が
必要とされている。
使用可能であり且つ個々の要件に適合させられることが
可能であるという事実にも係わらず、様々なマニピュレ
ーティング作業への移動ブリッジロボットの応用は、そ
の取得コストが高いが故に、実際には検討されていない
。こうした理由から、材料と製造に関する限り低コスト
で製造可能であり、そうでなければ、機能性とこわさと
精密性との点から見て必要とされる特徴を有する、上記
で定義された用途のためのマニピュレーティング装置が
必要とされている。
【０００８】上記の必要条件に可能な限りに合致するよ
うに開発されてきており、工作機械に被加工物を送り込
むために適した従来技術のマニピュレーティング装置は
、水平に延びる回転軸を有する回転可能なピボットアー
ムを含む。グリッピングアセンブリを装備した入れこ式
の移動可能アーム部分がマニピュレーティング装置に備
えられることによって、このマニピュレーティング装置
のピボットアームの長さが調節可能である。そうした可
変長さピボットアームは、固定した空間配置を有する支
持部材上に回転可能に取り付けられていて、そのピボッ
トアームの回転平面が、支持部材の外側の空間的限界か
ら横方向に一定の間隔だけ離されている。この支持部材
自体は、ピボットアームの回転軸に対して垂直な軸に沿
って、水平方向に直線的に移動することが可能である。
うに開発されてきており、工作機械に被加工物を送り込
むために適した従来技術のマニピュレーティング装置は
、水平に延びる回転軸を有する回転可能なピボットアー
ムを含む。グリッピングアセンブリを装備した入れこ式
の移動可能アーム部分がマニピュレーティング装置に備
えられることによって、このマニピュレーティング装置
のピボットアームの長さが調節可能である。そうした可
変長さピボットアームは、固定した空間配置を有する支
持部材上に回転可能に取り付けられていて、そのピボッ
トアームの回転平面が、支持部材の外側の空間的限界か
ら横方向に一定の間隔だけ離されている。この支持部材
自体は、ピボットアームの回転軸に対して垂直な軸に沿
って、水平方向に直線的に移動することが可能である。
【０００９】この非常に簡単に設計された安価なマニピ
ュレーティング装置は、実際に様々なマニピュレーティ
ング作業に使用可能である。しかし、上記の理由（鉛直
方向の直線軸の欠如）の故に、このマニピュレーティン
グ装置はパレット上に被加工物を載せることにはあまり
適していない。更に別の欠点は、ピボット軸の長さに沿
ってグリッピングアセンブリを直線移動させるために駆
動手段が必要とされるという点にある。こうした駆動手
段は、グリッピングアセンブリと、このグリッピングア
センブリによって掴まれる荷重と共に、ピボットアーム
の慣性質量モーメントに本質的に寄与し、従って、ピボ
ットアームを駆動するために必要な動力と、ピボットア
ームの作動速度とを主に決定する。
ュレーティング装置は、実際に様々なマニピュレーティ
ング作業に使用可能である。しかし、上記の理由（鉛直
方向の直線軸の欠如）の故に、このマニピュレーティン
グ装置はパレット上に被加工物を載せることにはあまり
適していない。更に別の欠点は、ピボット軸の長さに沿
ってグリッピングアセンブリを直線移動させるために駆
動手段が必要とされるという点にある。こうした駆動手
段は、グリッピングアセンブリと、このグリッピングア
センブリによって掴まれる荷重と共に、ピボットアーム
の慣性質量モーメントに本質的に寄与し、従って、ピボ
ットアームを駆動するために必要な動力と、ピボットア
ームの作動速度とを主に決定する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前述
の種類のピボットアームロボットを基礎として、公知の
マニピュレーティング装置の主要な欠点を回避する、被
加工物の搬送と位置決めのためのマニピュレーティング
装置の更なる発展をもたらすことである。
の種類のピボットアームロボットを基礎として、公知の
マニピュレーティング装置の主要な欠点を回避する、被
加工物の搬送と位置決めのためのマニピュレーティング
装置の更なる発展をもたらすことである。
【００１１】特に、本発明の目的は、設計が簡単であり
且つ低コストで製造することができる、被加工物の搬送
と位置決めのためのマニピュレーティング装置の更なる
発展をもたらすことである。
且つ低コストで製造することができる、被加工物の搬送
と位置決めのためのマニピュレーティング装置の更なる
発展をもたらすことである。
【００１２】更に、本発明の目的は、パレットから被加
工物を取り外し、こうした機械加工されるべき被加工物
を工作機械に送り込み、機械加工済の被加工物をその工
作機械から取り外してパレット内にその加工済の被加工
物を位置決めするために使用可能な、非常に簡単な制御
手段だけしか必要としない被加工物の搬送と位置決めの
ためのマニピュレーティング装置の更なる発展をもたら
すことである。
工物を取り外し、こうした機械加工されるべき被加工物
を工作機械に送り込み、機械加工済の被加工物をその工
作機械から取り外してパレット内にその加工済の被加工
物を位置決めするために使用可能な、非常に簡単な制御
手段だけしか必要としない被加工物の搬送と位置決めの
ためのマニピュレーティング装置の更なる発展をもたら
すことである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】こうした目的と他の目的
とを実現するために、本発明は、特に、機械加工される
べき被加工物を工作機械に送り込み、且つ機械加工済の
被加工物を工作機械から取り外してパレット上にその加
工済の被加工物を載せるための、被加工物の搬送と位置
決めのためのマニピュレーティング装置を提供する。本
発明の装置は、第１の水平に延びる軸に沿って直線的に
移動可能な運び台部材と、前記運び台手段に取り付けら
れ、且つ、自由端部を有する吊上げ部材を含む吊上げア
センブリとを含む。この吊上げ部材は垂直方向に上下に
移動することが可能である。
とを実現するために、本発明は、特に、機械加工される
べき被加工物を工作機械に送り込み、且つ機械加工済の
被加工物を工作機械から取り外してパレット上にその加
工済の被加工物を載せるための、被加工物の搬送と位置
決めのためのマニピュレーティング装置を提供する。本
発明の装置は、第１の水平に延びる軸に沿って直線的に
移動可能な運び台部材と、前記運び台手段に取り付けら
れ、且つ、自由端部を有する吊上げ部材を含む吊上げア
センブリとを含む。この吊上げ部材は垂直方向に上下に
移動することが可能である。
【００１４】更に、前記吊上げ部材の自由端部に取り付
けられた、固定した空間配置を有する支持部材も、本発
明の装置に備えられる。決まった長さを有し且つその決
まった長さ全体に亙って堅固であるアーム部材は、第１
の端部と第２の端部を有する。このアーム部材は、第２
の水平に延びる軸の周りに回転可能であるように第１の
端部で前記支持部材に連結される。このマニピュレーテ
ィング装置は、更に、前記回転可能アーム部材の第２の
端部に連結されたグリッピング部材を含み、このアーム
部材は、支持部材の外側の空間的限界から一定の間隔を
置いた位置にある鉛直に延びる平面内を、回転すること
が可能である。
けられた、固定した空間配置を有する支持部材も、本発
明の装置に備えられる。決まった長さを有し且つその決
まった長さ全体に亙って堅固であるアーム部材は、第１
の端部と第２の端部を有する。このアーム部材は、第２
の水平に延びる軸の周りに回転可能であるように第１の
端部で前記支持部材に連結される。このマニピュレーテ
ィング装置は、更に、前記回転可能アーム部材の第２の
端部に連結されたグリッピング部材を含み、このアーム
部材は、支持部材の外側の空間的限界から一定の間隔を
置いた位置にある鉛直に延びる平面内を、回転すること
が可能である。
【００１５】運び台部材とそれに伴った支持部材とがそ
の軸に沿って直線的に移動することが可能な第１の水平
方向に延びる軸は、アーム部材がその軸の周りを回転可
能である第２の水平に延びる軸に対して垂直に延びる。
の軸に沿って直線的に移動することが可能な第１の水平
方向に延びる軸は、アーム部材がその軸の周りを回転可
能である第２の水平に延びる軸に対して垂直に延びる。
【００１６】この設計によって、移動ブリッジロボット
の作動領域に等しいマニピュレーティング装置の作動領
域を、従来より著しく低いコストで得ることが可能であ
る。その基部フレームは、支持部材のための単一の直線
案内アセンブリだけを含む。パレット上に載せる操作の
ために必要な直線軸は、支持部材が垂直移動可能である
ことによって実現される。エルボ関節又は入れこ式移動
可能アーム部分を駆動するための回転可能アームの中に
重い駆動手段が組み込まれる必要がないが故に、パレッ
トから工作機械への、そして工作機械からパレットへの
被加工物の搬送経路の主要部分は、非常に軽量で実現さ
れることが可能な回転可能アームによって行われる。従
って、駆動力が一定不変であっても、遥に高速の操作速
度が得られることが可能である。
の作動領域に等しいマニピュレーティング装置の作動領
域を、従来より著しく低いコストで得ることが可能であ
る。その基部フレームは、支持部材のための単一の直線
案内アセンブリだけを含む。パレット上に載せる操作の
ために必要な直線軸は、支持部材が垂直移動可能である
ことによって実現される。エルボ関節又は入れこ式移動
可能アーム部分を駆動するための回転可能アームの中に
重い駆動手段が組み込まれる必要がないが故に、パレッ
トから工作機械への、そして工作機械からパレットへの
被加工物の搬送経路の主要部分は、非常に軽量で実現さ
れることが可能な回転可能アームによって行われる。従
って、駆動力が一定不変であっても、遥に高速の操作速
度が得られることが可能である。
【００１７】こわさと位置決め精度に関する限り、本発
明によるマニピュレーティング装置は、遥かに重量があ
り遥かに高コストであり且つ遥かに大きな空間を必要と
する従来の移動ブリッジロボットと同一の高度の要求を
満たす。これは、グリッピングアセンブリ調節用に２つ
の直線軸と１つだけの回転軸とがあることに基づいてい
る。更に、重い荷重にさほど敏感でない前記直線軸が、
最も重い荷重に耐えなければならないマニピュレーティ
ング装置部分に位置し、一方、前記回転軸は、常に必要
とされるグリッピングアセンブリを伴った比較的軽量の
ピボットアームの荷重だけが掛かる。
明によるマニピュレーティング装置は、遥かに重量があ
り遥かに高コストであり且つ遥かに大きな空間を必要と
する従来の移動ブリッジロボットと同一の高度の要求を
満たす。これは、グリッピングアセンブリ調節用に２つ
の直線軸と１つだけの回転軸とがあることに基づいてい
る。更に、重い荷重にさほど敏感でない前記直線軸が、
最も重い荷重に耐えなければならないマニピュレーティ
ング装置部分に位置し、一方、前記回転軸は、常に必要
とされるグリッピングアセンブリを伴った比較的軽量の
ピボットアームの荷重だけが掛かる。
【００１８】回転可能アームの回転平面が、前記支持部
材の外側限界から横方向に一定の間隔を置いた位置にあ
るが故に、３６０ °に亙って円全体に沿ってグリッピ
ングアセンブリを回転させることが可能である。マニピ
ュレーティング装置の一方の側からその他方の側へと被
加工物を搬送するために、グリッピングアセンブリを回
転可能アームの回転軸の下方で円弧に沿って移動させる
ことも、又は、回転可能アームの回転軸の上方で円弧に
沿って移動させることも可能である。実際的な理由と操
作上の安全性の故に、回転可能アームの回転軸の下方の
円弧経路が使用されるだろう。しかし、搬送されるべき
被加工物が回転可能アームの回転平面に対して横断方向
に大きな寸法を有し、その結果として、支持部材を垂直
移動させるための案内手段の傍らを被加工物が通過する
ことが不可能である場合には、困難な問題が生じる可能
性がある。この問題を回避するために、本発明の装置の
好ましい実施例は、垂直移動可能なコラムの自由端部に
取り付けられた支持部材を含む。従って、この方法によ
って、支持部材がその移動と同時に降下させられる時に
さえ、マニピュレーティング装置の一部分又は諸要素に
より生ずる障害なしに、大型の被加工物を支えるグリッ
ピングアセンブリが、円形の移動経路の上部部分に沿っ
て移動させられることが可能である。この可能性は、軸
方向に固定されたコラムに沿ってグリッピングアセンブ
リ支持部材が移動し得るところの当業で公知のマニピュ
レーティング装置の設計とは対照的である。
材の外側限界から横方向に一定の間隔を置いた位置にあ
るが故に、３６０ °に亙って円全体に沿ってグリッピ
ングアセンブリを回転させることが可能である。マニピ
ュレーティング装置の一方の側からその他方の側へと被
加工物を搬送するために、グリッピングアセンブリを回
転可能アームの回転軸の下方で円弧に沿って移動させる
ことも、又は、回転可能アームの回転軸の上方で円弧に
沿って移動させることも可能である。実際的な理由と操
作上の安全性の故に、回転可能アームの回転軸の下方の
円弧経路が使用されるだろう。しかし、搬送されるべき
被加工物が回転可能アームの回転平面に対して横断方向
に大きな寸法を有し、その結果として、支持部材を垂直
移動させるための案内手段の傍らを被加工物が通過する
ことが不可能である場合には、困難な問題が生じる可能
性がある。この問題を回避するために、本発明の装置の
好ましい実施例は、垂直移動可能なコラムの自由端部に
取り付けられた支持部材を含む。従って、この方法によ
って、支持部材がその移動と同時に降下させられる時に
さえ、マニピュレーティング装置の一部分又は諸要素に
より生ずる障害なしに、大型の被加工物を支えるグリッ
ピングアセンブリが、円形の移動経路の上部部分に沿っ
て移動させられることが可能である。この可能性は、軸
方向に固定されたコラムに沿ってグリッピングアセンブ
リ支持部材が移動し得るところの当業で公知のマニピュ
レーティング装置の設計とは対照的である。
【００１９】回転平面内の円形経路とは異なったグリッ
ピングアセンブリの移動経路（例えばパレットから工作
機械への、そして工作機械からパレットへの被加工物の
直線的水平移動）を実現するために、回転軸と鉛直に延
びた直線軸との複合的制御が与えられ得る。しかし、こ
の場合には、搬送経路に求められる要求精度が遥かに低
いが故に、そうした制御の複雑性は位置決め操作の間の
対応する複合的制御よりも遥かに軽微である。
ピングアセンブリの移動経路（例えばパレットから工作
機械への、そして工作機械からパレットへの被加工物の
直線的水平移動）を実現するために、回転軸と鉛直に延
びた直線軸との複合的制御が与えられ得る。しかし、こ
の場合には、搬送経路に求められる要求精度が遥かに低
いが故に、そうした制御の複雑性は位置決め操作の間の
対応する複合的制御よりも遥かに軽微である。
【００２０】このグリッピングアセンブリは、ピボット
アームの回転軸に平行に延びる回転軸の周りを回転する
ことが可能なように、ピボットアームに回転可能に接続
されることが好ましい。そうしたマニピュレーティング
装置が、曲げられることが可能な又は入れこ式移動可能
アーム部分を含むピボットアームを備える場合には、ピ
ボットアームのピボット回転運動の間にグリッピングア
センブリの予め決められた空間配置を維持する上で必要
とされるグリッピングアセンブリの逆向きのピボット回
転運動と、回転可能アームのピボット回転運動を同期さ
せるために、マニピュレーティング装置は追加の制御装
置を必要とする。しかし、一定に決められた長さの堅固
なピボットアームを有する本発明のマニピュレーティン
グ装置では、こうした制御装置は、単純な機械式同期に
よって、特に、グリッピンクアセンブリをピボットアー
ムの支持部材に接続する平行四辺形案内歯車アセンブリ
によって置き換えられることが可能である。
アームの回転軸に平行に延びる回転軸の周りを回転する
ことが可能なように、ピボットアームに回転可能に接続
されることが好ましい。そうしたマニピュレーティング
装置が、曲げられることが可能な又は入れこ式移動可能
アーム部分を含むピボットアームを備える場合には、ピ
ボットアームのピボット回転運動の間にグリッピングア
センブリの予め決められた空間配置を維持する上で必要
とされるグリッピングアセンブリの逆向きのピボット回
転運動と、回転可能アームのピボット回転運動を同期さ
せるために、マニピュレーティング装置は追加の制御装
置を必要とする。しかし、一定に決められた長さの堅固
なピボットアームを有する本発明のマニピュレーティン
グ装置では、こうした制御装置は、単純な機械式同期に
よって、特に、グリッピンクアセンブリをピボットアー
ムの支持部材に接続する平行四辺形案内歯車アセンブリ
によって置き換えられることが可能である。
【００２１】最も単純な事例としては、この平行四辺形
案内歯車アセンブリが棒リンク仕掛によって構成される
ことが可能である。しかし、この解決策の場合には、回
転可能アームの自由可動性と、従ってマニピュレーティ
ング装置の適用範囲とが制限される。この点で遥かに好
適な別の解決策は、例えば２つの歯車の間に延びる鎖又
は歯付きベルトによって正トルク伝動を行う閉ループ歯
車アセンブリを含む、平行四辺形案内歯車アセンブリを
提供することである。それによって、歯車の一つがグリ
ッピンクアセンブリにねじり固定され、他の歯車が支持
部材にねじり固定される。
案内歯車アセンブリが棒リンク仕掛によって構成される
ことが可能である。しかし、この解決策の場合には、回
転可能アームの自由可動性と、従ってマニピュレーティ
ング装置の適用範囲とが制限される。この点で遥かに好
適な別の解決策は、例えば２つの歯車の間に延びる鎖又
は歯付きベルトによって正トルク伝動を行う閉ループ歯
車アセンブリを含む、平行四辺形案内歯車アセンブリを
提供することである。それによって、歯車の一つがグリ
ッピンクアセンブリにねじり固定され、他の歯車が支持
部材にねじり固定される。
【００２２】回転平面内でグリッピンクアセンブリの空
間配置を変化させるために、回転可能アームの支持部材
における平行四辺形案内歯車アセンブリの取り付け（例
えば支持部材に接続された歯車）が、ピボットアームの
回転平面内で角度調節されることが可能であり、様々な
角度位置に固定されることが可能である。場合によって
は、そうした調節は同期化操作と共に段階的に行われる
ことが可能である。
間配置を変化させるために、回転可能アームの支持部材
における平行四辺形案内歯車アセンブリの取り付け（例
えば支持部材に接続された歯車）が、ピボットアームの
回転平面内で角度調節されることが可能であり、様々な
角度位置に固定されることが可能である。場合によって
は、そうした調節は同期化操作と共に段階的に行われる
ことが可能である。
【００２３】ピボットアームの回転平面に対して垂直な
平面に関する被加工物の空間配置の調節を可能にするた
めに、グリッピンクアセンブリは回転可能なグリッパを
含むことが可能であり、その結果ピボットアームの回転
平面内にその回転軸が位置する。
平面に関する被加工物の空間配置の調節を可能にするた
めに、グリッピンクアセンブリは回転可能なグリッパを
含むことが可能であり、その結果ピボットアームの回転
平面内にその回転軸が位置する。
【００２４】好ましい実施例では、本発明のマニピュレ
ーティング装置は、定置基部フレーム部材と、この定置
基部フレーム部材に固定された直線案内アセンブリとを
含み、この直線案内アセンブリ上に運び台部材が水平的
に移動可能に取り付けられる。それによって、定置基部
フレーム部材は、機械加工されるべき被加工物及び／又
は機械加工済の被加工物を収容するパレットを受けるよ
うに作られたプラットフォーム部材を含み、前記プラッ
トフォーム部材には、直線案内アセンブリ位置に関して
予め決められた配置方向にパレットを位置決めするため
の手段が組み込まれる。
ーティング装置は、定置基部フレーム部材と、この定置
基部フレーム部材に固定された直線案内アセンブリとを
含み、この直線案内アセンブリ上に運び台部材が水平的
に移動可能に取り付けられる。それによって、定置基部
フレーム部材は、機械加工されるべき被加工物及び／又
は機械加工済の被加工物を収容するパレットを受けるよ
うに作られたプラットフォーム部材を含み、前記プラッ
トフォーム部材には、直線案内アセンブリ位置に関して
予め決められた配置方向にパレットを位置決めするため
の手段が組み込まれる。
【００２５】以下では、本発明によるマニピュレーティ
ング装置の実施例が、添付図面を参照しながら、より詳
細に説明されるだろう。
ング装置の実施例が、添付図面を参照しながら、より詳
細に説明されるだろう。
【００２６】
【実施例】添付図面に示され且つ装置全体として参照番
号１で示されるマニピュレーティング装置は、本実施例
では円筒形ロッド状の部品である被加工物２を、そうし
た被加工物２が載せられたパレット３から取り外し、非
常に概略的に図示されている工作機械４にこれらの被加
工物２を搬送し、同じく工作機械４から加工済の被加工
物２を取り外してパレットに運び戻すために使用される
。加工済の被加工物２を受けるためのパレットは、機械
加工されるべき被加工物２を収容するパレット３と同一
のパレットであってもよく、又は、既に加工済の被加工
物２を受けるために使用可能なように作られた別のパレ
ット５であってもよい。
号１で示されるマニピュレーティング装置は、本実施例
では円筒形ロッド状の部品である被加工物２を、そうし
た被加工物２が載せられたパレット３から取り外し、非
常に概略的に図示されている工作機械４にこれらの被加
工物２を搬送し、同じく工作機械４から加工済の被加工
物２を取り外してパレットに運び戻すために使用される
。加工済の被加工物２を受けるためのパレットは、機械
加工されるべき被加工物２を収容するパレット３と同一
のパレットであってもよく、又は、既に加工済の被加工
物２を受けるために使用可能なように作られた別のパレ
ット５であってもよい。
【００２７】パレット３とパレット５には複数の円筒形
の穴６が設けられ、これらの穴６は、直立位置の被加工
物２を受けるために、平行な列の形に互いに隣接して配
置される。しかし、被加工物２が工作機械４の中に挿入
される場合には、これらの被加工物は水平的に配置され
た位置をとるように回転させられなければならない。
の穴６が設けられ、これらの穴６は、直立位置の被加工
物２を受けるために、平行な列の形に互いに隣接して配
置される。しかし、被加工物２が工作機械４の中に挿入
される場合には、これらの被加工物は水平的に配置され
た位置をとるように回転させられなければならない。
【００２８】パレット３と５は、基部フレーム８のプラ
ットホーム７の上に載せられる。プラットホーム７は、
必要とされる既知の配置方向にパレット３と５を位置決
めするための手段を備える。そうした手段は当業者に公
知であり、ここでは詳細に説明する必要はない。本実施
例では、事柄を単純化するために、こうした位置決め手
段がその平台９の縁部に沿って延びる周囲壁を持つ平台
９として示され、周囲壁はパレット３と５をそれぞれ取
り囲む。
ットホーム７の上に載せられる。プラットホーム７は、
必要とされる既知の配置方向にパレット３と５を位置決
めするための手段を備える。そうした手段は当業者に公
知であり、ここでは詳細に説明する必要はない。本実施
例では、事柄を単純化するために、こうした位置決め手
段がその平台９の縁部に沿って延びる周囲壁を持つ平台
９として示され、周囲壁はパレット３と５をそれぞれ取
り囲む。
【００２９】基部フレーム８と工作機械４との中間に位
置するマニピュレーティング装置１は、運び台１０と、
運び台１０に固定接続された垂直に延びる案内スリーブ
１１とを本質的に含む水平的に移動可能な下部部分を含
む。運び台１０は、２つの水平に延びる案内棒１２によ
って直線的に移動可能に案内され、これらの案内棒１２
は、自由端部において、その案内棒１２の端部部分の範
囲内に配置され且つ基部フレーム８に堅固に固定された
ブロック部材１３によって支持される。これらの案内棒
１２の延長方向は、パレット３と５の配置方向に関して
固定されている。事実、案内棒１２は、パレット３と５
の長い方の縁に平行に延び、従って、被加工物２のため
の穴６の縦列に平行に延びる。
置するマニピュレーティング装置１は、運び台１０と、
運び台１０に固定接続された垂直に延びる案内スリーブ
１１とを本質的に含む水平的に移動可能な下部部分を含
む。運び台１０は、２つの水平に延びる案内棒１２によ
って直線的に移動可能に案内され、これらの案内棒１２
は、自由端部において、その案内棒１２の端部部分の範
囲内に配置され且つ基部フレーム８に堅固に固定された
ブロック部材１３によって支持される。これらの案内棒
１２の延長方向は、パレット３と５の配置方向に関して
固定されている。事実、案内棒１２は、パレット３と５
の長い方の縁に平行に延び、従って、被加工物２のため
の穴６の縦列に平行に延びる。
【００３０】案内スリーブ１１は、垂直方向に直線的に
移動可能なコラム１４を受けるのに役立つ。コラム１４
の上部自由端部には、固定された空間配置を有する支持
部材１５が設けられる。支持部材１５は、水平軸１７の
周りを回転することが可能な回転可能アーム１６を含む
。この回転可能アーム１６は固定した長さを有し、その
全長に亙って堅固である。
移動可能なコラム１４を受けるのに役立つ。コラム１４
の上部自由端部には、固定された空間配置を有する支持
部材１５が設けられる。支持部材１５は、水平軸１７の
周りを回転することが可能な回転可能アーム１６を含む
。この回転可能アーム１６は固定した長さを有し、その
全長に亙って堅固である。
【００３１】回転可能アーム１６の自由端部、即ち、支
持部材１５から遠い方の端部には、アーム１６がその周
りを回転可能な上記の軸１７に平行である水平方向に延
びる軸１９の周りを回転することが可能なグリッピンク
アセンブリ１８が設けられる。このグリッピンクアセン
ブリ１８は、回転可能グリッパ２０を含む。グリッパ２
０の回転軸２１は、回転可能アーム１６の回転平面内に
配置される。図１〜図３に概略的に示される実施例によ
るグリッパ２０は、半径方向に被加工物２を握るために
互いに向かって動くことが可能である二つのあご（ｊａ
ｎ） を含む。この種のグリッパは当業では公知であり
、従って、ここでは詳細に説明されない。
持部材１５から遠い方の端部には、アーム１６がその周
りを回転可能な上記の軸１７に平行である水平方向に延
びる軸１９の周りを回転することが可能なグリッピンク
アセンブリ１８が設けられる。このグリッピンクアセン
ブリ１８は、回転可能グリッパ２０を含む。グリッパ２
０の回転軸２１は、回転可能アーム１６の回転平面内に
配置される。図１〜図３に概略的に示される実施例によ
るグリッパ２０は、半径方向に被加工物２を握るために
互いに向かって動くことが可能である二つのあご（ｊａ
ｎ） を含む。この種のグリッパは当業では公知であり
、従って、ここでは詳細に説明されない。
【００３２】支持部材１５に、アーム１６を回転させる
ための適切な動力手段が設けられることと、案内スリー
ブ１１とコラム１４とで構成される吊上げアセンブリが
、コラム１５を上下に動かすための適切な動力手段を含
むことと、運び台１０を移動させるための適切な動力手
段が設けられることとが理解される。こうした動力手段
全てとその関連の制御手段とを選択し設計することは、
当業者の誰にとっても容易であるが故に、こうした動力
手段と制御手段は添付図面には示されていない。
ための適切な動力手段が設けられることと、案内スリー
ブ１１とコラム１４とで構成される吊上げアセンブリが
、コラム１５を上下に動かすための適切な動力手段を含
むことと、運び台１０を移動させるための適切な動力手
段が設けられることとが理解される。こうした動力手段
全てとその関連の制御手段とを選択し設計することは、
当業者の誰にとっても容易であるが故に、こうした動力
手段と制御手段は添付図面には示されていない。
【００３３】図面では、破線で示されるマニピュレーテ
ィング装置の部品と要素は、その初期位置から既に動か
されたものであり、アポストロフィ付きの同一の参照番
号が与えられている。
ィング装置の部品と要素は、その初期位置から既に動か
されたものであり、アポストロフィ付きの同一の参照番
号が与えられている。
【００３４】パレット３から工作機械４への被加工物２
の搬送の初期段階に、即ち、パレット３の穴６の１つの
中に置かれた被加工物２が掴まれる時に、グリッピング
アセンブリ１８はその回転軸１９に関して水平に方向付
けられて、図２に示されるようにグリッパ２０が右側に
向けられる。被加工物２′の搬送の最終段階には、即ち
、被加工物２′が工作機械４の中に挿入される時には、
グリッピングアセンブリ１８′は、１８０ °回転させ
られた位置にあって、グリッパ２０′は左側に方向付け
られ且つ回転軸２１′周りに更に９０°だけ回転させら
れている。従って、最終的に被加工物２′は水平方向に
方向付けられた位置をとる。
の搬送の初期段階に、即ち、パレット３の穴６の１つの
中に置かれた被加工物２が掴まれる時に、グリッピング
アセンブリ１８はその回転軸１９に関して水平に方向付
けられて、図２に示されるようにグリッパ２０が右側に
向けられる。被加工物２′の搬送の最終段階には、即ち
、被加工物２′が工作機械４の中に挿入される時には、
グリッピングアセンブリ１８′は、１８０ °回転させ
られた位置にあって、グリッパ２０′は左側に方向付け
られ且つ回転軸２１′周りに更に９０°だけ回転させら
れている。従って、最終的に被加工物２′は水平方向に
方向付けられた位置をとる。
【００３５】グリッピングアセンブリの位置制御は、グ
リッピングアセンブリ１８の初期配置方向が、アーム１
６の回転の間、機械的手段によって維持されるように行
なわれる。これらの機械的手段は、アーム１６の回転運
動と、グリッピングアセンブリ１８に必要な反対方向の
回転運動とを同期させる。更に、グリッピングアセンブ
リ１８がこの配置方向から１８０ °回転させられる。
リッピングアセンブリ１８の初期配置方向が、アーム１
６の回転の間、機械的手段によって維持されるように行
なわれる。これらの機械的手段は、アーム１６の回転運
動と、グリッピングアセンブリ１８に必要な反対方向の
回転運動とを同期させる。更に、グリッピングアセンブ
リ１８がこの配置方向から１８０ °回転させられる。
【００３６】グリッピングアセンブリ１８に必要とされ
る予め決められた配置方向を維持するために、グリッピ
ングアセンブリ１８は、平行四辺形案内アセンブリによ
って回転可能アーム１６の支持部材１５に接続される。 図５に特に示される第１の実施例では、そのグリッピン
グアセンブリは、正トルク伝動を有する閉ループ歯車ア
センブリを含む。更に詳細に説明すれば、この歯車アセ
ンブリは、支持部材にねじり固定された第１の歯車２２
と、グリッピングアセンブリ１８にねじり固定された第
２の歯車２３とを含む。第１の歯車２２と第２の歯車２
３の各々が、継目なし歯付きベルト２４によって互いに
連結される。第１の歯車２２を支持部材１５に対して角
度調節することによって、グリッピングアセンブリ１８
の配置方向が調節されることが可能である。この角度調
節は、例えば適切な調節穴３５の中に固着ピン３４を挿
入することによって手作業で行われることが可能である
。別の可能性（図示されていない）は、支持部材１５に
対して第１の歯車２２の角度位置を連続的に調節するた
めに、動力駆動の調節手段を備えることである。グリッ
ピング部材１８が被加工物２のマニピュレーション操作
の間に１８０ °回転させられなければならない場合に
は、そうした動力駆動の調節手段が使用されることが好
ましい。
る予め決められた配置方向を維持するために、グリッピ
ングアセンブリ１８は、平行四辺形案内アセンブリによ
って回転可能アーム１６の支持部材１５に接続される。 図５に特に示される第１の実施例では、そのグリッピン
グアセンブリは、正トルク伝動を有する閉ループ歯車ア
センブリを含む。更に詳細に説明すれば、この歯車アセ
ンブリは、支持部材にねじり固定された第１の歯車２２
と、グリッピングアセンブリ１８にねじり固定された第
２の歯車２３とを含む。第１の歯車２２と第２の歯車２
３の各々が、継目なし歯付きベルト２４によって互いに
連結される。第１の歯車２２を支持部材１５に対して角
度調節することによって、グリッピングアセンブリ１８
の配置方向が調節されることが可能である。この角度調
節は、例えば適切な調節穴３５の中に固着ピン３４を挿
入することによって手作業で行われることが可能である
。別の可能性（図示されていない）は、支持部材１５に
対して第１の歯車２２の角度位置を連続的に調節するた
めに、動力駆動の調節手段を備えることである。グリッ
ピング部材１８が被加工物２のマニピュレーション操作
の間に１８０ °回転させられなければならない場合に
は、そうした動力駆動の調節手段が使用されることが好
ましい。
【００３７】平行四辺形歯車アセンブリを設計する他の
可能性が、図６に概略的に示される。この場合には、グ
リッピングアセンブリ１８を支持部材１５に接続する接
続棒３６が備えられる。特に、接続棒３６の一方の端部
は、軸３７の周りに回転可能であるようにグリッピング
アセンブリ１８に接続され、接続棒３６の他方の端部は
、調節穴３９の１つに挿入される接続ピン３８によって
、支持部材１５にピボット回転可能に接続される。
可能性が、図６に概略的に示される。この場合には、グ
リッピングアセンブリ１８を支持部材１５に接続する接
続棒３６が備えられる。特に、接続棒３６の一方の端部
は、軸３７の周りに回転可能であるようにグリッピング
アセンブリ１８に接続され、接続棒３６の他方の端部は
、調節穴３９の１つに挿入される接続ピン３８によって
、支持部材１５にピボット回転可能に接続される。
【００３８】パレット５から被加工物２を取り外して工
作機械４の中に挿入するためのマニピュレーティング装
置１の移動経路が、図１と図３に示される。実施例とし
て添付図面に示されるマニピュレーティング装置１の設
計の故に、被加工物２がパレット３から取り外される時
には、特定のシーケンスが認められなければならない。 特にパレット３が被加工物２で完全に満たされている場
合には、取り外されるべき第１の被加工物２は端位置２
５の被加工物である。それに続いて、被加工物２が、縦
列又は横列のどちらかに沿って次々と取り外されなけれ
ばならない。従って、被加工物２は、パレット３内に依
然として残る隣りの被加工物２によって妨害されること
なしに、グリッピングアセンブリ１８によって掴まれる
ことが可能である。加工済の被加工物２がパレット５内
に設けられた穴６の中に戻される時には、戻されるべき
第１の被加工物２が端位置２６をとるように作業が行わ
れる。
作機械４の中に挿入するためのマニピュレーティング装
置１の移動経路が、図１と図３に示される。実施例とし
て添付図面に示されるマニピュレーティング装置１の設
計の故に、被加工物２がパレット３から取り外される時
には、特定のシーケンスが認められなければならない。 特にパレット３が被加工物２で完全に満たされている場
合には、取り外されるべき第１の被加工物２は端位置２
５の被加工物である。それに続いて、被加工物２が、縦
列又は横列のどちらかに沿って次々と取り外されなけれ
ばならない。従って、被加工物２は、パレット３内に依
然として残る隣りの被加工物２によって妨害されること
なしに、グリッピングアセンブリ１８によって掴まれる
ことが可能である。加工済の被加工物２がパレット５内
に設けられた穴６の中に戻される時には、戻されるべき
第１の被加工物２が端位置２６をとるように作業が行わ
れる。
【００３９】図３では、グリッピングアセンブリ１８の
初期位置と、その幾つかの中間位置と、その最終位置と
が、ローマ数字Ｉ〜Ｖで示される。初期位置Ｉから開始
し、パレット３の該当する穴６から被加工物２を垂直方
向に取り外すために、支持部材１５が、その初期位置で
は休止状態にある回転可能アーム１６と共に引き上げら
れる（ＩＩ）。パレット３が配置されている側から工作
機械４が配置されている側に被加工物２を搬送するため
に、回転可能アーム１６が時計回り方向にピボット回転
させられる。これと同時に、このピボット回転が行われ
るのにつれて、被加工物２を伴ったグリッピングアセン
ブリ１８が妨害されることなくパレット３の上を通過す
ることが可能な位置（ＩＩＩ ）に支持部材１５が達す
るまで、回転可能アーム１６を支持する支持部材１５が
更に引き上げられる。 アーム１６の回転運動を制限する障害物（即ち、プラッ
トホーム７）が、被加工物を載せたパレット３とパレッ
ト５の上部表面よりも低いレベルにあり且つその幅が狭
いが故に、アーム１６の回転平面がパレット３とパレッ
ト５との中間にある位置（図１に破線で示される位置２
７）に運び台１０が水平的に移動させられる時には、支
持部材１５は一寸少なめに引き上げられなければならな
い。
初期位置と、その幾つかの中間位置と、その最終位置と
が、ローマ数字Ｉ〜Ｖで示される。初期位置Ｉから開始
し、パレット３の該当する穴６から被加工物２を垂直方
向に取り外すために、支持部材１５が、その初期位置で
は休止状態にある回転可能アーム１６と共に引き上げら
れる（ＩＩ）。パレット３が配置されている側から工作
機械４が配置されている側に被加工物２を搬送するため
に、回転可能アーム１６が時計回り方向にピボット回転
させられる。これと同時に、このピボット回転が行われ
るのにつれて、被加工物２を伴ったグリッピングアセン
ブリ１８が妨害されることなくパレット３の上を通過す
ることが可能な位置（ＩＩＩ ）に支持部材１５が達す
るまで、回転可能アーム１６を支持する支持部材１５が
更に引き上げられる。 アーム１６の回転運動を制限する障害物（即ち、プラッ
トホーム７）が、被加工物を載せたパレット３とパレッ
ト５の上部表面よりも低いレベルにあり且つその幅が狭
いが故に、アーム１６の回転平面がパレット３とパレッ
ト５との中間にある位置（図１に破線で示される位置２
７）に運び台１０が水平的に移動させられる時には、支
持部材１５は一寸少なめに引き上げられなければならな
い。
【００４０】回転可能アーム１６が下方の死点を通過し
た直後に、支持部材１５は再び引き下げられることが可
能である（ＩＶ）。この段階において、図に示されるよ
うに、工作機械４の中に被加工物２′が挿入されること
が可能な位置に被加工物２′を運ぶために必要な、グリ
ッピングアセンブリ１８′の１８０ °の回転及び被加
工物２′を伴ったグリッパ２０′の９０°の回転とが行
われることが好ましい。これと同時に、いつかは必要な
運び台１０の直線移動が行われるということが理解され
る。
た直後に、支持部材１５は再び引き下げられることが可
能である（ＩＶ）。この段階において、図に示されるよ
うに、工作機械４の中に被加工物２′が挿入されること
が可能な位置に被加工物２′を運ぶために必要な、グリ
ッピングアセンブリ１８′の１８０ °の回転及び被加
工物２′を伴ったグリッパ２０′の９０°の回転とが行
われることが好ましい。これと同時に、いつかは必要な
運び台１０の直線移動が行われるということが理解され
る。
【００４１】加工済の被加工物をパレット上に載せるた
めの手順は、したがって、段階Ｉ〜Ｖを逆の順序で経過
することによって行われる。
めの手順は、したがって、段階Ｉ〜Ｖを逆の順序で経過
することによって行われる。
【００４２】被加工物２′がその初期配置方向で工作機
械４の中に挿入されなければならない時には、即ち、グ
リッパ２０′から垂直に下向きに突き出される時には、
上記のグリッピングアセンブリ１８′の１８０ °の追
加の回転と、グリッパ２０′の９０°の追加の回転とが
省略されるということが理解される。
械４の中に挿入されなければならない時には、即ち、グ
リッパ２０′から垂直に下向きに突き出される時には、
上記のグリッピングアセンブリ１８′の１８０ °の追
加の回転と、グリッパ２０′の９０°の追加の回転とが
省略されるということが理解される。
【００４３】図４には、別のグリッピングアセンブリ３
０を有する上記のマニピュレーティング装置１が示され
、このグリッピングアセンブリ３０は、軸３１の周りに
回転可能であり且つ３つのジョーを備えたチャック３３
を有するグリッパ３２を含む。このグリッパ３２は、被
加工物２の上部端部部分を掴む。被加工物２を半径方向
に掴むことに勝る利点は、その被加工物がパレット領域
内でより容易にマニピュレートされることが可能である
ということである。更に、図１〜３に示される実施例に
関連して上記で説明された被加工物の送り込み手順と本
質的に同一である、被加工物送り込み手順の４つの段階
Ｉ〜ＩＶが、図４に示されている。
０を有する上記のマニピュレーティング装置１が示され
、このグリッピングアセンブリ３０は、軸３１の周りに
回転可能であり且つ３つのジョーを備えたチャック３３
を有するグリッパ３２を含む。このグリッパ３２は、被
加工物２の上部端部部分を掴む。被加工物２を半径方向
に掴むことに勝る利点は、その被加工物がパレット領域
内でより容易にマニピュレートされることが可能である
ということである。更に、図１〜３に示される実施例に
関連して上記で説明された被加工物の送り込み手順と本
質的に同一である、被加工物送り込み手順の４つの段階
Ｉ〜ＩＶが、図４に示されている。
【図１】被加工物を載せたパレットの保管場所と、被加
工物が送り込まれるべき工作機械との間に配置された、
本発明によるマニピュレーティング装置の典型的なレイ
アウトの平面図である。
工物が送り込まれるべき工作機械との間に配置された、
本発明によるマニピュレーティング装置の典型的なレイ
アウトの平面図である。
【図２】本発明によるマニピュレーティング装置の具体
例の概略的な側部立面図である。
例の概略的な側部立面図である。
【図３】様々な中間位置で示される被加工物の横方向移
動に関与する本発明によるマニピュレーティング装置の
幾つかの部品を示す図２と同様の概略的な側部立面図で
ある。
動に関与する本発明によるマニピュレーティング装置の
幾つかの部品を示す図２と同様の概略的な側部立面図で
ある。
【図４】別のグリッパを伴った図３と同様の概略的な側
部立面図である。
部立面図である。
【図５】本発明によるマニピュレーティング装置の幾つ
かの部分をより詳細に示す概略的な側部立面図である。
かの部分をより詳細に示す概略的な側部立面図である。
【図６】本発明によるマニピュレーティング装置の幾つ
かの部分をより詳細に示す概略的な側部立面図である。
かの部分をより詳細に示す概略的な側部立面図である。
１ マニピュレーティング装置
２ 被加工物
３、５ パレット
４ 工作機械
６ 円筒形穴
７ プラットホーム
８ 基部フレーム
９ 平台
１０ 運び台
１１ 案内スリーブ
１２ 水平方向案内棒
１３ ブロック部材
１４ コラム
１５ 支持部材
１６ 回転可能アーム
１７ 水平軸
１８ グリッピングアセンブリ
２０ 回転可能グリッパ
２２、２３ 歯車
２４ 継目なし歯付きベルト
３５、３９ 調節穴
３６ 接続ロッド
３８ 接続ピン
Claims (11)
- 【請求項１】 特に、機械加工されるべき被加工物を
工作機械に送り込み、且つ機械加工済の被加工物を工作
機械から取り外して、パレット上にその加工済の被加工
物を置くための、被加工物の搬送と位置決めのためのマ
ニピュレーティング装置であって、前記装置が、第１の
水平に延びる軸に沿って直線的に移動可能な運び台部材
と、垂直方向に上下に移動可能であり且つ自由端部を有
する吊上げ部材を含み、且つ前記運び台部材に取り付け
られた吊上げアセンブリと、前記吊上げ部材の自由端部
に取り付けられ、且つ固定した空間配置を有する支持部
材と、決まった長さを有し且つその決まった長さ全体に
亙って堅固であり、且つ第１の端部と第２の端部を有し
ており、第２の水平に延びる軸の周りに回転可能である
ように前記第１の端部で前記支持部材に連結されるアー
ム部材と、前記回転可能アーム部材の前記第２の端部に
連結されたグリッピング部材とを有し、前記アーム部材
が、前記支持部材の外側の空間的限界から横方向に一定
の間隔を置いた位置にある鉛直方向に延びる平面内で回
転することが可能であり、そして、前記運び台部材とそ
れに伴う前記支持部材とがその軸に沿って直線的に移動
することが可能な前記第１の水平に延びる軸が、前記ア
ーム部材がその周りに回転可能である前記第２の水平に
延びる軸に対して垂直に延びる、マニピュレーティング
装置。 - 【請求項２】 前記吊上げ部材がコラムを含み、且つ
前記吊上げアセンブリが案内スリーブ部材を含み、前記
コラムが、鉛直的に移動可能に前記案内スリーブ部材内
に受けられる端部部分を含み、且つ前記支持部材が、前
記案内スリーブ部材内に受けられた前記コラムの前記端
部部分から遠い方の前記コラムの端部に固定される請求
項１に記載のマニピュレーティング装置。 - 【請求項３】 前記アーム部材がその周りに回転可能
である前記第２の水平に延びる軸に平行に延びる第３の
軸の周りを回転することが可能であるような前記回転可
能アーム部材の前記第２の端部に前記グリッピング部材
が連結される請求項１に記載のマニピュレーティング装
置。 - 【請求項４】 前記回転可能アーム部材の回転の間に
前記グリッピング部材の予め決められた空間配置を維持
するために、第１の回転方向の前記アーム部材の回転運
動と第２の回転方向の前記グリッピング部材の回転運動
とを同期させるための手段が備えられる請求項３に記載
のマニピュレーティング装置。 - 【請求項５】 前記アーム部材の回転運動と前記グリ
ッピング部材の回転運動とを同期させる前記手段が、前
記グリッピング手段を前記支持部材に連結する平行四辺
形案内アセンブリを含む請求項４に記載のマニピュレー
ティング装置。 - 【請求項６】 前記平行四辺形案内アセンブリが棒リ
ンク仕掛を含む請求項５に記載のマニピュレーティング
装置。 - 【請求項７】 前記アーム部材の回転運動と前記グリ
ッピング部材の回転運動とを同期させる前記手段が、前
記支持部材にねじり固定連結された第１の歯車と前記グ
リッピング部材にねじり固定連結された第２の歯車とを
含む閉ループ歯車アセンブリを含み、前記第１の歯車と
前記第２の歯車とが継目なし鎖又はベルト部材によって
互いに正結合されている請求項４に記載のマニピュレー
ティング装置。 - 【請求項８】 前記平行四辺形案内アセンブリが前記
支持部材に固定される場所が、前記回転可能アーム部材
の回転平面内で調節可能であり、且つ望ましい角度位置
に合わせられることが可能である請求項５に記載のマニ
ピュレーティング装置。 - 【請求項９】 前記支持部材にねじり固定連結された
前記第１の歯車が、前記回転可能アーム部材の回転平面
内で調節可能であり、且つ望ましい角度位置に合わせら
れることが可能である請求項７に記載のマニピュレーテ
ィング装置。 - 【請求項１０】 前記グリッピング部材が、前記回転
可能アーム部材の回転平面内に延びる回転軸を有する回
転可能なグリッパを含む請求項１に記載のマニピュレー
ティング装置。 - 【請求項１１】 更に定置基部フレーム部材と、前記
定置基部フレーム部材に固定された直線案内アセンブリ
とを含み、前記運び台部材が水平的に移動可能に前記直
線案内アセンブリ上に取り付けられ、前記定置基部フレ
ーム部材が、機械加工されるべき被加工物及び／ 又は
機械加工済の被加工物を受けるためのパレット手段を受
けるように作られたプラットホーム部材を含み、前記プ
ラットホーム部材が、前記直線案内アセンブリの位置に
対して予め決められた配置方向に前記パレット手段を位
置決めするための手段を含む請求項１に記載のマニピュ
レーティング装置。
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|---|---|---|---|
| DE4038137A DE4038137A1 (de) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Handhabungsgeraet zum transportieren und positionieren von werkstuecken |
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|---|---|
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| AT (1) | ATE113232T1 (ja) |
| DE (2) | DE4038137A1 (ja) |
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| CN108254168A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-07-06 | 杭州高品自动化设备有限公司 | 一种测试机构 |
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-
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- 1991-11-15 DE DE59103353T patent/DE59103353D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-11-29 JP JP3316855A patent/JPH04289050A/ja active Pending
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| CN108254168B (zh) * | 2017-12-29 | 2024-03-26 | 杭州高品自动化设备有限公司 | 一种单向阀的测试机构 |
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